躯体觉醒：叩响具身智能纪元奇点——2025年人形机器人行业白皮书

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PERFACES 引言 当人工智能的“数字大脑”与精密制造的“钢铁身躯”完成历史性融合，一场深刻改变人类生产与生活 范式的产业革命已然启幕。 我们正站在一个历史性的交汇点。一场更为深刻的变革正在发生——这便是“具身智能”的崛起。而作 为其理想载体的人形机器人，已不再是科幻的想象，而正迅速从实验室走向产业前沿，成为全球科技竞 赛的新焦点，以及重塑未来制造业、服务业乃至人类社会基本图景的“新物种”。 在这一关乎未来的全球战略竞逐中，中国展现出强大的国家意志与前瞻布局。早在2023年10月，工信部 便已发布《人形机器人创新发展指导意见》，提出“到2025年初步建立创新体系，实现关键技术突破； 到2027年形成安全可靠的产业链，成为经济增长新引擎”的双重目标。2025年，更是将具身智能与智能 机器人首次写入《政府工作报告》，明确其作为新质生产力的代表，承担着推动产业升级、重塑全球竞 争格局的历史使命。 然而，机遇的浪潮下也带来了复杂的产业问题：技术路径将如何收敛？商业落地的突破口在哪里？产业 链又将面临哪些机遇与挑战？ 为此，幸福招商行业研究院倾力推出《 2025人形机器人行业白皮书 》，整合全球技术动态、资本动向、 政策脉络与典型案例，深度剖析具身智能与人形机器人产业的发展现状、核心矛盾与演进路径，为人形 机器人产业链上下游的企业、有志于涉足该领域的潜在企业、投资机构、各级地方政府及产业园招商部 门提供权威、前瞻性的战略参考。 与此同时，作为产业服务的积极践行者，幸福招商不仅通过白皮书提供前沿洞察，更持续走进玉树智能、 安诺机器人等创新企业开展深度交流，并成功推动多个机器人项目签约落地，实现研究与服务的有效贯 通。我们致力于以专业服务激发人形机器人行业的创新活力，推动产业链上下游协同合作，助力中国经 济在现代化产业体系建设的征途中加速前行。 - 01 - 幸福招商 - 02 - 幸福招商 目 录 CONTENT 重点企业案例：本体创新与核心部件突破 06 具身智能概念定义：理论奠基与产业缘起 01 人形机器人产业分析：生态全景与价值链解读 02 政策与区域布局：国家战略与地方实践 03 投融资与招商：资本动向与项目落地 04 技术体系分析：感知、控制与决策三大支柱 05 总结与展望：从技术突破到产业共融 07 附录 08 具身智能概念定义： 理论奠基与产业缘起 - 03 - 具身智能概念定义 亚马逊仓库里，Vulcan机器人用带触觉感知的机械臂轻巧夹起易碎品，力道控制精准如人类手指；日本 爱知县的篮球场上，丰田CUE6机器人舒展机械臂，将篮球投出24.55米远的新纪录；北京天坛医院的病 房中，“天方” 机器人通过摄像头捕捉患者细微动作，实时评估康复进度并轻声安抚焦虑情绪——这些 看似 “有手脚、会思考” 的“新东西”，正是当下备受瞩目的 "具身智能"。 2025年1月，英伟达创始人黄仁勋在CES展表示：“人工智能的下一个浪潮就是具身智能，蕴藏着价值万 亿美元的机会”；而在同月的一次访谈中，特斯拉创始人埃隆·马斯克则断言，其旗下人形机器人产量将 在未来3年内增加100倍……无不表示产业界对于具身智能前景的看好。 那么什么是具身智能？根据中国计算机学会（CCF）的定义：“具身智能（Embodied Artificial Intel- ligence, EAI）是一种基于物理身体进行感知和行动的智能系统，通过智能体与环境的交互获取信息、 理解问题、做出决策并实现行动，从而产生智能行为和适应性。”