产 业 发展 白 皮 书� � � �� � �� � —反馈”的闭环，从而获得适应环境、完成任务、与人协作的能力。其核心包 含三个要素：一是物理具身，智能必须依附于具体的机器人实体，通过机械 臂、移动底盘等实现物理行动；二是环境交互，智能通过与真实环境的直接接 触（如抓取物体、躲避障碍）获取数据，而非依赖虚拟数据；三是闭环进化， 通过行动反馈不断优化感知与决策能力，实现智能的持续迭代。� 作机器人通过多元化的技术路线衍生出了更多的产品形态，从而形成了通用智能 机器人。通用智能机器人，里面的通用，可以两个维度理解，一个是本体厂商设 计研发的机器人，硬件形态上具备通用性（通信接口通用；扩展机械接口通用； 具备移动操作等等）；二是从客户的维度，当机器人可以干多种技能、多种任务， 从专一的工具变为通用性工具时，智能机器人便具备了通用性。 � 随着技术的成熟与需求的驱动，通用智能机器人已形成多种产品形态，涵盖 复合机器人是将协作机器人与自主移动底盘（�������）融合的产 品形态，核心是实现移动与操作的一体化，解决传统机器人的固定 工位局限的痛点。� 图 7 复合机器人� � ② 双臂机器人以 双协作机械臂为核心，模拟人类双手的协同动作， 通过双臂的协调控制与力觉感知，实现单臂机器人难以完成的复杂 操作任务。其核心技术在于双臂运动规划与协同控制，需确保两臂 ���� 年 全 球 协 作机 器 人

当前，协作机器人行业仍处于发展初期阶段，市场基数相对较小，下游应用仍主要在工 业领域。GGII 数据显示，2024 年中国协作机器人销量为 4.0 万台，在汽车及零部件、3C 电 子、食品包装、机械加工等工业细分领域合计占比约 59%。在非工业领域，包含科研教育、 医疗保健、新零售、农业等非工业场景的渗透率进一步提升。 随着协作机器人不断向下游应用拓展，建筑行业、餐饮行业等新兴行业应用也逐渐出现 单臂协作机器人是最常见的形式，这种设计具有布局灵活、控制相对简单的特点，适用 于各种需要与人类进行互动的轻型作业任务，例如装配、拾取和放置、质量检测等。 双臂协作机器人拥有两个相互独立或协同工作的机械臂，能提供更高的灵活性和功能性。 它们通常用于更复杂的任务，比如需要双手协调操作的应用场景，能够模拟人类双手的工作 模式，实现更高程度的自主性和适应性。双臂设计允许在有限空间内完成多自由度的动作， I）整理 一、减速器 减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照控 制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传动减速器控制精度低，可 满足机械设备基本的动力传动需求。精密减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加 可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域。精密减速器种类较多，主流的包括谐波减 速器、RV 减速器等。协作机器人使用的减速器通常为谐波减速器，相较于

看竞争｜宇树科技：为科研平台提供教具，逐步拓展到消防、应急等领域 看竞争｜优必选：应用于仓库检测与搬运领域 宇树科技成立于 2016 年。 专注于消费级和工业级高性能通用四足机器 人、仿人机器人、六轴机械臂等产品的研发、生 产和销售。 宇树科技机器人以清晰的路线图推进多领域应用拓展。 第一阶段，面向科研院所、高校及中高职院校，化身科研平台与教具，为技术研发和人才培养提供支持。 第二阶段（当前 CONSULTING 08 第三章 工业机器人：智能工厂的刚性基石 工业机器人概述 1、工业机器人定义与发展 工业机器人是工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，凭自身动力与控制自动作业，实现工业制造功能，本质 是高度自动化生产装备。 其发展脉络清晰：二战时遥控机械手定雏形，20 世纪 50 年代成早期形态，末期快速发展，21 世纪初开启升级，向 精准智能演进，成为工业自动化的核心。 工业机器 是定位导航系统，通过 3D 可视化 与实时追踪提供精准导航；“手臂” 为机械臂装置， 凭高灵活性与精度助力精准截骨、磨钻，减少人手 震颤误差。 1、 主要类型： 脊柱、创伤骨科和关节手术机器人 按临床场景，骨科手术机器人主要分脊柱、创伤骨科、关节三类。其中关节手术机器人最成熟，率先商业化且应用最 广，可通过术前规划与机械臂操作，解决传统手术力线不良等问题，提升精准度与安全性。 脊柱手术机

