年才形成理论，1998 年形成雏形，到 2003 年共生产出 4 架“软体飞机”，2004 年通过《平原晚报》被社会更广泛地了解和认识了“软体飞机”。在 2005 年至 2007 年期间，张丙炎带上了浙江大学的两名研究生，进行实物实验，两名研究生分别以软体飞 机为课题撰写了毕业论文。紧接着，张丙炎又开始向生产方向努力，并且是由原先的人工生产转向半自动 化生产。样机“出炉”后，进行“软体飞机”的强度

–控制联合优化的典型代表。MIT 研究者提出的 Integrated Perception and Control 框架[236]， 则面向高速避障飞行任务，实现了将图像级感知信息直接映射至控制器优化层的端到端集成。 浙江大学 FAST-Lab 提出面向特技飞行的闭环控制框架[237]，融合视觉、IMU 与事件流等多 模态输入，借助强化学习策略网络实现了高动态动作的自主生成与高精度控制，飞行成功率 达 100%。为提升系统的部署效率，该团队进一步构建了