某种“可用 信号”输出的器件或装置，以满足信息传输、处理、记录、显示和控制 的要求。总而言之，一切获取信息的仪表器件都可称为传感器。 1 、传感器 图 4-1 传感器的组成结构 敏感元件 转换元件 转换电路 辅助电源 电量 被测量 传感器的特性，主要指输出与输入之间的关系。当输入量为常量或 变化极为缓慢时，此关系被称为静态特性；当输入量随时间变化时，称 为动态特性。 2 、传感器的特性 和位移的检测也是机器人最基本的感觉要求。机器人的位置传感器，主 要用于测量机器人自身位置。 常见机器人 位置传感器 电感式位置传感器 电阻式位置传感器 电容式位置传感器 光电式位置传感器 霍尔元件位置传感器 磁栅式位移传感器 电位计式传感器 典型的位置传感器，又称为电位差计。它由一个线绕电阻 ( 或薄膜电阻 ) 和一个滑动触头组成。 工作原理 滑动触头通过机械装置受被检测量的控制。当位置量发生变化时，滑动 主要缺点是易磨损，电位器的可靠性和寿命受到一定程度地影响。正 因如此，电位计式位移传感器在机器人上的应用受到了一定的局限。近 年来随着光电编码器价格的降低而逐渐被取代。 当把电位计式位移传感器的电阻元件弯成圆弧形，可动触点的一端 固定在圆的中心，像时针那样旋转时，由于电阻值随相应的转角变化， 就构成一个简易的角度传感器。 2 、旋转型电位计式角度传感器 单圈电位器 多圈电位器

工业机器人发展方向 敏感元件 转换元件 基本转换电路 电量 被测量 6 、工业机器人的传感系统 传感器是利用物体的物理、化学变化，并将这些变化变换成电信 号（电压、电流和频率）的装置，通常由敏感元件、转换元件和基本转 换电路组成。  敏感元件的基本功能是将某种不易测量的物理量转换为易于测量 的物理量；  转换元件的功能是将敏感元件输出的物理量转换为电量，它与敏 感元件一起构成传感器的主要部分； 感元件一起构成传感器的主要部分；  基本转换电路的功能是将敏感元件产生的不易测量的小信号进行 变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求（如 4~20 mA 、－ 5~5V ）。 传感器的性能指标：  灵敏度  线性度  测量范围  精度  重复性  分辨率  响应时间  抗干扰能力 6 、工业机器人的传感系统 触觉传感器 视觉传感器 倾角传感器 力 / 力矩传感器 碰撞传感器 接近觉传感器

示教等操 作，一般会与三维建模软件同时使用。综合考虑工作任务和选定的工 业机器人品牌，确定是否选用工艺软件。 （ 4 ）工艺辅助软件的选择和使用 末端执行器是工业机器人进行工艺加工操作的执行元件。选用或 设计末端执行器的根本依据是工作任务。只有正确、合理地选用或设 计末端执行器，让它们与工业机器人配合起来，才能使工业机器人发 挥出其应有的功效，更好地完成加工工艺。 （ 3 ）末端执行器的合理选用或设计 分考虑系统的先进性、安全性、可靠性、兼容性和扩充性的基础上， 尽可能采用成熟的器件与设计思路。 （ 6 ）外部控制系统的设计和选型 机器人本体是系统的执行者，在执行动作时，需要其他的自动化 设备提供辅助功能。例如：气动元件实现机器人末端执行机构的开合 动作；传送带将物料传送到相应的工位；视觉系统和颜色传感器分别 识别工件颜色。应根据工作任务合理选择所需的外部设备。 （ 5 ）外部设备的合理选择 前述步骤均完成 行器 的动作和其他辅助设备的动作等。 3 、控制系统模块设计 气动系统的工作原理 利用空气压缩机将电动机或其他原动机输出的机械能转变为空气 的压力能； 然后在控制元件的控制和辅助元件的配合下，通过执行元件把空 气的压力能转变为机械能，从而完成直线或回转运动并对外做功。 （ 2 ）外部传感器选型 传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的 信息，按一定的规律变

电子元器件是指处理和控制电信号，具有特定电学特性与功 能、构成电路的基本单元。电子元器件按工作模式可分为有源器 件（主动元件）、无源器件（被动元件），按形态可分为分立器 件、集成电路等。根据《国民经济行业分类》（GB/T 4754—2017）， 电子元器件制造覆盖行业门类及其代码主要包括：397 电子器件 制造、398 电子元件及电子专用材料制造，以及 3824 电力电子 元器件制造。电子元器件常见具体产品下图所示。 （二）电子元器件制造行业中小企业发展现状与趋势 2024 年，我国电子信息制造业规模以上企业实现营业收入 约 16.2 万亿元，同比增长 7.3％。其中，电子器件制造规上企业 营业收入约 3.4 万亿元、电子元件制造电子元件及专用材料制造 规上企业营业收入约 3.6 万亿元，两类细分行业中小企业数量超 2 万家，主要集中于产业链上中游电子材料、分立器件、无源器 件、传感器等细分环节，为中下游链主企业提供标准化、定制化 业互联网、智能消费电子、智能家居、元宇宙等领域需求持续释 放，电子元器件下游应用呈现更加多元化趋势，需求结构从通用 品类转向场景化、个性化产品，驱动行业稳定增长。 三是细分领域国产替代。功率半导体、图像传感器、精密被 动元件等高端元器件产品国产化率有望快速提升。头部半导体企 业与科技企业积极助推高端车规芯片、算力芯片国产化。成熟制 程工艺元器件产品良率与质量进一步提升。 四是智能制造水平提升。优质企业加快推动人工智能算法深

