是由于类人形态能够执行多种复杂任务、与人类社会环境较为适配并 且在心理上更容易被人接受，人形机器人被普遍认为是具身智能最理 想的应用形态。目前，人形机器人前沿技术百花齐放，形成了大小脑 分层控制和端到端一体化两条技术路线。 由于目前“大脑”受限于平台和数据尚无法形成人类大脑能力闭 环，大小脑分层路线是人形机器人较为主流的形式。通过基于成熟大 模型的“大脑”进行高层次的认知分析和决策，“小脑”进行功能性

8373:2021《Robotics - Vocabulary》中对双足机器人的定 义为“legged robot that travels using two legs ”，即双足机器 人是用两条腿移动的腿式机器人，而腿或机器腿的定义为“mechanism of interconnected set of links and joints which are actuated to support 面的间歇接触来支撑和推进移动机器人。根据定义来看，双足机器人 可以是双足的动物形态，也可以是人形形态，亦或是其他有双足的形 态，在此定义中并没有十分明确其具体形态。并且如前文所讲，人形 机器人并不一定是用两条腿来移动，可以是其他可移动部位的动作与 人类相似。所以双足机器人和人形机器人两者之间有交集但并不相等。 且如（1）所言，双足机器人具备自主性但是不一定具备智能性。 1.1.3 分类 基于对 2024