宇树机器狗分析与深度拆解-107页

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Equity – Oversea Research 宇树机器狗分析与深度拆解 In-Depth Analysis and Disassembly of Unitree Robot 2025年10月31日 姚书桥,barney.sq.yao@htisec.com 吕小潼,xt.lyu@htisec.com 吴叡霖,louis.yl.ng@htisec.com 刘艺苗, ym.liu@htisec.com 邓雅文对此文亦有贡献 本研究报告由海通国际分销，海通国际是由海通国际研究有限公司，海通证券印度私人有限公司，海通国际株式会社和海通国际证券集团其他各成员单位的证券 研究团队所组成的全球品牌，海通国际证券集团各成员分别在其许可的司法管辖区内从事证券活动。关于海通国际的分析师证明，重要披露声明和免责声明，请 参阅附录。(Please see appendix for English translation of the disclaimer) 2 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 前言 • 当AI开始进入到物理世界，四足机器人正从实验 室走向多元应用场景——宇树作为国产机器人领 域率先量产的先锋，以其自主可控的国产供应链 与高性价比产品矩阵，成为我们探索AI硬件与物 理AI的核心研究对象 • 团队通过在不同场景的实地实测与技术拆解，深 入体验了宇树从消费级到工业级的多款机型，既 见证了其在复杂地形适应性、核心部件自主化上 的突出优势，也直面了续航、便携性、信号稳定 性等现实挑战 • 本 PPT 将围绕宇树机器狗Go2 Air来研究产业链结 构、应用场景实践、以及核心优劣势。此报告不 仅是对一款产品的深度剖析，更是我们对国产智 能机器人产业未来发展的思考与探索 资料来源：海通国际 3 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 目录 1. 结论与感想 2. 宇树机器狗介绍 • 市场规模、纵向对比、横向对比、实训平台 3. 结构分拆 • 主控板、核心板、无线通讯、激光雷达、四肢、电池、头部 4. 核心技术与护城河 5. 产业链 6. 受益个股 4 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 1. 结论与感想 宇树机器狗以硬件自研深绑定 + 软件开源强生态 + 工程化低成本构建核心壁垒： 1. 硬件层硬核配置：自研准直接驱旋转执行器（单关节扭矩 30-45N・m，响应延迟＜5ms）、4D 激光雷达 L1/L2 （360°×90° 视场角，点云频率 2.16-6.4 万点 / 秒），主控搭载瑞芯微 RK3588S（8 核异构 + 6TOPS NPU），核心零 部件国产化率超 70% 2. 软件层技术栈：开源unitree_legged_sdk支持关节位置 / 速度 / 力矩三级控制，配套unitree_mujoco仿真环境实现 Sim2Real 快速迁移；融合 VILENS 多传感器定位算法（400Hz 预积分频率），复杂地形定位漂移＜2cm/100m，步态自 适应能力覆盖楼梯、碎石等 8 类典型场景 3. 工程化与成本优势：采用碳纤维 + 镁铝合金轻量化设计（整机重量 15kg），工业级机型防护达 IP67/IP68；激光雷 达、执行器等核心部件成本占比＜40%，规模化生产后价格仅为波士顿动力 Spot 的 1/5-1/3，消费级机型（Go2 Air） 起售价不足万元 4. 行业突围核心：以 “执行器自研 + 算法开源” 打破国际技术垄断，unitree_legged_sdk开发者生态覆盖全球超 2000 家科研机构，工业级机型（B2/W）已实现管廊巡检、电力运维等场景规模化落地，成为国产四足机器人 “技术验证 - 量产落地 - 生态反哺” 的标杆样本。 5 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 1. 结论与感想 优势 挑战 1. 运动控制技术领先，复杂地形（碎 石、陡坡）适应性与平衡能力居行 业前列 2. 产品矩阵完善，覆盖消费级（A1、 Go2）与工业级（Go2-W、矿 犀），场景适配广泛 3. 核心零部件自主化率超 70%，性价 比突出，价格仅为国际竞品 1/3 4. 工业级机型具备 IP65 防护、宽温域 适应能力，标准化场景落地案例稳 定 1. 实用性待提升：消费级偏展示互动， 工业级极端环境（废墟、洪涝）稳定 性不足 2. 便携性差：机身重量 15kg，单人难 以灵活搬运部署 3. 续航短板：实际续航2h，受负载、地 形影响大，无法支撑全天候作业 4. 信号与导航卡顿：复杂环境下远程控 制、SLAM 导航易受干扰，响应延迟 5. 扩展性有限：负载能力较弱，行业定 制化解决方案稀缺 6 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 四足机器人市场规模及主要厂商 • 2024 年全球四足机器人市场中，消费级产品占据绝对主导地位，占比高达 84.5%，主要应用于教育培训、 娱乐等场景，以强可及性与互动性推动行业技术普及和用户认知提升。在整体市场竞争格局中，宇树科技 以 32.4% 的全球市场份额位居首位，成为全球四足机器人市场的龙头；中国厂商整体表现突出，宇树与云 深处合计占据超半数市场份额，显著领跑全球，而 Boston Dynamics、ANYbotics 等国际厂商份额均接近或 不足 10%，中国厂商凭借在消费级及商用领域的技术与供应链优势，构建了稳固的市场竞争壁垒 资料来源：IDC，海通国际 84.50% 15.50% 全球四足机器人市场份额（按产品），2024 消费级四足机器人 商用级四足机器人 32.40% 18.90% 12.20% 6.60% 5.50% 24.40% 全球四足机器人市场主要厂商市场份额，2024 宇树科技 云深处 Boston Dynamics ANYbotics Ghost Robotics 其他 资料来源：IDC，海通国际 7 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 四足机器人市场规模及增速 全球及中国四足机器人市场规模 全球 中国 • 从全球市场来看，2024 年市场规模已超 12亿元，出货量 约 2 万台，应用场景广泛覆盖电力巡检、石油勘探、公 共安全等重点领域，其中消费级产品在出货量上占据主 导地位；长期来看， 2030 年将增长至~120 亿元，2024— 2030 年复合年均增长率约 45%（不含军用），行业扩张 潜力显著 • 中国市场表现更为亮眼，2024年市场规模达 6.6 亿元， 同比增长 40.43%， 2025 年将进一步扩大至 8.5 亿元， 2030 年有望达到 65亿元，2024—2030 年复合年均增长 率高达 50%（不含军用）。