现目前主流机器人厂商都会将算力模组分为高低两个版本提供用户，其中低配的基础算 力模组可以完成一些遥控的走路、跑步、跳跃等基础性动作，二次开发部署潜力较弱，起售价均在10万元以内。宇树、众擎使用英特尔 Core i5及N97作为基础算力模组CPU，其中i5为成熟民用CPU而N97为一款低功耗移动处理器，专为轻量级计算和嵌入式场景设计。如果极客开发 者、院校培训、创业者等需要对机器人进行二次开 众擎 松延动力 型号 GO2 G1 H1-2 PM01/02 N2 外形 基础算力模组 8核CPU 8核CPU 英特尔 Core i5 英特尔 N97 未知 高算力模组 英伟达Jetson Orin Nano/NX 英伟达Jetson Orin NX 英特尔 Core i7或英伟 达Jetson Orin NX 英伟达Jetson Orin NX 英伟达Jetson SoC 包括一个带有 transformer engine 的下一代 GPU，其采用 NVIDIA Blackwell 架构， 可提供每秒 800 万亿次8位浮点运算 AI 性能，以运行 GR00T 等多模态生成式 AI 模型。凭借 集成的功能安全处理器、高性能 CPU 集群和 100GB 以太网带宽，大大简化了设计和集成工 作。 Jetson Thor 波士顿动力 Atlas使用Jetson

Transformer 架 构，为现代大型语言模型（ LLM）铺平了道路 25 一家由代理商驱动的初创 公司上市，并拥有历史最 高的市值与员工比例比。 高路（Alto），一款具有图 形用户界面的电脑，是在施 乐帕洛阿尔托研究中心（Xe rox PARC）开发的。 20 研究人员揭开了ENIA C的面纱，这是世界上 第一台通用电子计算 机。 18 COBOL，一种主要针对 商业、金融和管理系统 开发的编程语言，被创 嵌入式于操作系统之中，这些系统使得以前不可能的功 能成为可能，例如“回忆”功能，它能提醒用户他们之前在 处理哪些文件或浏览过哪些网站，甚至数月之后；以及 真正的代理系统，如“AutoGen”，这是一个多代理交互框 架，为代理间的自动化奠定了基础。 29,30,31 其他超大规模计算公司也在这个趋势中投入了大量资源 。AWS的Amazon Q Developer和Google的Gemini Cod e McDonald 他首次亮相电视屏幕。 外观及 成为了一个标志 未来 Instagram测试Creator.ai 为了影响者建立联系 通过聊天机器人与粉丝互动 模仿他们的个性 随着代理人的崛起，机器客户为许 多企业带来了超过20%的收益，从 而转变了销售策略。 一位名人影响者签署了一项 具有里程碑意义的合同，允 许公司不仅在其广告中使用 他们的个性，还包括产品线 、客户服务和数字体验。 亚马逊发布了拥有人

公共服务机器人 特种机器人 其他领域机器人 按机 械结 构分 类 垂直关节型机器人 平面关节型机器人 直角坐标型机器人 并联机器人 其他机械结构型机器人 工业机器人 1959 年，戴沃尔与美国发明家英格 伯格联手制造出第一台工业机器人。 1970年，斯坦福研究所制造第一个 能够推理周围环境的移动机器人 Shakey。 1972年，早稻田大学发布全球第一 台全尺寸类人智能机器人WABOT-1。 Blue深 蓝国际象棋专家系统，击败了人类 的国际象棋冠军，被认为是人工智 能历史上的一个里程碑。 1998年由索尼开发出机器狗AIBO， 这是第一个用于娱乐应用的大众市 场消费机器人。 多领域智能机器人 2002 年iRobot公司首次发布第一款 扫地机器人Roomba真空吸尘器。 2003年，火星探测器精神号和机遇 号落地火星表面。 2005年，人形机器人Albert HUBO被 末端执行器 优傲机器人、苏州淳栋触控 控制系统 埃斯顿、新松机器人、华中数控、新时达、广州数控、汇川技术、固高 科技、英威腾、卡诺普、万讯自控、海得控制 大脑 芯片 英伟达、高通、安霸、英特尔、Mobileye、 地平线、全志科技、瑞芯微、星宸科技、国 芯科技、富瀚微、炬芯科技、晶晨股份、寒 武纪、商汤科技、海光信息、云天励飞 机器人本体及模型 应用 服务 机器 人 工 业 机 器