与传统仅存在于屏幕中的AI不同，具 身智能能够通过身体实现“感知 - 思考 - 行动”的闭环，在真实世界中执行任务，不仅能“想到”，更 能 “做到”，让智能从虚拟计算真正走向现实交互。 从广泛意义而言，具身智能的形态可以是多样的，机械臂、无人车、无人机、四足机器人等任何具有物 理实体并能与环境交互的智能系统都可被视为具身智能。当然，人形机器人由于能够 最自然地融入人类 环境 ，并使用人类的生产工具执行各类任务，形态更易被接受，而被视为具身智能最重要的载体之一。 相比传统机器人，人形机器人具备智能化程度高、工作场景限制小、能自主规划复杂工作等特点，成为 国内外厂商和科研机构的竞争焦点。在国外，科技巨头们火力全开，特斯拉、谷歌、OpenAI、英伟达、 微软、Meta、亚马逊等全球科技巨头纷纷从算法、平台、场景应用等不同维度积极探索，凭借巨额投入 和创新实践，全力推动具身智能技术迈向新高度；在国内，腾讯、阿里、字节、京东、美团等互联网巨 头也悉数入场，它们不再满足于云端的算法竞争，而是希望将AI“装进身体”。投资、自研、生态共建 ……一场具身智能的 “抢滩登陆战” 已然打响。 - 04 - 幸福招商 具身智能概念定义 具身智能依赖本体、智能体、数据、学习进化框架四大核心要素，实现“感知-思考-行动”闭环。 根据中国计算机学会（CCF）的定义，“具身智能（Embodied Artificial Intelligence, EAI）是一种基于 物理身体进行感知和行动的智能系统，通过智能体与环境的交互获取信息、理解问题、做出决策并实现 行动，从而产生智能行为和适应性。” 根据定义，具身智能包括本体、智能体、数据、学习进化架构四大核心要素。其中，本体作为物理载体 承担感知环境、执行动作的任务，是智能体与环境的交互接口，一般指机器人、机械臂、轮式底盘等机 械结构，需同时兼顾成本、可靠性与耐用性；智能体作为“决策大脑”，负责多模态感知（视觉、声音 等）、环境理解、任务规划与实时控制，其技术实现主要依赖AI大模型处理复杂数据，提取有效信息并 生成控制指令；数据是智能体进行理解和决策的基础，数据的数量和质量是具身智能实现能力泛化的关 键，尤其是真实环境的多模态交互数据；学习进化架构则是具身持续进步和适应性提升的关键，它支持 智能体通过仿真或真实交互持续优化策略、减少失误率、提高任务执行效率、适应新环境，通常通过强 化学习、进化算法等多种技术实现。 四大核心要素最终形成“本体收集环境数据 → 数据训练智能体 → 智能体生成决策 → 学习框架优化策略 并反馈至本体执行”的具身智能运作闭环。 -05 - 幸福招商 资料来源：中国计算机学会；36Kr；幸福招商行业研究院 - 06 - 幸福招商 资料来源：幸福招商行业研究院 具身智能的发展脉络 具身智能的演进始终围绕“身体-环境-智能”的交互核心，从早期受限于硬件和算法的单一任务执行，到当前 大模型驱动的多模态融合，再到未来通用智能的探索。 1950-1990 概念萌芽与早期探索 1990-2010 技术积累与跨学科融合 理论奠基：1950年，图灵在《计算机器与智能》首次提出具身智能概念；1956年达特茅斯会议后，符号主义主导了AI早期发展，试图 用逻辑规则、符号、知识工程来模拟人类思维；80年代，罗德尼 · 布鲁克斯提出行为主义AI，主张通过身体与环境的交互来产生智能 早期技术尝试：机器人能实现预设场景的重复性任务（如避障、抓取预设物体），但对人工编程依赖度高，仅能执行单一指令，如 1961年工业机器人Unimate首次应用于汽车制造。 跨学科融合与仿生机器人兴起：仿生机器人（如Kismet、AIBO）出现，模拟生物运动机制，体现机器人学、认知科学、神经科学和计 算机科学等多学科融合趋势； 算法渗透：深度学习、强化学习、模仿学习等算法开始渗透机器人控制，使机器人具备初步感知和简单互动能力，如索尼AIBO机器狗、 波士顿BigDog机器狗等。 