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和虚拟仿真 技术发展和集成应用的过程中，产生了 Digital Mockup（DMU， 数字原型）、Digital Prototyping（数字样机）、Virtual Prototype（虚拟样机）、Functional Virtual Prototype （全功能虚拟样机）等技术，主要是用于实现复杂产品的运 动仿真、装配仿真和性能仿真。仿真技术是创建和运行数字 孪生模型、保证数字孪生模型与对应物理实体实现有效闭环

2020-09-22. [21] E. Villagrossi;L. Simoni;M. Beschi;N. Pedrocchi;A. Marini;L. Molinari Tosatti. A virtual force sensor for interaction tasks with conventional industrial robots [J]. A. Visioli.Mechatronics