OK 后得到 leader 的通知后方可正式量产 不良品 维修 ① 维修人员接到不良品后首先确认不良项目再有针对性进行维修，如有原 材料不良或少元件，需统计要补数的元件，经 leader 确认后，及时交与 物料员要求其领料，替换下来的不良元件要退回仓库予以销账。 ② 维修过的产品，维修员需进行自检，确保外观、功能都 OK 后再交与 QC 进行确认。 QC 确认后方可撕下不良标示，转为良品进行下一工序 上退 料料 上料防错 & 退料 管理 上料器 Feeder 管理模块 1 、方便 Feeder 管控； 2 、自动发出保养警报； 3 、多种保养管理方式； 4 、减少设备停机时间； 5 、减少元件浪费； 6 、减少生产错误和成本； 7 、可以关联上料模块，防止用错上料器 8 、保养管理记录可查询。 智 能 制 造 --- 军 工 企 业 智 OK 后 得到 leader 的通知后方可正式量产 不良品 维修 ① 维修人员接到不良品后首先确认不良项目再有针对性进行维修，如有原 材料不良或少元件，需统计要补数的元件，经 leader 确认后，及时交与 物料员要求其领料，替换下来的不良元件要退回仓库予以销账。 ② 维修过的产品，维修员需进行自检，确保外观、功能都 OK 后再交与 QC 进行确认。 QC 确认后方可撕下不良标示，转为良品进行下一工序

开关闸板机构设计采用侧开结构，可实现二次关闸板来提 高计量精度；气缸作为执行元件带动连杆在出灰嘴侧面打 开或关闭闸板，闸板采用采用轴承钢材质、经热处理、磨 削后使用，既耐磨又能提高闸板的寿命，是普通闸板寿命 的 10 倍以上，且不易卡闸板。 开关闸板机构设计采用侧开结构，可实现二次关闸板来提 高计量精度；气缸作为执行元件带动连杆在出灰嘴侧面打 开或关闭闸板，闸板采用采用轴承钢材质、经热处理、磨

加密机 T-Box OTA 安全组件 网关 OTA 安全组件 软件升级包 ECU ECU ECU …… 软件升级包 FOTA CAN CAN SE Provider 安全元件提供商 4.3 数字钥匙应用架 构 TSM ：可信服务管理器，创建管理连接 移动 UI ： OEM/TSM 和智能设备之间的接口 安全组件 SE ：安全存储在智能设备上 SE Provider: 的一部分。 TEE ：可信执行环境。在主机应用程序处理 器上安全的应用程序 OEM Backend 主机厂后台 可信执行 环境 TUI SE provider Agent 安全元件 （ eSE ， eUICC ） BLE NFC 可信服务管理 移动应用 UI SE Provider Proprietary 主机厂私有协议 主机厂私有协议 4.4.1V2X 应用目标和规

汽车零部件行业总体概述 汽车制造产业链图谱（来源：中国联通研究院） 上游 中游 下游 第一章 汽车零部件行业概述 04 上游产业 提供多样基础材料，像钢铁、橡胶、塑料、玻璃、电子元件、有色金属、纺织、化学、木材 等，为汽车生产筑牢根基。 相关工业 聚焦发动机、传动系统、悬架系统等众多关键部件，还通过产业集群、协同制造、标识解析等 模式，保障零部件生产供应与高效协作，共同支撑汽车产业上游环节运作。 汽车及零部件行业新挑战 10 汽车行业全球化竞争压力、原材料成本 上涨、用工成本不断上升、汽车市场逐 渐饱和，产品毛利降低，对企业提出更 高的成本控制与制造管理要求。 市场竞争加剧 汽车零配由几十个元件组装而成， 整车上万个零件组成等决定了不同 的零件，几十上百个供应商的复杂 供货来源，任何一个环节供应中 断，都可能造成车间生产中断，导 致成本上升。 供应链压力 个性化、小批量、多品种，年轻

本 节 导 入 在工业机器人控制中，先根据工作任务的要求确定手部要到达的目 标位姿，然后根据逆向运动学求出关节变量，控制器以求出的关节变量 为目标值，对各关节的驱动元件发出控制命令，驱动关节运动，使手部 到达并呈现目标位姿。 逆向运动学 工业机器人控制的基础 正向运动学 又是逆向运动学的基础 工业机器人相邻连杆之间的相对运动 旋转运动、平移运动 这种运动体现在连接两个连杆的关节上

光 纤 ； 水冷柜过滤器； 水冷柜压力表； 水冷柜电导率表；触摸屏 交流主电源； 光纤转换模块； 外部送风机； 滤 网 ； 水 泵 ； 指示灯。 电 机 ； 励 磁 器 ； 风 机 ； 测温元件； 测报元件； ; 测速装置 ( 编码磨 ) ; 吹扫装置； 漏水检测仪； 加热装置； 旋转整流静； 空水冷却静； 高压顶升。 联轴号。 机匣本体； 干气密封； 止推轴承； 径向轴承； 仪 表 ；