（射频开关） Antenna （天线） Filter/DPX （滤波器/双工器） ASM （天线开关模组） FEMiD （双工前端模组） SMMB PA （单模多频PA模组） MMMB PA （单模多频PA模 组） PAMiD （射频前端模组） 基础射频器件 低集成度模组 中集成度模组 高集成度模组 数据来源：Murata，国泰君安证券研究 Switch （射频开关） 数据来源：Qualcomm，国泰君安证券研究 高通5G毫米波 通信终端采用4 个28GHz的AiP 1.2 23 电子行业2019年春季投资策略 【002475】立讯精密：5G智能化时代的精密制造平台 消费电子业务：多品类布局助力持续高增长 通信业务：受益5G建设，业务进入爆发期 汽车业务：围绕电动化、智能化布局，打开成长新空间 分类 产品 进展 射频端 基站天线和滤波器等 诺基亚、爱立信5G、4G基站天 线、滤波器重要ODM供应商， 3）后置ToF导入：安卓阵营加速渗透后置ToF方案，实现AR相关应用； 数据来源：国泰君安证券研究 27 电子行业2019年春季投资策略 摄像头趋势：提升用户体验为核心诉求，手机拍照升级持续 1.3  多摄趋势持续，2019年三摄能见度大幅提升 2017年是后置双摄的爆发元年，进入2018年全球重点品牌大幅拓展双摄像头，从旗舰机型到中低端机型的持续渗透， 令双摄手机渗透率远超预期。据CounterP

。这种架构取消了模块划分，减少信息损 失的同时，对数据标注的需求也更少，同时具有更强的泛化性。从模块化端到端到一体化端到端是一种相对平滑 的过渡形式。随着算法优化，技术将逐步向一体化端到端或端到端+多模态大模型的冗余双系统架构演进。 感知“端到端”： 当前的主流感知算法路线 模块化“端到端”： 决策规划控制模块升级“端到端”并且两模块间的的数据传递 有望由人为定义的结果抽象为特征向量 0ne 块，进一步提升了复杂场景下的环境理解和决策能力。 Pipeline架构 MontionFormer Planner OccFormer 请务必阅读正文之后的免责条款部分 强化学习（RL) 策略蒸馏 多模态/先进结构 合成数据 模仿学习（IL) 条件模仿学习 泛化 可解释性 策略预训练 模块化端到端 图4：端到端发展历程 资料来源：Chen L, Wu P, Chitta K，et al，End-to-end 智能体动作与专家动作之间的距离。 早期应用于自动驾驶的BC，利用端到 端神经网络从摄像头输入生成控制信 号（如方向盘转动、加速等）。为了 使基于BC的端到端驾驶模型能够应对 复杂的城市场景，业内提出了进一步 改进，如多传感器输入、辅助任务和 改进的专家设计。 简洁性和高效性，因为无须手工设计奖励函数。 协变量偏移。协变量偏差指的是在训练过程中模型 训练时所用的数据分布（例如，某些路况、驾驶场 景的频率）与实际部署时遇到的数据分布（例如，