气、热、机械滥用三大类型，如图 1 所示： 储能系统热失控触发因素 2.1 电气滥用：电气滥用是指电池在超出正常电气工作参数范围下运行，导致内部电化学反应异常并可能引发安全风 险的状态。如过充放、短路、过电流使用、强制放电、外部高压等。 热滥用：热滥用是指电池暴露在超出正常工作温度范围的环境中，或内部产热速率超过散热能力，导致温度持续 升高并引发安全风险的状态。 机械滥用：机械滥用是指 机械滥用：机械滥用是指电池受到外部机械力作用导致物理变形、结构损坏或内部短路的状态，是引发电池热失 控的重要诱因之一。如在制造、运输、安装过程中因外部机械力导致结构破坏或内部缺陷。 03 结合储能产品各关键组成部分分析，安全风险源主要如下： 储能产品安全风险源 2.2 图 1 储能系统热失控触发因素 电芯风险源 电芯作为储能系统的核心部件之一，受当前生产制造能力与质量管控水平所限，仍无法完全杜绝热失控风险。其 电池模块安全以在电芯热失控时，只冒烟、不起火、不扩散为安全目标，需做好主被动安全冗余设计。 储能舱体设计以电池模块发生热失控为假设前提，确立舱体不起火、可燃气体不堆积、不燃爆，起火不扩散的安全目标。 聚焦机械、电、热三维防护设计与故障预测能力，兼顾极端情况下的风险与范围管控，构建全场景安全兜底体系。 储能场站安全目标核心为：避免场站级火灾等恶性事故，全面保障人员与设备安全，具体落地关键设计如下： 二、电池模块安全

信息安全技术 网络安全等级保护基本要求 GB/T 22240 信息安全技术 网络安全等级保护定级指南 GB/T 25070 信息安全技术网络安全等级保护安全设计技术要求 GB/T 28264 起重机械 安全监控管理系统 GB/T 28827.1 信息技术服务 运行维护 第 1 部分：通用要求 GB/T 28827.2 信息技术服务 运行维护 第 2 部分：交付规范 GB/T 28827.3 24 考勤管理 √ 25 职业健康管理 √ 26 门禁管理 √ 27 人员定位管理 √ 28 安全技术交底管理 √ 29 教育培训管理 √ 30 薪资管理 √ 31 设备管理 施工机械 管理 安装 ○ 32 运维 √ 33 拆卸 ○ 34 特种设备 管理 安装 ○ 35 运维 √ 36 拆卸 ○ 37 安全状态监测 √ 38 设备管理 特种设备 管理 防护等级不低于 IP65 6.2.4.2 应具备实名制登记功能，实名制登记设备性能应符合表 4 的要求。 表 4 实名制登记设备性能要求 序号 性能要求 1 系统稳定、运行流畅、噪音小、无机械冲击 2 具有统一、标准的对外电气接口，便于系统集成 3 可实现远程控制与管理 4 具有备用电池，可持续稳定供电 5 防护等级不低于 IP65 15 基础设施 6.2.4.3 应具备人

工业操作系统的需求量。 2024 年 9 月，工业和信息化部办公厅发布了《工业重点行业领域设备更新 和技术改造指南》。“指南”提出，到 2027 年，在石化化工、钢铁、有色金属、 建材、汽车、工程机械、工业机器人等 27 个重点行业领域共约 80 万套工业操作 系统将完成更新。此次升级将显著提升中国制造业操作系统的技术水平和性能。 80 万套工业操作系统的替代要求——按控制系统产品类型分类详见表 PLC：40% 水泥行业设备、玻璃行业设备、建筑卫生 陶瓷行业设备、玻璃纤维行业设备、非金 属矿行业设备 工程机械 PLC：85% DCS：15% ① 生产设备：油压机、折弯机、焊机设 备等； ② 质量检测设备：三坐标测量仪、激光 跟踪仪、激光扫描仪等。 重型机械 PLC：80% DCS：20% ① 整机加工设备：车铣复合加工设备、 专用功能先进机床、大型加工设备冷却 研发试制设备：主要包括气体、液体、 固体等样品制备设备，物理量、化学量、 大型 PLC 自主可控白皮书 9 9 生物量等实验室分析仪器； ② 整机产品制造设备：重点更新金属切 削机床、加工中心、液压机械装备、铸造 设备、锻压设备、焊接设备等； ③ 关键零部件制造设备：重点更新数控 车铣复合加工中心锻造成套装备、注塑 成型设备、装配设备等制造设备； ④ 计量检定装置及试验测试设备 纺织

（CHINESE & ENGLISH） 面向多品种大批量生产的航天飞行器智能工厂 关键技术研究 刘骁佳 1，夏永江 2，戴 铮 1，王 堃 1，刘 晓 1，洪海波 1 （1. 上海航天精密机械研究所，上海 201600；2. 上海航天技术研究院，上海 201109） 摘 要: 我国航天领域的快速发展使得航天飞行器的品种和批量大幅增加，对其研制生产周期、成本和质量的 管控能力提出了更高 能工厂的关键技术，期望能为航天智能工厂建设提 供 指 导 ，也 为 离 散 制 造 行 业 数 字 化 车 间 建 设 提 供 借鉴。 参考文献 ［ 1］ 王国庆，熊焕，侯俊杰 . 数字时代的航天系统工程［J］. 机械工程学报，2024，60（14）：206-214. ［ 2］ 张福萍，李作鑫，刘佳，等 . 浅谈航天智慧工厂建设［J］. 军民两用技术与产品，2024（9）：58-62. ［ 3］ 杨善林，王建民，侍乐媛，等 14-22. ［26］ 郭具涛，吕佑龙，戴铮，等 . 基于复合规则和强化学习的 混流装配线调度方法［J］. 中国机械工程，2023，34（21）： 2600-2606，2614. ［27］ 文旋豪，曹华军，李洪丞，等 . 离散制造单元生产扰动识 别模型及其自适应节能控制方法［J］. 机械工程学报， 2023，59（7）：252-264. ［28］ 徐磊，刘金山，王黎黎，等 . 航天机加车间数字孪生虚拟

