* 智能经济生态观察系列 * 人形机器人生态报告 （2025） 具⾝智能技术-产业-市场-应⽤的⽣态进化观察 [ 出品 ] 上海财经⼤学数字经济研究院 [ 主编 ] 胡延平 上海财经⼤学特聘教授 [ 撰写 ] ⾼⻜ 孙硕 以具⾝智能在技术-产业-市场-应⽤等⻆度的⽣态化进展为基础，本报告聚焦在更 受各⽅关注的⼈形机器⼈⽅向，建⽴⾯向⼈形机器⼈的多维观察和动态研究框架，从 度，观察⼈形机器⼈在中国的年度进展，以资各⽅参考。 1 ⼈形机器⼈⽣态演进年度特征 特征之⼀，⼈形机器⼈进⼊规模化量产元年。2025 年下半年尤其是验证相关技术 产品商业价值的关键阶段。以优必选、宇树科技、特斯拉、Figure AI 等规模产线的建 成投产为标志，⼈形机器⼈进⼊"规模化量产元年"，头部企业实现千台级交付。 特征之⼆，产业群浮现，多路中国企业共同形成全产业链能⼒，全链基础上逐步 动机理为设计原型，通过多⾃由度驱动、多模态传感与智能控制技术，实现对物体的 抓取、捏取、拧动、装配等精细操作，具备⾼度灵活性和精确控制能⼒，已⼴泛应⽤ 于多领域精细操作场景，是机器⼈与物理环境直接交互的核⼼功能部件。 宇树科技发布的 Unitree Dex5 灵巧⼿，单⼿集成 20 个⾃由度，搭载 94 个⾼密度 触觉传感器，⽀持负载最⼤ 4.5kg 重量；智元机器⼈推出的 OmniHand 灵动款 2025 轻

幅提升了人形机器人的认知能力，以优必选 Alpha2、Walker 等为代表 的人形机器人，能够稳定地执行复杂动作，甚至在挑战性场景中自主 做出决策；2020 年后，随着人工智能技术快速发展与市场需求的增长， 以宇树科技 H1 与升级版 G1、小米 CyberOne、浙江人形 NAVIAI 等为代 表的人形机器人，能识别语义和情绪，具备平稳行走和复杂动作能力， 助推我国人形机器人产业步入了智能化发展阶段。同一时期，介电弹 业服务和家庭看护等领域，人形机器人已初步展现其巨大的市场价值。 在这一进程中，全球涌现出一大批优质的整机企业。其中，中国、 美国、日本和欧洲等国家和地区是全球人形机器人企业分布最为集中 的区域，例如中国的优必选、宇树科技、傅里叶智能、小米等公司； 美国的特斯拉、波士顿动力、Figure AI 等公司；日本的本田公司；欧 洲的 Aldebaran Robotics SAS 公司（法国）、1X Technologies（挪 kaihongOS 等本土系 统则聚焦场景化应用和生态连接，推动国产化进程；控制算法的国产 化程度较高，国内企业可以自主研发人形机器人整机系统的核心算法， 部分头部企业在核心算法领域展现出强大的研发实力，例如宇树科技、 优必选等在步态规划、视觉识别、平衡控制等关键领域均取得了显著 成果；大模型技术的国产化程度正处于快速发展阶段，国内大模型（如 华为盘古、阿里云通义）在机器人视觉、语言和动作协作领域展现出

