前言 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》是新战略移动机器人产业研究所 根据 CMR 产业联盟统计数据研究的最新成果，蓝皮书调研统计了国内外超 30 家电机及减速 机企业相关业务数据，同时结合移动机器人本体企业应用现状进行了综合分析。 根据新战略移动机器人产业研究所统计，2024 年中国智能移动机器人电机市场规模约为 11.6 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 / 农业机器人 一 般而言，减速机与电机配置数量基本一致。） 电机与减速机市场将呈现 “人形机器人引领增长、工业 AGV/AMR 稳健扩容、商用服务 机器人快速渗透”的格局。预计到 2030 年，人形机器人将占据绝大部分市场。这一格局的形 成主要源于人形机器人对电机数量与性能的双重高需求。 未来智能移动机器人动力系统将呈现“更高效、更聪明、更绿色”的特征，通过材料革新、 仓储物流、商用服务等场景的泛在化应用。 其中，作为动力系统核心的电机与减速机，其发展也将围绕效率革命、智能重构、生态协同三 大核心方向展开，技术创新与产业变革将深度融合，推动机器人从 “工具” 向 “智能体” 进化。 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》旨在为本体企业提供选型思考， 为投资方提供参考，为电机及减速机相关厂商提供发展方向、路径及模式的参考依据。 -----

成投产为标志，⼈形机器⼈进⼊"规模化量产元年"，头部企业实现千台级交付。 特征之⼆，产业群浮现，多路中国企业共同形成全产业链能⼒，全链基础上逐步 强链，开放协作的基础上加速⽣态化。核⼼模块与基础⽀撑系统，包括电机与减速 器、传感器与感知模组、伺服电机、灵巧⼿、操作系统、⼤⼩脑系统-基础模型-功能 模型、芯⽚与算⼒平台、软件与仿真平台等⽅⾯，均取得⻓⾜进步。在此基础上，部 分企业通过操作系统、专业模型、训练仿真、算⼒系统、数据 在⼈形机器⼈与具⾝智能产业链的核⼼零部件与基础⽀撑环节，包括电机与减速 器、传感器与感知模组、伺服电机、灵巧⼿、⼤⼩脑系统-基础模型-功能模型、芯⽚ 与算⼒平台、软件与仿真平台等⽅⾯。其中⼤脑⼩脑为形象描述，实际指机器⼈⾼层 AI 决策与低层运动控制的协同与分层。 2.3.1 电机与减速器 电机与减速器是构成机器⼈关节驱动系统的核⼼机电组件，包括⽆框⼒矩电机、 RV 减速器和谐波减速器等。该模块通过 关节提供稳定、灵活且⾼响应的动⼒⽀持，⽀撑⾏⾛、抓取等复杂动态⾏为。 中⼤⼒德布局全系列⾼精度传动产品，围绕⼯业⾃动化和⼯业机器⼈，形成了减 速器+电机+驱动⼀体化的产品架构，推出“精密⾏星减速器+伺服电机+驱动”⼀体机、 “RV 减速器+伺服电机+驱动”⼀体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”⼀体机等模组化产 品，实现产品结构升级。绿的谐波针对⼈形机器⼈等⾏业的新兴需求，聚焦谐波减速 器的轻量⼩型化技术突破，同等出⼒情况下，减重