2010-2020 算法演进与技术突破 深度学习与强化学习取得突破性进展：机器人的环境感知能力、决策复杂度、路径规划与控制能力实现质的飞跃，自主学习能力也取 得大幅提升，2013年，波士顿动力Atlas人形机器人实现高动态运动（后空翻）；2016年，DeepMind的AlphaGo击败人类围棋冠军。 多模态感知技术与边缘计算应用：多模态感知（视觉、触觉、听觉）的应用提升了机器人的环境适应性；同时边缘计算将计算能力和 数据存储部署在靠近机器人的网络边缘，极大提升了机器人的响应速度。 2020-至今 大模型与具身智能融合 大模型涌现：2020 年，OpenAI 发布大语言模型 ChatGPT‑3，依靠其强大的语言理解与生成能力开启具身智能发展新纪元。2023年以 后，多模态大模型将语言、视觉、动作至同一模型，让具身智能体实现“一指令多任务”以及“感知‑决策‑行动‑反馈”闭环工作，大 幅提升了具身智能任务规划、场景泛化和人机协作能力。 人形机器人热潮：2022年，特斯拉发布人形机器人Optimus，迅速掀起全球人形机器人研发与投资热潮。随即英伟达、OpenAI、微 软等国际巨头与小米、华为、腾讯、阿里等国内头部互联网企业也纷纷布局人形机器人赛道。 -07 - 幸福招商 机器人按照形态可划分为固定基座型机器人、轮式机器人、履带机器人、人形机器人等六种， 其中人形机器人被广泛视为通用人工智能（AGI）的终极载体而广受追捧。 具身智能体积极与物理环境互动，涵盖了广泛的形态，包括机器人、智能家电、智能眼镜和交通载具等 其中，机器人是最广泛的具身智能形态。根据应用场景的不同，机器人一般可分为： 固定基座型机器人：如机械臂，常应用在实验室自动化合成、教育、工业等领域中； 轮式机器人：因高效的机动性而闻名，广泛应用于物流、仓储和安全检查； 履带机器人：具有强大的越野能力和机动性，在农业、建筑和灾难场景的应对方面显示出潜力； 四足机器人（机器狗）：以其稳定性和适应性闻名，适合复杂地形探测、救援任务和军事应用； 人形机器人：以其灵巧手为关键，在服务业、医疗保健和协作环境等领域广泛应用； 仿生机器人：通过模拟自然生物的有效运动和功能，在复杂和动态的环境中执行任务； 在各种具身机器人中，人形机器人因为拥有与人类相似的形态，具备人类形态适配现有环境的基础，被 视为通用人工智能（AGI）的终极载体。多模态大模型（MLMs）技术的突破，为机器人注入了强大的感 知和推理能力，使其不再是一个只能执行固定程序的机器，而是开始具备“大脑”，极大地推动了人形 机器人的发展。 具身智能分类与构成 参考文献：Y. Liu, J. Zhang, T. Li, K. Wu, Z. Wang, and L. Zhang, "Aligning Cyber Space with Physical World: A Comprehensive Survey on Embodied AI," arXiv, Jul. 2024 03/04 人形机器人产业分析： 生态全景与价值链解读 - 08 - 2022年10月1日，特斯拉在AIDay上首次发布了TeslaBot人形机器人Optimus，正式拉开了人形机器人商 业化序幕，并迅速引领了全球人形机器人产业的发展浪潮。 人形机器人集成了人工智能、高端制造、新材料等先进技术，是破解全球劳动力难题的创新路径与“良 方”，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重 塑全球产业发展格局。 人形机器人技术加速演进，已经成为全球科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展的新引擎， 发展潜力巨大，应用前景广阔。