飞扬、云化绿能装置延续停车，利华益甲醇法装置停车，德普化工降负运行，安徽铜陵装 置停车，斯尔邦装置停车，浙石化降负运行，利华益 PO 酯交换法装置负荷提高，其余装 置正常运行，故碳酸二甲酯装置开工较上周相比呈上涨趋势。需求方面胶黏剂及涂料等传 统溶剂行业以华东、华南地区为主，对碳酸二甲酯指标要求相对宽松，煤质乙二醇副产碳 酸二甲酯进行提纯后多可满足其指标要求，目前采购低价货源为主，对货源市场支撑力度 偏弱。其余两大 格 略有分歧，下游仍需要时间消化。  新和成： VA、VE 市场行情先强后弱 VA：2 月 7 日有维生素 A 厂家恢复出厂报价至 160 元/公斤、170 元/公斤，下游对此价格 目前多持观望态度。2 月 12 日有二线厂家维生素 A 110 元/公斤有对外接单。上半周，受 厂家恢复报价提振，经销商市场行情偏强运行，主流成交价上涨至 115 元/公斤附近。但 价格上涨之后，市场需求跟 元/公斤，部分临期货源参考签单价在 90 多元/公 斤至 100 元/公斤附近。 VE：主流厂家参考出厂报价在 160-165 元/公斤，本周报价持稳，部分表示签单、发货价 不低于 150 元/公斤，但下游对此价格多持谨慎观望态度。另外本周有厂家 140 元/公斤对 外限量签单。上半周，DSM 瑞士工厂停产事件影响仍在发酵，推动 VE 市场交投活跃度提 升，贸易渠道价格上涨运行，主流成交价上涨至 133-138 元/公斤附近。但价格上涨之后，

花旗研究 anjola.odunsi@citi.com adam.spielman@citi.com martin.wilkie@citi.com Helen Krause 马修·莫法特 卡罗尔·吉布森 花旗 环球洞察 数据科学负责⼈ 花旗全球数据洞察 洞察 matthew.moffat@citi.com carol.gibson@citi.com 花旗全球数据洞察 helen.krause@citi 等服务 通过分析这些动因，本报告分为3个主要部分： 1 技术-我们在第1章突出了9个变⾰。其中最重要的变⾰来⾃⼈⼯智能的进步，使 机器⼈可以看、学、动、说话、将指令转化为代码然后执⾏。最近才有了多模 式⼈⼯智能使所有这些元素相互配合。⼈⼯智能逐渐具有具体形体和物理⾝体 。在此过程中，灵巧性也在不断提升。⼀些机器⼈现在能穿针引线或缝合⽟⽶ 粒。机器⼈正在由理论⾛向现实，由⽆⽤变得有⽤ 2 ⽤例 我们还注意到，亚洲对机器⼈的⻛险投资正在增加，根据专利数据，机器⼈创新在亚 洲蓬勃发展。美国可能在⼈⼯智能领域处于领先地位，但我们的专有分析显⽰，过去 20年中国占了所有机器⼈专利的78％。 ⾕歌⾸席经济学家哈尔·⽡⾥安曾经说过：“预测未来的⼀种简单⽅法就是看看富⼈ 今天拥有什么。”在以前的⼏代⼈中，这些包括⾃来⽔、冲⽔⻢桶、汽⻋、洗⾐机 、中等教育或点播⾳乐。正如我们在去年的AI助⼿报告中讨论的那样，⼈⼯智能可

始快速向⼯业、商业、家庭、应急、教育等潜⼒领域拓展。 特征之四，AI ⼤模型对⼈形机器⼈的赋能⽅⾯进展明显。⼤脑、⼩脑和肢体分⼯ 协作体系明确的同时，基于感知-决策-⾏动-反馈的逐步深度融合，多模态⼤模型、强 2 化学习等技术正驱动⼈形机器⼈的智能化⽔平快速提升。 特征之五，具⾝智能体之间的关系开始从单体智能向智能协作、群体智能演进。 从单个机器⼈的遥控，向多台机器⼈乃⾄异构机器⼈之间的⽆⼲预协作⽅向突破，但 2.3.4 灵巧⼿ 灵巧⼿是模仿⼈⼿结构与功能的⾼性能末端执⾏器，以⼈类⼿部⻣骼、关节与运 动机理为设计原型，通过多⾃由度驱动、多模态传感与智能控制技术，实现对物体的 抓取、捏取、拧动、装配等精细操作，具备⾼度灵活性和精确控制能⼒，已⼴泛应⽤ 于多领域精细操作场景，是机器⼈与物理环境直接交互的核⼼功能部件。 宇树科技发布的 Unitree Dex5 灵巧⼿，单⼿集成 20 个⾃由度，搭载 670 克，整⼿最⼤负载 15kg、单指最⼤负载 5kg，标配 508 点阵触觉 传感器与 100M EtherCAT 总线，可选配多模态传感器及多种通讯接⼝，抓握寿命超 100 万次。 2.3.5 ⼤⼩脑系统 机器⼈⼤脑系统负责感知和规划决策，基于多模态⼤模型，学习、理解、融合、 对⻬各传感器采集的跨模态信息，实现对复杂环境的鲁棒建模与更精准、通⽤的感 6 知，并根据环