中国厂商在全球市场中占据 领先地位，凭借完善的供应链体系与高效的产品集成优 势，成为驱动行业增长的核心力量 0 20 40 60 80 100 120 140 2021 2022 2023 2024 2030E 消费级市场规模 行业级市场规模 3.3 4.7 6.6 8.5 64.5 0 10 20 30 40 50 60 70 2022 2023 2024 2025E 2030E CAGR ~45% CAGR ~50% 图：2021-2030E全球四足机器人市场规模预测趋势（亿元） 图：2022-2030E中国四足机器人市场规模预测趋势（亿元） 资料来源：GGII，IDC，高工机器人产业研究所，海通国际 资料来源：GGII，IDC，高工机器人产业研究所，海通国际 8 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 人形机器人市场规模及增速 资料来源：Market.us，海通国际 资料来源：TrendForce，海通国际 • 2024 年全球市场规模约 20亿美元，欧洲及北美为主要市场，占比分别约为29/25%。从增长节奏来看，2024- 2030 年全球市场复合增长率（CAGR）market.us预计维持在 35%，2033年全球市场规模有望突破 290 亿美元 • 人形机器人的四大核心组件模块：思维层（决策，占 23%，供应商如 Intel、NVIDIA）负责 AI 与智能交互；感 知层（数据采集，占 15%，供应商如 Sony、Orbbec）依赖摄像头、激光雷达等传感器；运动层（关节运动，占 55%，供应商如 Harmonic Drive、ZD）由伺服电机、减速器等驱动；动力层（系统运行，占 7%，供应商如 CATL 、Infineon）保障能源供应 9 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 中国机器狗市场主要厂商 资料来源：Market.us，海通国际 10 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 宇树机器狗系列 消费级 行业级 机械臂 资料来源：宇树，海通国际 11 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 1. 宇树两足机器人系列 通用人形 应用方案 灵巧手 资料来源：宇树，海通国际 12 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 宇树各型号机器狗纵向对比 资料来源：各公司官网，海通国际 13 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 宇树与市面上其他机器狗横向对比 资料来源：各公司官网，海通国际 宇树Go2 Air 智元Pro/Edu Boston Dynamics ANYbotics Ghost 小米CyberDog2 定位 整机重量 最高速度 有效负载 防护 大致价格 消费/教育/研发 文娱/教育/科研 工业/科研 工业巡检 安防/军工/应急 消费/教育/创客 15kg 15kg 32.7kg 30kg 51kg 8.9kg 2.5m/s 3.7m/s 1.6m/s 1.3m/s 0.9m/s 1.6m/s 7–8kg 8kg 14kg N/A 10kg 1kg N/A IP32 IP54 IP67 IP67 N/A ¥9,997元 Pro ¥13,000元 Edu¥36,000元 $75,000+美元 N/A N/A ¥12,999元 14 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 宇树与市面上其他机器狗的软件对比 资料来源：各公司官网，Github，海通国际 15 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 宇树机器狗介绍 。 Unitree Go2 全新升级交互仿生四足机器人 超感知系统 4D LIDAR L1 奔跑最大速度 约5m/s （实验室环境所测） 最大关节扭矩 约45N.m 无线模组 Wi-fi6/蓝牙/4G 超长续航 约2h-4h （长续航版电池实验 测得） 智能伴随系统 ISS 2.0 资料来源：宇树，海通国际 16 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 四款机器狗对比 资料来源：宇树，海通国际 17 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 四款机器狗对比 资料来源：宇树，海通国际 18 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 宇树机器狗介绍 头部 机身 髋关节 支撑垫 膝关节 大腿 小腿 足端 激光雷达 狗头：前向感知与防护外壳 激光雷达（Unitree LiDAR L1）： 宇树自主研发 ，4D环境感知/避 障， 测距范围 0.1m-40m，角分辨率 0.1°，扫描频率 10Hz 机身： 碳纤维复合材料 + 镁铝合金框架，轻量化（整机约 15kg） 且具备抗扭刚性 髋关节：三自由度执行单元（俯仰、横滚、偏航） ， 单关节最大 扭矩 30N・m，俯仰角度范围 – 90至+90°，横滚角度范围 – 45至 +45°，偏航角度范围 - 180°至+180 大腿： 承力连杆，内置宇树自研伺服电机（峰值功率 500W，额定 转速 3000rpm）与谐波减速器（减速比 1:50），传动效率＞90% 膝关节： 单关节最大扭矩20N・m，角度范围 - 120°至+30° 小腿： 末端连杆，采用 7075 铝合金材质，轻量化且抗弯折 支撑垫： 高弹性橡胶，邵氏硬度 70A，具备减振与防滑功能，落地 时可吸收 60% 冲击能量 足端：接地接触面，可更换脚垫/抓地纹 资料来源：宇树，海通国际 19 For full disclosure of risks, valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks, please refer to the latest full report on our website at equities.htisec.com 2. 宇树机器狗介绍 指示灯 前置摄像头 伴随模组 提手带 智能电池 资料来源：宇树，海通国际 • 前置摄像头： 配备双目摄像头模组（RGB +