为抢占新一轮全球产业竞争的制高点，我国密集出台了一系列人形机器 人产业鼓励扶持政策，加速推动产业发展成熟。 2025年2月，宇树科技人形机器人亮相蛇年春晚，成为全球瞩目的焦点。2025年4月，全球首个人形机器 人半程马拉松在北京亦庄成功举办，引发全民热论。 这不仅是一场场视觉盛宴，更体现了中国在机器人研发方面的强大实力，同时也向世人展示，AI+机器人 时代的正式到来！ 人形机器人时代到来 图片来源：央视网、路透社 - 09 - 幸福招商 人形机器人产业概述 人形机器人等级划分 L0：无智能。机器人完全依赖预设的程序和指令执行任务，没有自主学习和适应能力，完全依赖人为操纵。 L1：基础智能。机器人具备一定的自主学习能力，可以接受预编程的程序控制，可以识别简单的环境和任 务但决策能力有限。 L2：中等智能。机器人具有较高的自主学习能力，可以适应复杂的环境和任务，能够自主按程序运行，但 在关键时刻仍需要人类干预。 L3：高度智能。机器人具有很强的自主学习和决策能力，能在复杂环境中执行任务，在特定条件下具备自 适应能力，但无法持续自学习、自优化，在某些情况下仍需要人类辅助。 L4：超级智能。机器人具有极高的自主学习和决策能力，能够在极端复杂的环境中执行任务，完全替代人 类。 目前市面上的智能机器人大多处于L1到L3级别，随着技术的不断发展，当前人形机器人智能级别正处在L3向 L4进化的关键阶段。 按照智能化程度，人形机器人通常分为L0到L4五个等级： 人 类 结构层 结构驱动 关节驱动 算法驱动 执行规划 的运动轨迹 感控一体 定位导航 环境感知 自主行为 任务推理 知识图谱 语义地图 等 通用环境 中在约束 规则下机 器人自主 决策与行 动，执行 复杂任务 关节层 运动层 感知层 认知层 全自主 自主 自动 L0 人类智能 拖拽 录制 回放 L1 L2 L3 L4 L5 人 形 机 器 人 运动规划 与控制算法 行为设计 任务设计 观察者 监管者 幸福招商 - 10 - 人形机器人产业概述 市场规模：万亿市场蓄势待发 人形机器人作为未来产业的重要赛道，是科技自立自强的标志型成果，是人工智能、机械工程、电子工程 等领域融合创新的典范，也是实现新质生产力的最佳手段之一。 人形机器人凭借其类人的感知交互能力、肢体结构和运动方式，能够快速融入为人类设计的各种环境，未 来有望在简单重复劳动和危险场景中替代人类，在复杂技能场景中辅助人类，在商业和家庭场景中服务人 类。 可以预见，未来人形机器人的广泛应用将深刻改变社会形态和人们的生产生活方式，已成为全球科技领域 的发展热点。 马斯克在2024年股东大会上表示，到2040年人形机器人未来数量将超过人类，可以替代人类完成无聊、 危险和人类不愿意做的工作，成为工业主力，预计全球需求有望达到100亿台，对应市场空间可以达到 2000亿美元。 根据中国人形机器人产业大会披露的信息，2024年中国人形机器人市场规模约为27.6亿元。预计到2029 年，国内人形机器人市场规模有望达到750亿，约占到全球的1/3，年复合增长率CAGR约93.6%。 10.17亿 美元 2024年 2040年 2000亿 美元 全球人形机器人市场规模预测 数据来源：高工机器人产业研究所、特斯拉、幸福招商产业研究院 2024-2029年中国人形机器人产业规模情况（单位：亿元，%） CAGR=93.6% 27.6 2024E 2025E 2026E 2027E 2028E 2029E 53 103 200 387 750 - 11 - 幸福招商 人形机器人市场 当前，人形机器人本体玩家主要包括五大类： 市场格局：“五路大军”同台竞技 2025年，人形机器人产业迎来爆发式增长，成为资本与市场关注的最火热的赛道。