车路云一体化系统建设与应用实施方案图

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“车路云一体化系统”建设与应用 实施方案图 2024 年 12 月 I 编写单位 ⚫ 国家智能网联汽车创新中心 ⚫ 工业和信息化部装备工业发展中心 ⚫ 中国信息通信研究院 ⚫ 公安部道路交通安全研究中心 ⚫ 公安部交通管理科学研究所 ⚫ 交通运输部公路科学研究院 ⚫ 自然资源部地图技术审查中心 ⚫ 中国测绘科学研究院 ⚫ 中国城市规划设计研究院 ⚫ 中国汽车工程学会 ⚫ 中国通信学会 ⚫ 中国公路学会 ⚫ 中国智能网联汽车产业创新联盟 ⚫ 移动通信及车联网国家工程研究中心 ⚫ 清华大学 ⚫ 西部车网（重庆）有限公司 ⚫ 西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司 ⚫ 云控智行科技有限公司 ⚫ 北京星云互联科技有限公司 II 目录 一、 概述 ........................................................................................................................................... 1 二、 车路云一体化系统总体方案图 ............................................................................................... 2 （一） 总体数据流 ......................................................................................................................... 2 （二） 车相关交互 ......................................................................................................................... 4 1. 车云交互............................................................................................................................. 4 2. 车路与车车交互 ................................................................................................................. 7 （三） 路云交互............................................................................................................................. 8 （四） 云云交互............................................................................................................................11 （五） 跨城互认证书系统与身份认证 ....................................................................................... 14 1. 跨城互认证书系统与身份认证 ....................................................................................... 14 2. C-V2X PC5 证书系统与身份认证 .................................................................................. 14 三、 云控基础平台方案图 ............................................................................................................. 15 四、 车辆平台方案图 ..................................................................................................................... 22 五、 智能路侧基础设施平台方案图 ............................................................................................. 24 六、 网络平台方案图 ..................................................................................................................... 26 （一） 网络平台总体图 ............................................................................................................... 26 （二） 车路与车车交互 ............................................................................................................... 