国外垄断走向国产个性化发展；商业机器人实现国产垄断；医疗机器人仍在提高性能、探索场景，新玩家不断加入中；人形机器人领域“新血液”频出。 资料与数据来源：月狐研究院整理 核心零部件及系统 驱 动 系 统 减速器 电机 绿的谐波、瑞迪智驱、福德机器人、 同川科技、中大力德、昊志机电 鸣志电器、伟创电气、拓邦股份、步科 股份、昊志机电、禾川科技、鼎智科技 感 知 系 统 雷达 编码器 摄像头 力传感器 触摸传感器 器人、小鹏汽车 人形机 器人 极智嘉、海柔创新、快仓智能、海康机器人、 未来机器人、华睿科技、劢微机器人、 syrius炬星、国自机器人、灵动科技 移动机 器人 发那科、KUKA库卡、ABB、安川电机、优傲 机器人、埃斯顿、新松机器人、遨博机器人、 越疆科技、节卡机器人、大族机器人 机械臂 星动纪元、Figure VLA模型Helix、Hugging Face和Physical Intelligence Robotics、字节跳动GR-2 大模型 协作机 器人 优傲机器人、斗山机器人、纽禄美卡、节卡 机器人、大族机器人、艾利特、越疆机器人 发那科、ABB、安川电机、KUKA库卡、川崎 重工业、埃斯顿、Denso、三菱电机、雅马 哈、新松机器人、上银科技、广州数控、 沃迪智能 多关节 机器人 极智嘉、上海快仓智能科技、 名傲移动机器人、海康机器 人、未来机器人、劢微机器 人、林德叉车、苏州海豚之

我国对人形机器人的探索起步于 20 世纪 80 年代末，并且早期的 机器人研究主要集中在高校以及科研院所。自 1986 年开始，哈尔滨工 业大学先后研发出 HIT 系列机器人，HIT 机器人以电机驱动，机身共 12 个自由度，可以实现静态行走。国防科技大学于 2000 年率先自行研 制出我国具有历史意义的第一台仿人机器人“先行者”，这一阶段研 究集中在机器人关节以及简单步态控制上；21 以及行业企业需加强协作，推动跨界融合，解决技术与市场的问题， 确保产业健康有序地发展。 2.1.3 产业链分析 2.1.3.1 总体情况 人形机器人上游产业链涵盖零部件和基础软件供应，包括电机、 减速器、传感器、控制器、芯片，以及基础软件等核心技术支持；中 游主要由整机系统制造商构成，负责机器人本体的研发设计、组装、 测试和系统集成；下游聚焦于终端应用场景，覆盖工业制造、家庭服 自主运行的关键基础。 感知器件——涵盖视觉、力/触觉和运动感知的多种传感器，例如 视觉传感器、惯性传感器和力矩传感器，用于采集外部环境信息和机 器人的自身状态数据； 运动器件——包括减速器、丝杠、电机及运动控制器等，负责驱 动机器人完成精确、稳定的动作； 灵巧手——作为精细操作的关键部件，对结构设计、反馈系统和 尺寸规格要求极高； 芯片——主要涵盖 CPU、GPU、NPU 等计算芯片和各类控制芯片，

控制单元（ECU），ECU根据这些数据指挥电动执行器调整每个车 轮上的悬架刚度和阻尼。 在2023年11月实现了国内首个自主研 发的闭式空气悬架系统（C-ECAS）正 式量产下线，且已定点8个项目，年 订单量40万台套。 电机直驱式全主动悬架系统 CDC减震器 CDC减震器即连续减震控制系统， 通过传感器检测车辆的行驶状 态和驾驶员的操作意图，主动调整减震器的阻尼，实现在不同路 况和车速下保持车身的稳定性，提高操控性能和驾驶安全性。同 资料来源：汽车学堂Automooc，国元证券研究所 请务必阅读正文之后的免责条款部分 图83：电机助力制动系统能量传递示意图 资料来源：汽车学堂Automooc，国元证券研究所 图84：博世第二代iBooster 资料来源：汽车学堂Automooc，国元证券研究所 线控制动发展历程：电机助力eBooster的突破 80 2.电机助力eBooster的突破 传统的机械液压制动系统中，真空助力器的真空源通 常来自发动机的进气歧管。然而，在电动汽车或增程式混合动力汽车 中，由于没有发动机或发动机不持续工作，传统的真空助力器无法获得稳定的真空源，使用受到限制。此外，新能源汽车 需要通过电机进行制动能量回收以提升续航里程，而传统的真空助力器难以满足这一需求，因此出现了两种解决方案： 电子真空助力：第一种方案是采用电子真空泵来保证真空助力器的真空环境。这种方案的优点是维持真空+液压为主体的 结构，技术成熟

