VisDrone 团队自 2017 年以来，聚焦 120 米以下空域的低空环境感知，构建了世界上规 模最大的低空视觉感知数据平台，包含超过 2000 万图像/视频帧和 2000 万目标标注，支持 多任务学习（目标检测、目标跟踪、目标计数、群体分析）、多模态学习（可见光、热红外）、 多机/空地协同学习，采集范围覆盖全国 14 个省市。依托雄安国创中心低空智能实验室，联 合天津大学、东南大学和国创 .................10 1.1.3 底层视觉任务分类........................................................................................................................ 12 1.2 退化恢复类任务 ............................. ..................................................................................... 48 1.3 信息增强类任务 ...........................................................51 1.3.1 低光增强.........................

2000+ 参赛队伍 5000+ 篇论文使用并引用 > 关键平台： 建立了复杂环境协同感知数据平台 （ TPAMI 2022 ） 构建了大规模多源、多模态、多任务、非完备复杂环境协同感知数据平 台 VisDrone ，覆盖单机和多机协同感知任务。 国内外广泛使用的无人机视觉基准数据平台 DroneCrowd-TJU DroneVehicle-TJU 视觉－语言－导航 (VLN) 多模态动态感知 多任务协同学习 视觉－语言－动作 (VLA) 多智能体社会化交互 群体态势自主感知 集 群 协 同 感 控 一 体 视 觉感 四 未来工作 一 研究背景 二 VisDrone 数据平 台 · 三 · 低空协同感知脑 混合专家动态融合 数据支撑 大规模、多源、多模态、多任务的协同感知开放数据平台 双向动态提示学习 2024 ） 任务门控的多合一退化多模态融合模型（ TG-ECNet ） Ir=TG-EC Net(t,f 动态感知低质量图像退化类型 ，提示引导专家协同学习 ， 实现 All-in-One 退化 多 模态图像融合 创新：提出任务自适应门控的多模态专家协同模型解决多种类型退化干扰下融合难题 (ICML 2025) 复杂环境下低空视觉感知面临通用表征学习模型缺乏、任务定制表征学习难等挑战难点。

违法犯罪活动增多，不法分子作案手段多样化、 智能化、现代化趋势明显 违法犯罪手段多样 因受地形地貌条件限制，存在治安防控盲区和死 角 ，侦查搜捕、取证信息不全面 存在治安防控盲区 日常巡逻、接处警工作任务繁重；在重大突发事件发 生时，需要更多的警力支持、耗费大量时间和精力进 行调查取证，缺乏高效的技术手段，处置效率低 警力数量有限 面对日趋现代化、智能化的犯罪活动，除了配足配齐 传统装备，还缺乏先进的、统一的、适应实战需求的 覆盖广泛的区域，全天候、全方位监 测潜在的犯罪活动或异常情况，提高 警方的反应速度和处置效率。 提高警务工作效率 提高警务工作的数智化、专业化、精 细化水平，进一步加强警方在巡查、 监控、搜捕、救援等任务中的信息获 取和数据支持能力。 提高警务工作数智化水平 通信 设备 抛投 装置 多光谱 相机 激光 雷达 倾斜 相机 喊话 装置 “ 无人机 + 警务”新模式 光电 吊舱 解决方案 全状况，空地联合执勤，打造立体化治安防控体系。 与地面摄像头 联动进行监控 排查，提高主 动发现警情的 几率 任务载荷：可 见光相机、红 外双光相机、 喊话装置等 续航时间长， 高空视野广、 监控范围大， 帮助警方掌握 整体治安态势 任务需求 应用场景 - 大型活动安保 任务需求 解决方案 利用无人机监控范围大、视角灵活多变、可靠性 高等优势，在活动现场上空巡航，实时监控人群聚集

要 精细逻辑进行推理。 复杂环境下 ，低空推理决策面临语义稀密、空间难解与任务繁复的挑 战 感知 目标检测、 目标计数、 场景分类、 异常识别 理解 图像描述、 条件判断、 视觉定位、 高度预测 推理 物理推理、 因果推理、 情景推断、 反事实推理 决策 多机协同、 任务规划、 动作执行、 安全性评估 任务高度多样化 ，在输出结构、 知 识 深度与推理路径上差异巨大 ， 需要 跨层次泛化推理能力。 斜拍视角进行位置判断与空间度量 任务间推理路径差异化 俯拍视角进行目标感知与属性理解 四维度多种任务形式 空间难解 任务繁复 复杂环境下 ，低空具身智能面临“不可靠” ，“不精准”和“不可控”的挑战 “ 目标理解不可靠” “ 动作生成不精准” “ 体系安全不可控” 行动路径撞上障碍物 动作生成误差导致机械臂需要执行 冗余动作才能完成任务 语言指令与场景理解不稳定 ，任务 目标识别易偏差 端到端决策难以解释 2020 年 大规模密集数据与 通用检测数据集 03 VTUAV 2020 年至 2023 年 多模态 动态感知数据集 02 DroneVehicle 04 低空环境感知数据呈现出多任务、 多模态和多源协同特性 以 VisDrone 数据集为代表 ，低空环境感知数据面临简单静态到动态复杂的演进。 AG-ReID UAV-123 现实空间推理 基于多源信息构建物理度量， 在真实环境中进行空间推理。