30 易码智能：基于 Kithara 负载整合的实时数据采集处理解决方案 ..................................... 34 关维技术 U2：基于 ACRN 的液压机械加工专机 ...................................................................37 优易控 x 卓信创驰：基于 INtime® 的高精度柔性运动控制解决方案 辅助决策：分析市场趋势和内部数据，为管 理层提供战略建议。 22 大模型正成为推动工业数字化转型和智能制造的关键力量。随着技术进步，其在各行业的应用将更加广泛。在这一趋势中， 英特尔对于大语言模型赋能机械臂的技术解决方案进行了初步研究，并构建了如下图所示的概念验证参考架构： 整体架构从任务的角度整个任务可以分解成三个阶段： • 第一阶段 — 外部数据收集：这一阶段主要依赖两个外部输入，分别是人类的语音输入和摄像头的图像/视频信 路径规划，来规划出中间的一个一个路点。 • 第三阶段 — 执行：有了路点的信息后，通过共享内存机制，实时系统将会得到路点数据，通过 RTMotion 运 动控制功能块，驱动机械臂上电机执行对应的加减速控制，来完成最终机械臂的整体运动，从而整体实现使 用自然语言对机械臂的操控。 LLM RTmotion EtherCAT/CANopen ASR Code Generator Real-Time Non-Real-Time

万元；无报废只更新购置符合条件的货车，平 均每辆车补贴 3.5 万元；只提前报废老旧营运类柴油货车，平均每辆车 补贴 3 万元。 （四）提高农业机械报废更新补贴标准。聚焦保障粮食和重要农产 品稳定安全供给，提高农民和农业生产经营组织报废更新老旧农机积极 性，在《关于加大工作力度持续实施好农业机械报废更新补贴政策的通 知》（农办机〔2024〕4 号）基础上，报废 20 马力以下的拖拉机，单台 最高报废补贴额由 1000 会同有关部门制定相关实施方案和管理办法，明确工作要求，压实各方 责任，细化操作流程。交通运输部、农业农村部、商务部等按职责分工 细化相关领域补贴标准和实施细则，组织各地区落实好老旧营运车船更 新、新能源公交车及动力电池更新、农业机械报废更新、汽车报废更新 和个人消费者乘用车置换更新、家电产品以旧换新等支持政策。各省级 人民政府要制定实施方案和专项管理办法，明确任务分工，细化落实举 措，加强统筹推进，充分发挥创造力，推动加力支持大规模设备更新和 制定 相关实施细则并组织实施。（责任单位：市交通委、市生态环境局按职 责分工负责） （三）支持农业机械更新。在《关于加大工作力度持续实施好农业 机械报废更新补贴政策的通知》（农办机〔2024〕4 号）基础上提高报 废补贴标准，研究制定农机报废更新补贴实施方案，加快组织开展农业 机械报废更新工作。（责任单位：市农业农村局） （四）组织实施新能源公交车及动力电池更新。加快公交车辆小型 化、电动化、智能化发展，推动车龄

改造。（责任单位：市经济信息化委、市发展改革委、市数据局、市住 房城乡建设管理委、市房屋管理局、市市场监管局、各区政府） （十五）有序推进再制造和梯次利用。发展汽车零部件、航空发动 机、船舶机械、精密仪器等产品领域高端智能再制造，推广应用无损检 测、增材制造、柔性加工等技术工艺，探索在风电光伏等新兴领域开展 高端再制造业务。加快风电光伏、动力电池等产品设备残余寿命评估技 术研发，有序 二、实施重点行业设备更新改造工程 推动设备高端化升级，聚焦重点行业扶优汰劣，淘汰落后低效设备、 超期服役老旧设备，引导更新替换一批先进设备，加大数控机床、焊接 机器人、食品加工设备、纺织鞋服机械、仓储物流装卸设备、锂电池制 造装备、稀土新材料制造设备等优势领域先进设备生产应用，促进高技 术、高效率、高可靠性设备的大规模应用，带动提升研发设计、生产制 造、检验检测等各环节设备技术水平，促进制造业高端化发展。 封装、电池回收拆解等锂电池制造 流程，推动关键材料加工、极片和主机制造、化成分容、系统集成等设 备更新改造；船舶及海工装备制造业推动船舶装配、切割、涂装、焊接、 检验检测、起重等设备更新改造；工程机械行业推动机床、涂装、焊接、 切割、热处理与表面处理、装配与调试、起重运输等设备更新改造；数 控机床行业推动服役 10 年以上的机床，以及整机制造所需的加工、高效 铸造、精密锻造、高效焊接、复合材料成形和增材制造等设备更新改造；