沙特阿拉伯公民身份，成为第一个获 得国家公民身份的机器人。2021 年 ， 特斯拉宣布开发机器人Optimus，带 动人形机器人产业发展。 目前，受大模型的技术驱动，人形机 器人概念爆发，宇树科技、优必选、 傅利叶智能、智元机器人等企业频频 发布产品。 • 我国发布的国家标准《机器人分类》（GB/T 39405-2020）将机器人定义为：具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执 股份、昊志机电、禾川科技、鼎智科技 感 知 系 统 雷达 编码器 摄像头 力传感器 触摸传感器 奥比中光、森云智能、 海康机器人、奥普特科 技、凌云光技术 柯力传感、东华测试、 中航电测、凌云股份、 坤维科技、宇立仪器 纽迪瑞科技、苏州能斯 达、三三智能科技、慧 闻纳米科技和钛深科技 思岚科技、速腾聚创、禾赛科技、北醒光子、 玩智商、镭神智能、北科天绘、杉川机器人、 星秒光电、科力光电、珐石、力策科技 弓望电子、奥普光电、禾川 Staubli史陶比尔、川崎 Kawasaki、EPSON爱普生、 Comau柯马、埃斯顿、新松机 器人 科沃斯、石头科技、擎朗智 能、猎户星空、普渡科技、 天智航、安翰科技、威高骨 科 众擎机器人、特斯拉、宇树科技、优必选机 器人、乐聚机器人、傅利叶机器人、智元机 器人、小鹏汽车 人形机 器人 极智嘉、海柔创新、快仓智能、海康机器人、 未来机器人、华睿科技、劢微机器人、 syrius炬星、国自机器人、灵动科技

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线和传输线主流，市场有望迎来爆发。 数据来源：国泰君安证券研究 LCP材料 LCP-FCCL LCP软板 LCP模组 Murata 可乐丽 松下电工 东丽 Murata 松下电工 宇部兴产 新日铁 旗胜 Murata 嘉联益 住友电工 臻鼎 东山精密 立讯精密 安费诺 信维通信 电连技术 价值量 PI软板 天线 MPI天线 LCP天线 ASP （美元） 制造难度提升，份额向龙头集 中：可以批量生产双摄像头 CCM的企业数量有限，实力较 差的厂商已逐渐在双摄时代出 局。同时，我们观察到进入三 摄之后，具备研发和量产能力 的厂商更少，在安卓阵营目前 只有欧菲科技、舜宇光学、光 宝； TOP客户集中度提升，CCM厂 产能要求进一步加强：手机市 场份额集中加剧，中小品牌生 存空间压缩。手机出货量向几 大厂商集中着意味着CCM供应 商也需要不断提升自身产能与 技术水平，否则无法跟上客户 YoY 2018E YoY 出货量 份额 出货量 份额 出货量 份额 欧菲科技 314,300 9.0% 482,740 13.83% 53.59% 543,000 15.61% 12.48% 舜宇光学 283,700 8.1% 325,470 9.32% 14.72% 440,000 12.65% 35.19% 丘钛 182,700 5.2% 172,900 4.95% -5.36% 255

端到端的发展历程 • 早期探索阶段（2016-2018年） 2016年：英伟达（NVIDIA）推出DAVE-2。端到端概念的提出 可 以 追 溯 至 英 伟 达 于 2016 年 发 表 的 论 文 《 End to End Learning for Self-Driving Cars》。同年，英伟达发布了 基于卷积神经网络（CNN）的端到端自动驾驶系统DAVE-2， 通过摄像头图像直接输出转向指令。这是端到端技术的早期 融合后岚图知音的“逍遥座舱”将能够实现多种功能，包括AI多语义指令识别、AI作诗、AI作画、AI对联、AI闲聊和AI信息 实时检索等。此举预计将提升岚图车机AI的反应速度、准确度和扩展性（此前，岚图合作百度文心一言和智谱AI大模型）。 岚图汽车官宣后，东风汽车宣布旗下自主品牌全部接入，包括东风猛士、东风奕派、东风风神、东风纳米。 上汽系（智己、宝骏） 智己汽车已在智能座舱领域深度引入 DeepSeek 进一步提升智能驾驶的适应性和安全性。 系统1是传感器输入输出轨迹的端到端，系统2是一个具备一定逻辑思考能力的视觉语言 模型，与系统1是并行在跑。系统2整体是一个统一的Transformer解码器，将Prompt文 本进行Tokenizer编码，然后将前视120度和30度相机的图像以及导航地图信息进行视觉 信息编码，通过图文对齐模块进行模态对齐，统一交给VLM模型进行自回归推理。VLM输 出的信息包括对环境的理