环境数据采集：通过气 体传感器和温湿度传感器，采集火灾现场的环境数据，为灭火决策 提供科学依据。 - 动态路径规划：无人机根据火情变化和现场环 境，自动规划最优飞行路径，确保监测和救援任务的高效执行。 - 数据实时传输与可视化：将采集到的火情数据、环境数据和视频流 实时传输至指挥中心，并通过可视化平台展示，辅助决策者快速响 应。 项目的技术架构分为三个层次：感知层、处理层和应用层。感 此外，AI 识别技术还可以与无人机自主飞行控制技术相结合， 实现无人机的智能避障和路径规划。在复杂的火灾现场环境中，无 人机能够根据 AI 的指令，自动避开障碍物，选择最优路径接近火 灾源，从而确保灭火任务的顺利进行。这种智能化的飞行控制不仅 提高了无人机的安全性，还大大降低了操作人员的负担。 综上所述，AI 识别技术在低空无人机消防部署中的应用，不仅 能够提升火灾监测和应急响应的效率，还能优化消防资源的调度和 实时火情监测与预警：利用无人机搭载的高清摄像头和红外传 感器，实时监测目标区域的火情动态，并通过 AI 算法快速识 别火源、烟雾等异常情况，实现早期预警。无人机能够在复杂 地形和恶劣环境下执行任务，确保监测的全面性和及时性。 2. 精准火源定位与态势评估：通过 AI 图像识别和数据分析技 术，无人机能够精确识别火源位置，并结合地理信息系统 （GIS）生成火势蔓延趋势图，为消防指挥中心提供科学的决

的中国特色大国应急体系，全面实现依法应急、科学应急、智慧应急，形成共建共治共享 的应急管理新格局。 1.1.2 加快建设航空应急救援力量的意义 “ ” 十四五 国家应急体系规划在文件中指出，下步将加强应急力量建设，提高急难险重 任务的处置能力。具体说来，涉及用好现有资源，统筹长远发展，加快构建应急反应灵敏 功能结构合理、力量规模适度、各方积极参与的航空应急救援力量体系。在此政策下，鼓 励大型民航企业、航空货运企业建设一定规 领域，打造应急管理综合应用平台，为主要业务开展提供全面信息化支撑。 1.2.2 项目需求分析 本期客户（XX 项目）建设，在兼顾既有成果的基础上，参照应急管理部 2019- 2022 年地方建设任务书要求，结合（所在地）应急管理厅各业务处室实际工作需求进行开展。 本期项目具体建设内容中，在业务系统中主要涉及安全生产监管、应急救援指挥、防 灾减灾等业务功能，其中： 一、需进行防灾减灾系统性 业指挥的中枢、大脑、统筹协调 “ ” 的作用，实现 两委三指 各成员单位救援力量的统一调度、快速反应、有效衔接、协同作 战，在应对重大灾害时，能够做到现场情况及时了解，救援进度及时掌握，确保救援任务 的科学高效进行，最大限度减少伤亡和各类损失。 第2 章 工业无人机应急救援综合应用系统方案 2.1 总体目标及设计思路 “ ” 为全面贯彻落实 十四五 国家应急体系规划和党中央、国务院决策部署，通过加大应

2）森林防火季节的特征明显改变 在我国，秋季与冬季都是重点的森林防火期，但根据目前森林火灾统 计数据发现，夏季森林的火灾发生也逐渐频繁。为此，春夏秋冬四个季节 都成为森林防火的重要时期，所以森林防火的任务更为严峻。 根据森林火灾发生的地点、蔓延速度、火情的严重程度，可分为不同 类等级的森林火灾，因而也必须采取相应的火灾预防和处理措施。 今年 5 月由中共中央办公厅、国务院办公厅印发了《关于全面加强新 森林火灾发生突然、蔓延迅速、危害性大，要做到 打早、打小、打 ” 了 的森林火灾应急方针，就需要及时发现火情、收集数据、分析数据、评 估火情、指挥行动、控制火势。而目前就我国森林火灾发生状况来看，森 林防火任务已势在必行，森林防火的信息化建设更是重中之重。 国家林业局曾提出：要通过世界眼光与战略思维对林业信息化做出分 析；并在《全国林业信息化建设技术指南》和《全国林业信息化建设纲 要》中明确阐述了推进林业信息化建设的六项原则： 大系统的基础上，结合当前新形势丰富拓展，对林草防灭火工 作融合，完善防灭火一体化建设，延续原有工作的基础上《“十四五”全国 草原防灭火规划》坚持重在预防、防扑并举，林草统筹、突出重点，统一 领导、统筹协同，确定五大建设任务。即以防灭火宣传、火源管理为主的 风险防范系统，以火险预警、卫星监测、视频监控为主的预警监测系统， 以防灭火站、防灭火物资储备库、阻隔系统为主的预防控制系统，以日常 通信、机动应急通信、业务应用平台为主的通信指挥系统，以队伍装备和

