飞手根据红旗信号，精准操控无人机。当无人机飞至吊运点上方合适高度悬停后，引导员挥舞红旗画圈，地面采摘人员迅速将系好香蕉 的绳索挂到无人机的吊钩上。飞手通过相机确认挂好后，无人机便平稳起吊，按照规划好的航线，将香蕉吊运至集中处理点。 在吊运途中，遇到山谷气流不稳定或树林遮挡时，飞手会结合无人机的实时影像和地面引导员通过红旗传递的周边环境信息，灵活调整 飞行姿态。到达目的地后，引导员通过红旗指挥无人 作业。 每次吊运作业结束，技术人员都会对无人机进行全面检查和维护。清理机身的灰尘和香蕉汁液残留，检查吊运装置的磨损情况，对电池 进行充放电维护。同时，收集吊运过程中的数据，如飞行时间、吊运重量、航线偏差等，分析作业中存在的问题，不断优化吊运方案和 无人机参数，为后续作业提供参考。 农业无人机吊运香蕉大大提高了运输效率。以往人工运输，一天只能搬运几十串香蕉，而无人机一天可吊运数百串，运输效率提升了十 “提高治沙工程机械化、智能化水平，降低人工成本，提升治沙效率和质量” 的要求高度契合，为中卫沙漠 治理注入了强大动力。 沙漠中铺设草方格，需要多点投放稻草堆，对灵活卸货要求较高。农业无人机按照预先设定的航线和点位，将草方格材料快速、精准地 投放到指定位置。使用 农业无人机吊运草方格，显著降低了治沙工程的人力和物力成本。不过，现在的草堆基本是 60kg 和 120kg 两 个重量，100kg 的草堆

农业无人机自主作业发展现状 5.6.3.1 智能飞行控制技术 受限于成本控制因素，目前国内市场上植保无人机飞行控制系统 主要采用半自主控制技术，此类飞行控制系统集成多种传感器，实现自 动增稳、航线飞行、自动起降功能，其控制律通常采用经典增益调节控 制方法。典型代表为汉和航空开发的直升机自动飞 行控制系统， 该系 统能实现全自动、半自动飞行状态自动切换；具有气压传感、 GPS 进一步实现的远程超视距的智能作业控制，提供了技术支撑。 5.6.3.3 智能作业路径规划技术 在作业航线规划方面，徐博等在多目标约束条件下，研究基于作 业方向和多架次作业能耗最小的不规则区域智能作业航线规划算法， 在不规则作业区域已知的情况下，根据指定的作业方向和作用往返总能 耗，可快速规划出较优的作业航线，使整个作业过程能耗和药耗最优， 减少飞行总距离和多余覆盖面积，节省无人机的能耗和药液消耗 [207]徐博，陈立平，谭彧，等.多架次作业植保无人机最小能耗航迹规划算法研究.农业机械 学报，2015,46(11):36-42.[期刊] [208]徐博，陈立平，谭彧，等.基于无人机航向的不规则区域作业航线规划算法与验证.农业 工程学报，2015(23):173-178. [期刊] [209]张逊逊，许宏科，朱旭.低空低速植保无人直升机避障控制系统设计.农业工程学报， 2016(2):43-50