与产业发展趋 势，本文将人形机器人的概念界定为狭义和广义两种定义，即： 人形机器人（狭义）：外观和行为与人类相似，具有躯干、头部 和四肢的机器人。 7 人形机器人（广义）：外观和行为与人类相似，具有部分或全部 人类特征的机器人。人类特征包括躯干、头、肢体、语言、动作和智 力等。 本白皮书所聚焦的产品以及产业研究与分析对象为广义上的人形 机器人，标准化研究对象包括但不限于人形机器人产业发展历程中相 能性可以是依靠各类数据前期训练而获得，也可以是其依靠物理实体 通过与环境交互来实现智能增长。所以智能机器人也不等于具身智能， 两者之间有交集，交集部分即为具身智能机器人。 3）人形机器人（广义）、双足机器人、其他机器人的关系：国际 标准 ISO 8373:2021《Robotics - Vocabulary》中对双足机器人的定 义为“legged robot that travels

核心目标是最大化下面的目标函数 其中 , πθ 和 πθold 分别表示当前策略模型和旧策略模型 ， q, o 是从问题数据集和旧策略 πθold 中 采样的输入和输出 , At 是基于广义优势估计（ GAE ）计算的优势值，依赖于奖励序列 {r≥t} 和 学 习的价值函数 Vψ 。因此， PPO 需要同时训练策略模型和价值函数。为避免奖励模型的过 度优化， 标准做法是在每个词元的奖励中添加与参考模型的

端到端发展进入加速期，基于 规则长期护航 1 请务必阅读正文之后的免责条款部分 图1：端到端与模块化自动驾驶 资料来源：电动车公社，国元证券研究所 4 端到端的定义：基于数据驱动的深度学习 在广义语境中，端到端是一种研发范式，指在一个任务中，从输入端到输出端，中间不经过任何其他处理环节，由 一个模型完整实现输入到输出的全过程。在智能驾驶领域，端到端架构是指车辆将传感器采集的信息直接输入统