分类方式之按照用途分类： 飞艇是一种轻于空气的航空器，它与热气球最大的区别在于具有推进和控制飞行状态的装 置。这类飞行器是一种理想的空中平台，无论是用来空中监视、巡逻、中继通信还是空中 广告飞行、任务搭载试验、电力架线，其应用范围是广泛的。 一种用柔性伞翼代替刚性机翼的飞机，伞翼大部分为三角形，也有长方形的。伞翼可收叠 存放，张开后利用迎面气流产生升力而升空，起飞和着陆滑跑距离短，只需百米左右的跑 800km 。 按任务高度分类 超低空： 0-100m 低空： 100-1000m 中空： 1000-7000m 高空： 7000-18000m 超高空：大于 18000m 无人机的系统组成 PART 3 无人机的系统组成 系统组成 控制站 飞行器 通信链路 显示系统 操纵系统 机载 地面 飞行平台 动力装置 导航飞控 电气系统 任务设备 无人机的系统组成 因此导航子系统之于无人机相当于领航员 之于有人机。 飞行器 - 导航飞控系统 飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务、返场回收等整个飞行过程的核心 系统，对无人机实现全权控制与管理，因此飞控子系统之于无人机相当于驾驶员之于有人机， 是无人机执行任务的关键。 无人机导航飞控系统常用的传感器包括角速率传感器、姿态传感器、位置传感器、迎角 侧滑角传感器、加速度传感器、高度

数据孤岛、数据价值未能最大化 缺乏对现有资源及新技术的充分融合利用 人员培训 飞行风险 空域申请 数据利用 技术融合 视野广 效率高 机动灵活 挂载多 用途广 人力少 范围广 任务多 压力大 设备成本高，不敢用，利用率低、 资产折旧报废流程繁琐 需求分析 控本 减负 增效 资源复用 各部门重复购置设备，导致资源浪费 引入系列 新技术、 新设备 GISTC 电力巡检 应急消防 烟草行业 智慧水利 二三维 GIS 实时监控 指挥调度 事件管理 飞行成果数据管理 服务管理 数据分析 事件管理 服务请求响应 指南更新发布 任务航线规划 设备管理 智慧城市 MORE... 任务管理 数据统计 低空新基建——低空飞行一张网、 一个平台、 N 个应 用 低空及低空视角“数据要素 X” 共享 无人机、无人机机库 面向各部门的业务需求 网络资源算法资源 指挥调度 无人机控制 机库控制 挂 载 控 制 任务控制 航线规划 飞 行 记 录 实 时 视 频 基础功能： 服务管理 任务管理 数据管理 数据统计 标注管理 专题统计 配 置 管 理 系统管理 无人机与机巢集群调度管理平台，支持 WEB 端与移动端， 支 持划定巡检任务并下发，中心管理人员可远程控制无人 机与 机库，查看作业情况；现场人员可用移动端手动接管无

无人机：现代战场利器，内需外贸双驱动 ——无人机行业深度报告 投资要点 ❑ 无人机较载人机优势突出，演变为现代战争的利器，易消耗属性不断加强 1）无人机的概念：无人机系统由飞行平台、动力装置、航电系统、任务载荷系 统、地面系统、综合保障系统等组成，其中飞行平台是无人机系统中的主体。 2）较载人机优点突出：相比传统的载人飞机，无人机具有体积小质量轻、造价 便宜、编组灵活、对作战环境要求低等优点，在反恐战争、纳卡战争、俄乌冲突 1）新域新质装备：随着军事战场的不断演绎迭代，武器装备正朝着信息化、智 能化、无人化和集群化方向发展，无人作战将是未来战争首选形式之一。 2）无人机产业链：包括上游原材料和元器件/零部件、中游分系统集成（包括动 力系统、航电系统、任务载荷、地面系统和综合保障系统等）、下游整机集成， 产业链完整性强。无人机产业链央企院所、高等院校和民营企业均有参与。 3）价值分布：以翼龙系列无人机为对象，我们测算得到各分系统采购金额占采 购总额的比例：机载成品 航电系统：无人机的大脑，由飞控系统、导航系统等系统组成..................................................................... 20 2.2.4 任务载荷：无人机作战装备的重要一环 ...................................................................................