人脑的小脑在机器人中对应的主要是动作学习模仿训练以及复杂动作的控制。而在机器人行业中，目前通常被称为机器人“大脑”，这主要 是因为相对于工业机器人，具有“大脑”的人形机器人对复杂运动的学习掌握能力明显增强，比如近期宇树、众擎、波士顿动力等公司在视 频中展示的人形机器人执行舞蹈，空翻高难度动作。至于对应人脑中的大脑的角色的硬件，目前人形机器人厂商多用中央控制器担任此角色， 但对于高级认知，信息处理能力尚未建立。 9 国内厂家现有高低配方案 02 10 资料来源：宇树科技官网、众擎科技官网、松延动力官网、浙商证券产业研究院 根据宇树、众擎、松延动力等厂商官网说明，可以发现目前主流机器人厂商都会将算力模组分为高低两个版本提供用户，其中低配的基础算 力模组可以完成一些遥控的走路、跑步、跳跃等基础性动作，二次开发部署潜力较弱，起售价均在10万元以内。宇树、众擎使用英特尔 Core i5及N97作为基础 者、院校培训、创业者等需要对机器人进行二次开发，则需使用高算力模组的高配版本，整机价格可能会有数倍的价差。目前，绝大部分厂 商的高算力模组主要还是基于英伟达Jetson Orin平台进行开发。 厂商 宇树 宇树 宇树 众擎 松延动力 型号 GO2 G1 H1-2 PM01/02 N2 外形 基础算力模组 8核CPU 8核CPU 英特尔 Core i5 英特尔 N97 未知 高算力模组 英伟达Jetson

表彰利用人工神经网络进行机器学习的基础发现和发明。对于机器人 产业来说，物理智能将使机器人能够理解 3D 世界的空间关系和物理 行为，赋予机器人更强的环境感知、理解和交互能力，实现更广泛的 功能应用，如宇树科技的机器人实现了原地侧空翻、复杂舞蹈动作、 平衡木行走、灵巧手操作等复杂功能。 硬件和软件的深度协同推动了算力效能的提升，为机器人的大规 模应用提供了算力支持。2024 年，全球 AI 大模型的参数量和数据量 可以实现跨场域感知、智能混合决策和多机协同控制，推动智能制造 进一步发展。 （二）工业人形机器人规模化应用仍需经历长期技术迭代 2025 年被认为是“人形机器人量产元年”，特斯拉、小米、优 必选、智元机器人、魔法原子和宇树科技等企业均计划在这一年实现 人形机器人的量产或批量测试。然而，在人形机器人落地初期，数据 和成本两大门槛限制了其规模化应用。首先，用于人形机器人训练的 高精度操作数据还远远不够，目前，主流的数据收集方法是依赖实体 环境的数据积累的动作捕捉，而 2024 年底智元机器人开源的百万真 23 机数据集仅覆盖了 100 种场景，工业场景更是仅占 20%。由于高精度 数据的稀缺，虽然 Figure AI、特斯拉、宇树等企业的人形机器人产 品在硬件上已经可以做出复杂的动作，但实际决策依然依赖人工干 预。与此同时，当前人形机器人依赖于高精尖的硬件和定制化零部件， 导致制造成本较高，单台成本从 1 万美元至 250

Robotics Boston Dynamics 国家地方共建人形机器人创新中心 北京具身智能机器人创新中心 浙江人形机器人创新中心 复旦大学 小米 智元 星尘智能 银河通用 星动纪元 优必选 宇树科技 开普勒 达闼 傅利叶 逐际动力 Apptronik Sanctuary AI 美国 美国 美国 美国 美国 中国 中国 中国 中国 中国 中国 中国 中国 中国 中国 中国 中国 中国

即中国科 技龙头重估行情是否会扩散到化工龙头股？经过多轮行情的洗礼，中国已经走出了一批具备全球竞争力的细分赛道龙 头，且不少当前估值处于合理甚至低估，未来是否重估还得看行情演绎的情况。机器人行业，宇树科技的 Unitree H1 和 G1 人形机器人正式在京东线上首发开售，行业催化不断，我们继续看好机器人材料的投资机会。投资方面，我们 主要看好两个方向，一是涨价方向，建议关注制冷剂、有机硅、天