其中，人形机器人本 体作为产业链的核心环节，是各类玩家们入局主要聚焦的目标。 • 一是人形机器人专业厂商，以优必选、波士顿动力、钢铁侠科技等为代表； • 二是初创型公司，宇树科技、智元机器人等为代表，高校孵化创业公司，如银河通用（清华电子系毕 业、现任北大前沿计算研究中心助理教授王鹤）、千寻智能（清华X院*助理教授高阳）、星动纪元 （清华X院*助理教授陈建宇）、星海图（清华X院*助理教授赵行、清华X院*助理教授兼清华具身智能 实验室主任许华哲、清华电子工程系高继杨）加速进化（清华自动化系程昊）； • 三是AI科技/互联网公司，以百度、阿里巴巴、科大讯飞等为代表； • 四是新能源车企跨界玩家，以特斯拉、小鹏、小米、比亚迪等为代表；五是原生机器人厂商，拥有多 年工业机器人本体研发经验和应用的企业积极布局人形机器人赛道，其中以大象机器人、遨博、均普 智能等为代表。 资料来源：GGII、公开信息、幸福招商行研院 *注：X院为交叉信息研究院(叉院) 各类型人形机器人厂商代表企业 初创型公司 优必选 智元机器人 百度 特斯拉 大象机器人 波士顿动力 宇树科技 阿里巴巴 小鹏汽车 遨博智能 钢铁侠科技 银河通用 科大讯飞 小米 均普智能 乐聚机器人 千寻智能 字节跳动 比亚迪 埃斯顿酷卓 伟景机器人 星动纪元 华为 广汽 天链机器人 Engineered Arts 星海图 Meta 普渡机器人 Asimo 加速进化 博实股份 Agility Robotics 开普勒机器人 埃夫特 Figure AI 凯尔达 人形机器人专业厂商 AI科技/互联网公司 新能源车企跨界玩家 原生机器人厂商 幸福招商 - 12 - 人形机器人产业格局 人形机器人专业厂商凭借多年技术沉淀构建起“研发-应用-品牌”的闭环优势。波士顿动力自1992年 起深耕双足行走算法，其Atlas机器人运动控制精度达毫米级，能完成跑酷、后空翻等高难度动作；优 必选则通过不断投入人形机器人核心技术研发，有效专利数量达到全球第一，并率先实现了人形机器 人落地应用，目前已进入比亚迪等车企产线。 原生机器人厂商在过往的工业机器人、协作机器人、移动机器人等领域具备多年的研发经验和成功的 应用案例，可部分嫁接复制到人形机器人上，如优艾智合围绕工业作业场景构建“一脑多态”具身智 能大模型，推出7款人形机器人产品，覆盖物料运输、设备巡检等泛化工业场景。 技术积淀派：专业厂商与原生玩家的“硬核壁垒” 人形机器人市场目前已呈现“五路大军”同台竞技的格局，不同类型玩家在技术、市场、资金、场景等 维度展现出差异化优势，其竞争逻辑可归纳为“技术积淀派”、“创新破局者”、“场景渗透者”三大 阵营的协同博弈。 市场格局：“三大阵营”协同博弈 初创型公司以“技术颠覆+资本杠杆”为武器，快速突破行业瓶颈。如Figure1AI凭借OpenAI大模型与 英伟达算力，推出了触觉传感器密度达行业平均水平3倍的Figure 02机器人；宇树科技则以“四足+双 足”为双轨，H1机器人采用超轻量级设计，整机重量小于50千克，但最大关节扭矩却高达360N.m。 AI科技/互联网公司则通过“算法赋能+生态整合”重构竞争规则。如华为依托昇腾AI芯片与鸿蒙系统 打造标准化关节模组；科大讯飞将星火大模型植入机器人“大脑”，从而实现语音指令到动作执行的 端到端映射。 创新破局者：初创公司与AI巨头的“颠覆性打法” 新能源车企跨界玩家以“供应链复用+场景闭环”形成独特竞争力。如特斯拉Optimus机器人搭载与 Cybertruck同源的4680电池，续航达20小时；小米CyberOne机器人则充分应用自动驾驶相关技术。 场景渗透者：新能源车企的“降维打击” - 13 - 幸福招商 人形机器人产业格局 • 一是汽车制造商面临着较大的人工劳动力成本压力，人形机器人可替代部分重复性