、智慧路口总体架构 路口终端 视频摄像机 激光雷达 毫米波雷达 交通信号机 端 厂 理服务 储服务 视化 法服务 别 是“多模态传感器 + Al 数据处理” 的深度融合。 口 智慧感知在结合现有的智能交通感知设备的基础上，增加了更加精密的路侧感知设备、车载感 知设备和 5G 移动大数据 , □ 路侧感知设备：激光雷达、毫米波雷达和带目标识别功能的视频摄像机； □ 车载感知设备：则是包括自动驾驶车辆能够感知到的数据，需要通过路侧单元 RSU 实时上传 到边缘计算节点。 1 、 Al 全域感知与数据采集系统 · 对目标进行连续跟踪 步态特征 ) 、儿童 ( 身高 / 体型 ) 、视障人士 ( 携带导 盲杖 / 导盲犬 ) , 准确率≥ 90%; ● 硬件：斑马线专用摄像头 ( 俯拍角度，覆盖整个斑马线区域 ) 、毫米波雷达 ( 检测非机动车快速接近 ) 。 □ 预警触发模块： ● 硬件：声光报警器 ( 安装于斑马线两侧，红灯时闪烁 + 语音提示 “请勿横穿” ) 、路面 LED 警示灯 ( 埋设于斑马线边缘，红灯时亮起

上传播。参考波通过 RHS 辐射单元转化成漏波，将所携带的 信号辐射至自由空间。各个 RHS 通过全息波束成形控制参考波在每个辐射单元处的辐射振 幅，从而产生定向波束。 基于 RHS 的基站天线与毫米波相控阵在测试环境下进行比较，在同频段且实现等效的 EIRP（effective isotropic radiated power，有效全向辐射功率）的前提下，能够实现能量效率 提升约 20%，且 传统无线通信系统已广泛利用远场空间资源。然而，随着第六代（6G）网络的出现， 对近场资源的探索和利用变得势在必行。这些资源为无线通信系统引入了全新的物理空间维 30 / 87 度。通过利用更高的频段（如中频、毫米波和太赫兹频段），并结合智能超表面（Reconfigurable Intelligent Surface, RIS）、超大规模多输入多输出（Extremely Large-Scale MIMO）和无蜂窝 以上频段将作为 6G 网络的主要频段，如 U6G（6GHz 上 频段，即 6425–7125MHz）（3GPP 正式定义了 U6G（6425–7125MHz）授权频谱1）、高频 中段（7–24GHz）、毫米波甚至亚太赫兹频段。这些频段提供宽带宽和良好的传播特性，非 常适合满足未来蜂窝网络的需求。 图 3.1 6G 频谱 2023 年 5 月，中国工业和信息化部（MIIT）发布了《中华人民共和国无线电频率划分

管控 应急 处置 拥堵 治理 安全 治理 运营 调度 统一 运维 图 1 理念：通过场景找技术图 图 2 智慧公路参考架构 感知 联接 计算 / 存储 数字能源 云 视频 事件检测 毫米波 流密速 鸿蒙 终端 智能化 F5G 硬管道 低时延 材料科学 芯片设计 散热技术 数学算法 IP 云网安 融合 5G 大带宽 低延时 计算 AI 计算 高性能计算 存储 次 硬件投资、全生命周期内算法可持续成长。 全息感知，提升路网数字化感知能力 5.1 智慧公路技术白皮书 20 5.1.2 毫米波雷达 技术要求 在高速公路、公路隧道、高速收费站、城市路口等多个业务场景中， 特别是在雨雪雾霾等恶劣天气条件下，通过毫米波雷达波束获取道路交通 车流、人员等目标的相对距离、速度、角度及运动方向等物理信息，对目 标进行分类和跟进。具有穿透雨雪烟雾、不受光线和光照影响、测量精度 间内编码码率波动，从而保证编码 图像质量平稳。提升编码压缩性能，大幅度降低监控场景的码率并提升图像质量。 软件定义 AI 超微光 智能编码 关键技术 图 5 软件定义摄像机 图 6 毫米波雷达 违法 事件 流量 …… 多功能合一 软件定义摄像机 算法商城 150+ 算法在线交易 500+ 严选入驻中 180+ 算法伙伴 违 法 事 件 流 量 R