27 （三） 车云交互........................................................................................................................... 28 （四） 路云交互........................................................................................................................... 29 （五） 云云交互........................................................................................................................... 30 1 一、 概述 为落实城市级车路云一体化规模化应用和新型商业模式探 索，确保实现“架构相同、标准统一、业务互通、安全可靠”的 基本要求，本文件在《智能网联汽车“车路云一体化”规模建设 与应用参考指南 1.0 版》及《车路云一体化系统建设与应用指南》 两份指南文件的基础上，分别从总体及车、路、云、网四个部分 描述了系统架构、数据流、数据交互内容等设计建设要求，为车 路云一体化系统在不同城市和地区的建设提供了统一的基础实 施方案。 2 二、 车路云一体化系统总体方案图 总体方案图明确了车路云一体化系统的关键组成部分、各部分内组成、部分间交互数据 流、数据交互内容与通信方式，以及跨城互认证书系统与身份认证等。 （一） 总体数据流 图 1 总体数据流 3 说明： 1、应用系统/平台是云控基础平台赋能业务场景的系统，包括用户已有的系统，如车企 云平台。 2、其他支撑平台是指保障云控基础平台发挥共性基础作用所必需信息的支撑平台，用 于减少重复的平台建设，促进信息共享，降低研发成本。相关支撑平台也可基于自身的实际 需求接受来自云控基础平台的交通信息相关基础服务。如定位平台、授时平台、气象平台、 其他政府公共数据平台等。 4 （二） 车相关交互 1. 车云交互 图 2 车云交互数据流 表 1 车云交互数据流说明 数据标号 数据分类 描述 IO.V.1->EC 车辆数据 车辆实时位置、速度等，以及服务所需的其 他车辆总线（包含车身域、底盘域、智驾域 等数据）和定位等行驶状态数据； 发送频率≥10Hz，若车载通信设备为移动终 端则≥1Hz，参考标准 CSAE 295.2-2023。 5 IO.EC->V.1 时空融合 数据 （1）全局感知目标信息，如车辆周围一定范 围内的目标感知信息，包含位置、大小、速 度、加速度、预测轨迹等信息； （2）交通事件信息，如标识标牌提示、异常 车辆提示（超速、低速、停车、逆行、紧急 制动等）、道路动态安全信息（交通拥堵、交 叉路口碰撞预警、弱势交通参与者预警、匝 道汇入汇出预警等）、道路状态信息（施工、 积水、路面坑洼、积雪、交通管控等）； （3）信号灯服务信息，如信号灯信息（相 位、倒计时、灯态等）、绿灯起步提醒、闯红 灯预警、绿波车速引导等； （4）感知地图信息，如车辆前方或周围一定 距离内的地图数据； 发送频率≥5Hz，参考标准 CSAE 295.2- 2023。 决策建议 数据 全局导航信息、驾驶决策建议信息（目标车 速、变道指令等）、路径规划（车道选择、车 道中心参考线、点迹）等信息，发送频率≥ 10Hz（全局导航信息为触发型，下发频率按 需下发），参考标准 CSAE 295.2-2023。 控制指令 数据 横纵向控制等信息，发送频率≥10Hz，参考 标准 CSAE 295.2-2023。 IO.V.1->RC 车辆数据 车辆总线（包含车身域、底盘域、智驾域等 数据）及 GNSS 等行驶状态数据； 发送频率≥10Hz，若为移动终端则≥1Hz， 参考标准 CSAE 295.2-2023。 IO.RC->V.1 交通管控 数据 道路管控数据及其他交通事件信息，发送频 率≥1Hz，参考标准 CSAE 295.2-2023。 6 IO.A -> V.1 车辆应用 业务数据 （1）调度信息，包含路线、时间安排、目的 地等数据； （2）监管预警信息，如地理围栏预警、超限 等； （3）应急预警指令，如安全类预警，接管 等； （4）其他业务类指令，如驾驶疲劳监测预警 等； 发送频率≥1Hz，参考标准 CSAE 295.2- 2023。 IO.V.1->A 车辆运营/ 运行数据 （1）运营数据（若存在，选择性上报），如 运营班次、路线、载客、目的地、行驶里程 等； （2）车辆基本运行信息，如车辆实时位置、 速度等； 发送频率≥1Hz，参考标准 CSAE 295.2- 2023； （3）应用系统/平台所需其他车辆数据。 IO.IV<->V.1 监管数据 根据管理要求，车辆与城市智能网联汽车安 全监测平台交互监管数据。 7 2. 车路与车车交互 图 3 车车、车路交互数据流 表 2 车车、车路交互数据流说明 符号 数据分类 描述 IO.R.1->V.1 路侧感知 数据 路侧安全消息 RSM、路侧地图数据 MAP、信号灯相位与配时消息 SPAT、路 侧单元信息 RSI，参考标准 YDT 3709- 2020（包含修改清单）、T/CSAE 159- 2024。 IO.V.1->R.1 车辆动态 数据 车辆基本安全消息 BSM，参考标准 YDT 3709-2020（包含修改清单），T/CSAE 159- 2024。 IO.V.1<->V2.1 车辆动态 数据 车辆基本安全消息 BSM，参考标准 YDT 3709-2020（包含修改清单）、GB/T《基于 LTE-V2X 直连通信的车载信息交互系统技 术要求及试验方法》。 注：车/车路交互中其他交互数据亦可参考标准 CSAE 157- 2020。 8 （三） 路云交互 图 4 路云交互数据流 表 3 路云交互数据流说明 符号 数据分类 描述 IO.EC->R.1 路侧下发 路侧单元信息下发数据、路侧安全消息下发 数据、路侧地图下发数据、信号灯相位与配 时下发数据，参考标准 CSAE 295.3（对于 现有设备，可兼容 TITS 0117-2022）。 