迎宾引导 ✓ 导览讲解 ✓ … 多动作组合 ✓ 餐盘收集 ✓ 递送物品 ✓ … 长链条复杂机械任务 ✓ 平面清洁 ✓ 零售结账 ✓ … 长链条复杂灵活任务 ✓ 零售导购 ✓ … 工业服务 单一工序、单一动作执行 ✓ 质检 ✓ 分拣 ✓ … 单一工序、多动作组合执行 ✓ 搬运 ✓ 螺栓预拧紧 ✓ … 单一工序、长链条任务衔接 ✓ 组装 ✓ 接线 ✓ … 多工序、多任务衔接 ✓ 配合产线节拍 配合产线节拍 ✓ 与工业机器人/AGV协同 ✓ 与人协同 ✓ … 家庭服务 单一动作执行 ✓ 语音交互 ✓ 社区娱乐 ✓ … 多动作组合+单形式交互 ✓ 递送物品 ✓ 搬运物品 ✓ … 长链条任务+多形式交互 ✓ 平面清洁 ✓ 衣物餐品洗涤 ✓ … 复杂任务、多形式交互 ✓ 餐饮制作 ✓ 照料护理 ✓ 维修 ✓ … 工业场景 标准化程度最高。 ✓标准化物料数据 ✓标准化场景标签 家庭场景 拓展上下游：向已实现任务的上下游拓展，形成较长工作链条，在此期间，积累的 数据能够不断提升机器人的工作能力 ✓ 找复杂工作：工作能力提升后，向其他精细度高，链条长的任务逐步演进 • 工作环境：环境广阔，需识别物品多， 可自主移动的目标多（人，宠物等） • 工作任务：由基础搬运、巡场类工作开 始，在“指导下”逐步胜任复杂工作 • 工作任务演进逻辑： ✓ 由可胜任的单一工作开始，向复杂 长链条工作演进 2030+ M2

Calvino et al., 2023a - 所有人工智能用户 Calvino et al., 2023a - 人工智能开发者 Song 等人， 人工智能使用者 Song 等人， 多厂 人工智能使用者 人工智能的运用有可能影响全球40%的就业。在发达经济体中，约有三分之一的岗位 面临AI自动化的威胁，而大约27%的工作有可能通过AI增强，即提高人的能力而不是替 代他们。发达经济 生产自动化 预测性维护 智能工厂 提高诊断质量 扩大医疗保障范围 疫情管理与控制 案例研究 图马尼与姆库利马GPT 北京师范大学与华南 农业大学 智能农业 智能焊接机器人 维斯特尔电子 印度塔塔钢铁公司及联合利华 Ubenwa 和 AI 辅助便携式 X 射线机 mMitra 和 mDaktari 难民人口建模 如果以往通用技术的历史可以提供任何指示，那么人工智能相关影响的充分程度可能 并且公平的人工智能 24 2/7 1/7 0/7 7/7 6/7 5/7 4/7 3/7 人工智能扩散 带来跨- 边界 影响和 需要全球 治理； 确保人工智能作为 公共物品 需求多 股东 合作 118个国家和地区，主要是全球 南方，不是任何协议的当事人。 抽样倡议或工具 人工智能治理 遭受 碎片化； 有限的 表示，表征 开发 国家可能 侵蚀 有效性 全球人工智能