（1）布置定位：整平机器人作业前，先在待施工区一端放置激光基准仪，校准标高。 混凝土浇筑并由人工或布料机初步摊铺至接近设计高度后，将整平机器人吊运或驾驶至作 业面的起点。 （2）整平作业：启动设备的激光找平系统和振捣电机，按照预设方向缓慢前进，前部 整平头一边振捣混凝土一边刮平表面多余混凝土浆体。 （3）带状推进：当一条带状区域整平完成后，机器人后退脱离该区域，再平移至相邻 未整平区域起点，搭接先前已施工边缘 件， 清除混凝土残浆，防止固化结块影响设备运行。每日作业完成后应检查机器人电池、电气 线路及遥控器工作状态，确保其功能完好、连接可靠。每月应对机器人进行一次系统的全 面检查，包括关键传动部件、电机、电池组、履带的磨损情况，定期润滑并更换磨损或老 化的零部件，以保证抹平机器人安全稳定运行，延长设备使用寿命。 5.5 混凝土抹光机器人 5.5.1 混凝土抹光机器人通用要求 （1）功能：混 混凝土浆液残留，避免浆液固化影响后续作业效果。每次作业后需检查电池、遥控设备、 电气线路等运行情况，确保无损坏、无进水或受潮现象。每月应进行一次全面的维保检查， 重点检查抹盘磨损程度、倾角调节机构、电机运行状态及机械连接部件，并根据磨损情况 及时润滑或更换零部件， 以保证机器人长期稳定、安全、高效运行。 5.6 地坪研磨机器人 5.6.1 地坪研磨机器人通用要求 第 15 页 （1）功能

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核心零部件和算法方面与机器人“四大家族”存在一定差距，产品的 稳定性、精确度、响应速度和易用性方面有待进一步提升。随着国产 替代进程加速，当前机器人核心零部件在多个关键领域已取得突破， 如减速器、伺服电机、传感器等，未来，机器人行业的差异化竞争将 更多聚焦于软件。 二、全球“机器人+人工智能”技术趋势分析 （一）工业领域的机器人正在从中等智能走向高度智能 机器人智能化的发展呈现出五个明显的阶段，每个阶段都标志着 车厂商在机器视觉、机器学习、传感器融合、决策算法等多个领域的 技术和人才积累，可以快速迁移到人形机器人领域。二是汽车厂商在 供应链方面拥有先发优势，人形机器人和新能源汽车生产都须要用到 大量零部件，其中在伺服电机、控制器、传感器、电池等方面都有大 量重叠之处。三是高度自动化的汽车制造业是人形机器人的理想落 点，新能源汽车是全球所有行业中机器人渗透率最高的行业，较高的 自动化水平为人形机器人的训练提供了结构化环境、优质数据、强大

细分赛道来看，我们预计 HVDC、锂电池备电两大环节在渗透率提升驱动下有望实现增速 领跑（2024-2026E 复合增速分别 77%、58%）；服务器电源（AC/DC）、柴油发电机在单 价提升驱动下亦有望分别实现 36%（高功率电源模块单价提升）、32%（柴油发电机全球产 能紧张价格提升）的增速、跑赢行业。 图表29： 数据中心核心设备市场规模及增速预期 2024E-2026E 资料来源：英伟达，台达，华为，华泰研究

System1是一个扩散转换器（DiT）作为动作模块。它交叉关注 VLM 输出的Token，并采 用特定于实施例的编码器和解码器来处理可变状态和动作维度以产生运动。它以更高的 频率 （120Hz） 产生闭环电机动作。 System 2是一个预先训练的视觉语言模型 （VLM），它处理机器人的视觉感知和语言指 令，以解释环境并实现任务目标，它可以在英伟达 L40 GPU 上以 10Hz 运行。 英伟达通用机器人大模型