资源动态共享，提升全局效率 联盟网络通过虚拟化技术将频谱、算力、存储等资源抽象为可编程单元，支 持跨运营商的按需调度。例如，在大型体育赛事期间，运营商 A 可通过智能合 约临时租用运营商 B 的毫米波频段，使网络容量提升数十个百分点，同时减少 大笔基站冗余建设成本。区块链技术确保交易全程可追溯，结算效率较传统模式 提升数倍。韩国运营商 KT 与 SK Telecom 的联合试验显示，动态频谱共享使郊 构建通感一体化网络，通 过无线信号同时实现高精度环境感知与高速数据传输，彻底改变城市交通治理模 式。在这一设想中，运营商的 5G 基站被升级为通感融合节点，每个基站不仅提 供通信服务，还通过毫米波信号发射感知波束，实时扫描周边数百米范围内的车 辆位置、速度甚至道路表面状态。通信与感知功能共享频段，通过动态时分复用 技术避免信号干扰。当某路段发生交通事故时，邻近基站自动增强感知波束密度， 心受灾社区，每架无人机通过动态频谱共享技术，临时占用运营商 C 的一部分 频段资源，将单点覆盖半径扩展至几公里公里，下载速率提升至数倍。与此同时， 运营商 C 的应急通信车驶入交通枢纽区域，通过毫米波频段建立高速回传链路， 与卫星网络形成互补。这种跨运营商的资源协同，可能使灾区通信恢复速度较传 统模式加快数倍，黄金 72 小时救援期内覆盖大部分受灾人口。 联邦学习驱动的智能救援系统成为效率倍增器。前线救援人员佩戴的

之间的车辆）也同时发送了 V2X 消息，则 RxV 应同时 使用这些消息进行核对，以确保是否确实需要对驾驶员预警  PSFR-FC1-4（对 RxV 的要求）：RxV 应尽可能地同时使用自身的传感器信 息（摄像头、毫米波雷达、激光雷达）对 TxV 的 V2X 消息进行核对，用 V2X 与 ADAS 的融合结果对是否预警进行确认 RxV 或 TxV FC2：TxV 发出的消息 未能被 RxV 正确解析 （例如协议栈不匹配） 之间的车辆）也同时发送了 V2X 消息，则 RxV 应 同时使用这些消息进行核对，以确保是否确实需要对驾驶员预警  PSFR-FC6-3（对 RxV 的要求）：RxV 应尽可能地同时使用自身的传感器 信息（摄像头、毫米波雷达、激光雷达）对 TxV 的 V2X 消息进行核 对，用 V2X 与 ADAS 的融合结果对是否预警进行确认 故障探测或过渡到安全状态策略：  PSFR-FC6-4（对 MA 系统及所有车辆的要求）：系统应设置 X 消息的发送能够 不受影响，发送的消息及时延能满足相关标准的要求 故障避免或减轻策略：  PSFR-FC1-3（对 RxV 的要求）：RxV 应尽可能地同时使用自身的传感器信 息（摄像头、毫米波雷达、激光雷达）对 TxV 的 V2X 消息进行核对，用 V2X 与 ADAS 的融合结果对是否预警进行确认 RSU 或 RxV FC2：RSU 发出的 消 息 未 能 被 RxV 正确解析（例如协

特斯拉车队规模扩⼤加速增长，Waymo的模拟⾏驶里程已 经达到了150亿英里，累计⾏驶里程超2千万英里 数据分布 多样性 数据闭环 成熟度 • 精简度中：视觉驾驶数据最关键，纯视觉之外的技术路线也 会采用激光雷达、毫米波雷达等传感器，但纯视觉的精简路 线已被证明有效 • 地图数据和定位数据相对简单，不构成瓶颈 • 多样性中：地域范围包括不同国家/地域，城市/乡村，频次 分布来看包括不同⾼频日常和长尾场景，时间范围包括白天

提 供更灵活的覆盖与更低的能耗。 分布式大规模MIMO < 1 GHz 低频段 5G 1-6 GHz 中频段 5G 厘米波段 7-24 GHz 上中频段 6G 24-100 GHz 毫米波频段 6G 90-300 GHz 亚太赫兹频段 6G 7-15 GHz 15-24 GHz 90-300 GHz 亚太赫兹波 新频段 专为广泛覆盖与6G的核心应用 场景设计，如高级AR、全息通信、

还具备感知能力，以实现3D立体覆盖与感知。基础网络，如基站升级融合通信和感知服务能力，满足无人机高速飞行 和跨基站运行的需求。通感一体网络的建设涉及到大张角，连续波、脉冲波，多小区联合去重，毫米波等技术，这些技 术有助于实现高精度的探测和感知。同时，需要构建网络管理系统，高效、快速地处理无人机飞行数据，实现完整的感 知服务。 低空通感安全管理体系建设：安全是发展低空经济的底线，

网联车辆赋能 类应用平台 云控基础平台 平台层级 中心云 区 域 云 区 域 云 边缘云边缘云 感 知 设 施 感知设备 交通信号化设备 摄 像头 激光雷达 智能信号灯 毫米波雷达 可变信息板 气象传感器 . 路侧通信单元 (RSU) 路侧计算单元 (MEC 边缘计算单元 ) 通信网 - 卫星通信 光承载网 C-V2X

采用高精度RTK和无人机低空摄影技术， 在智能航线模式下实现矿区地形数据的自 动采集及RTK技术对矿区高精度3D 模型的 构建 定位技术与导航  应对不同的时间段和气候环境，普遍采用 激光雷达+视觉+毫米波雷达相结合的方 案，在矿山的恶劣环境下全天候进行感 知。  基于机器视觉技术及传感信息的融合处 理，通过障碍物识别、路径规划等算法， 实现矿用车辆在特定道路上的无人驾驶、 自动避障、自动倒车等动作