路侧配置 路侧配置信息数据 CFG、路侧设备状态确 认数据，参考标准 CSAE 295.3（对于现有 设备，可兼容 TITS 0117-2022）。 IO.R.1->EC 路侧上传 路侧单元信息 RSI、路侧安全消息 RSM、 信号灯相位与配时消息 SPAT、车辆基本安 全消息 BSM，参考标准 CSAE 295.3（对于 现有设备，可兼容 TITS 0117-2022）。 路侧状态 路侧设备状态数据、路侧设备心跳数据，参 考标准 CSAE 295.3（对于现有设备，可兼 容 TITS 0117-2022）。 9 IO.RC->R.1 路侧下发 路侧单元信息下发数据、路侧安全消息下发 数据、路侧地图下发数据、信号灯相位与配 时下发数据，参考标准 CSAE 295.3（对于 现有设备，可兼容 TITS 0117-2022）。 路侧配置 路侧配置信息数据 CFG、路侧设备状态确 认数据，参考标准 CSAE 295.3（对于现有 设备，可兼容 TITS 0117-2022）。 IO.R.1->RC 路侧上传 路侧单元信息 RSI、路侧安全消息 RSM、 路侧地图数据 MAP、信号灯相位与配时消 息 SPAT、车辆基本安全消息 BSM，参考标 准 CSAE 295.3（对于现有设备，可兼容 TITS 0117-2022）。 路侧状态 路侧设备状态数据、路侧设备心跳数据，参 考标准 CSAE 295.3（对于现有设备，可兼 容 TITS 0117-2022）。 IO.EC->R.2 感知确认 路侧感知事件确认数据、路侧感知事件取消 确认数据，参考标准 CSAE 295.3（对于现 有设备，可兼容 TITS 0117-2022）。 感知配置 路侧感知设备状态确认数据，参考标准 CSAE 295.3（对于现有设备，可兼容 TITS 0117-2022）。 IO.R.2->EC 感知上传 路侧感知对象数据、路侧感知事件数据与事 件取消数据、信号灯数据，参考标准 CSAE 295.3（对于现有设备，可兼容 TITS 0117- 2022）。 感知状态 路侧感知设备状态数据、路侧感知设备心跳 数据，参考标准 CSAE 295.3（对于现有设 备，可兼容 TITS 0117-2022）。 IO.RC->R.2 感知确认 路侧感知事件确认数据、路侧感知事件取消 确认数据，参考标准 CSAE 295.3（对于现 有设备，可兼容 TITS 0117-2022）。 10 感知配置 路侧感知设备状态确认数据，参考标准 CSAE 295.3（对于现有设备，可兼容 TITS 0117-2022）。 IO.R.2->RC 感知上传 路侧感知对象数据、路侧感知事件数据与事 件取消数据、信号灯数据，参考标准 CSAE 295.3（对于现有设备，可兼容 TITS 0117- 2022）。 感知状态 路侧感知设备状态数据、路侧感知设备心跳 数据，参考标准 CSAE 295.3（对于现有设 备，可兼容 TITS 0117-2022）。 IO.EC->R.3 视频请求 请求感知设备视频流数据，参考标准 GB28181（或 W3C WebRTC1.0）。 IO.R.3->EC 感知视频 感知设备视频流数据，参考标准 GB28181 （或 W3C WebRTC1.0）。 IO.RC->R.3 视频请求 请求感知设备视频流数据，参考标准 GB28181（或 W3C WebRTC1.0）。 IO.R.3->RC 感知视频 感知设备视频流数据，参考标准 GB28181 （或 W3C WebRTC1.0）。 IO.R.4->RC (可选) 设备数据 在公安许可下，按要求的方式向区域云上报 交通指挥数字信号、感知数据等，参考标准 如 GA/T 2151-2024。 IO.R.4<->TM 设备相关 数据 通常由交管领域建设，传输交管业务所需的 交管平台与交管设备交互数据，信号灯相关 标准可参考 GA/T 1049.2。 11 （四） 云云交互 图 5 云云交互数据流 说明：云控基础平台通过标准化分级共享接口为应用系统/ 平台等其他平台提供标准化的数据与能力输出。 表 4 云云交互数据流说明 符号 数据分类 描述 IO.BCCP->A 车辆行驶 数据 当云控应用平台订阅基础平台历史指令数 据后，基础平台通过有线转发车辆行驶数 据，感知目标数据，交通态执数据等，响 应时间≤500ms@99%。 数据产品 数据 当云控应用平台订阅基础平台历史指令数 据后，基础平台通过有线转发离线数据产 品，实时数据产品等非实数据响应时间≤ 3s@99%。 领域模型 数据 当云控应用平台订阅基础平台历史指令数 据后，基础平台通过有线转发算法模型数 12 据，数据分析报告数据等，批量数据并发 用户数≧100。 IO.A->BCCP 应用业务 数据 应用向云控基础平台下发或需经云控基础 平台下发到终端的应用业务数据等，接口 时间≤50ms@99%。 IO. TM->BCCP （可选） 交管数据 在公安许可条件下，可向云控基础平台共 享交通指挥数字信号、感知数据等，参考 标准如 GA/T 2151-2024。 IO.BCCP->TM （可选） 交管赋能 数据 在公安许可条件下，可向交管平台发送赋 能交管业务的数据，如交通事件、信控建 议等，接口时间≤50ms@99%。 IO.BCCP->IV 基础信息 数据 当安全监测平台订阅业务数据时，通过有 线向安监平台发送车辆信息、路侧设备信 息、地图路网信息等基础数据，接口时间 ≤50ms@99%。 车辆动态 数据 当安全监测平台订阅业务数据时，通过有 线向安监平台发送车辆位置，航向角，车 辆档位，方向转角，当前车速，当前档 位，横向加速度，纵向加速度，垂向加速 度等车辆动态数据，接口时间≤ 50ms@99%。 车辆感知 数据 当安全监测平台订阅业务数据时，通过有 线向安监平台发送感知物目标物，信号灯 数据，路侧视频数据，激光点云数据，交 通态势数据等路侧感知数据，接口时间≤ 50ms@99%