碰、死锁、优先级等问题，采用改进的 A*算法、时间窗算法等实现无冲突路径。任务 分配考虑 AGV 的当前位置、电量、载重能力等因素，以及任务的紧急程度、目的地等 属性，通过匈牙利算法、拍卖算法等实现全局最优分配。交通管制系统设置单行道、 优先通行权、虚拟交通灯等规则，确保 AGV 有序运行。充电调度确保 AGV 不会因为 电量耗尽而影响作业，通过预测电量消耗，提前安排充电任务，有些系统还采用无线 充电或换电池方式，进一步提高