information of Singapore [12] is used in this study. These airspace types are promulgated as follows [13, 14]: • 5km of aerodromes: The airspace within 5km of the aerodrome area. • Danger areas: The airspace traverse hazardous airspace n, δe,n = 1, otherwise δe,n = 0. According to the hazard level of airspace [13, 14], αa, αd, and αp is set to be 0.2, 1, and 1, respectively. Then, we define the cost for crossing minp∈ ˆ P Cp 9: ˆP ← ˆP/{p∗} 10: if ∀p ∈ Ψw, sim(p, p∗) < τp then 11: Ψw ← Ψw ∪ {p∗} 12: end if 13: end while 14: end for 15: Ψ ← {Ψw|w ∈ W} 16: return Ψ 17: end procedure B. Route network The

........................ 13 4.1 基础标准 ............................................................ 13 4.2 通用标准 ............................................................ 13 4.3 专用标准 .............. .............................................. 13 5 标准统计分析 .............................................................. 13 6 标准化工作建议 ............................................................ 14 管等部门共用 1478km² 多旋翼 8 8 54 个/万 km² 5.58 万/机 8 某县低空经济示范项目 市政设施巡检 生态环境动态监测 测绘 特种场景运输 1967km² 多种 13 13 66 个/万 km² 2 万/机 9 某县低空经济示范项目 城市空中交通 灾害救援与物质投送 生态环境动态监测 工农业应用 特种场景运输 消防与文旅 673km² 多种 18 18

........................................................................................... 11 图 13： 搜索者无人机用于实时监控、火炮校正、通信中继等 ......................................................................... ..................... 13 图 21： 航天彩虹公司旗下“彩虹”系列无人机 ............................................................................................................................ 13 图 22： 无人机隐身技术主要包括雷达、光电与声隐身技术 ............. 10 表 5： 我国“翼龙”、“彩虹”系列无人机在部分性能参数上优于美国 MQ-1B 捕食者、MQ-9A 死神无人机 ....................... 13 表 6： 未来无人机将向满足高空长时、高速超声速等作战需求发展 ................................................................

.........................................13 3. 监视基础设施建设.....................................................................................................13 4. 气象基础设施建设.............................. .......................................................................13 5. 起降基础设施建设.....................................................................................................14 2.4 无人机应用场景打造 本项目总建设周期为 3 年，分三个阶段实施：  第一阶段（第 1-12 个月）：完成项目前期准备工作， 包括详细勘察设计、设备采购招标、飞服中心及部分 基础设施的开工建设。  第二阶段（第 13-24 个月）：推进低空飞行服务平台 系统开发，完成飞服中心主体工程及配套设施装修， 加快通导监气、起降基础设施建设，启动部分无人机 应用场景试点。  第三阶段（第 25-36 个月）：完成平台系统调试与试

9 无人机监测系统架构图 2.3.2 系统组成 如图 2.9 架构所示，并根据图 2.1（系统拓扑架构）将各种类无人机监测系统及网络传 输设备进行介绍。 2.3.2.3 单旋翼重载无人直升机 13 表 2.10 单旋翼重载无人直升机技术指标 巡航速度 90Km/h 最大爬升率 6m/s 最大飞行速度 110Km/h 最大作业高度 海拔 3200m 续航时间 100 分钟@100kg 65°（远焦） 垂直观测范围 39.8°（近焦）至 4.20°（远焦） 对焦观测范围 66.6°（近焦）至 7.20°（远焦） 目标跟踪功能 有 偏差像素更新速率 50hz 偏差像素输出延迟 13ms 目标最小对比度 5% 最小信噪比 4 跟踪速度 32 像素/帧 噪声的均方根 0.4 像素 重量 900g 控制方式 支持 PWM 控制和串口命令 存储 128g 频段 1.4G 操控界面，菜单清晰简洁易操作；可查看及设置各参数，包括传 输码率、延时、每个传输接口状态，电池电量情况等；屏幕可显示视频预监/审看画面；可 显示各通道实时数据连接状态 12.支持与采集终端进行网络通话 13.支持远程控制和远程预览 14.工作模式支持视频直播、存储转发、文件传输等 （二）主要指标参数 1.封装：1RU 机架式机箱 2.软件：TVU7 3.视频解码：H.264 和 H.265/HEVC

现实意义。 1.1.2 低空底层视觉独特挑战 低空底层视觉与通用底层视觉领域不同，其独特性源于低空物理环境与任务需求的深度 融合[12]，其应用场景的特殊性使得该领域面临环境退化复杂性、多模态任务耦合[13]及实时 性约束这三重核心挑战[14]。 环境退化因素的耦合复杂性 低空视觉系统在复杂大气环境中运行时，多源退化因素常非线性叠加，导致传统图像增 强算法失效[15]。这些退化因素相互结合，使 未来需重点突破 多模态信息协同建模、无/自监督学习、极端环境鲁棒性增强以及算法效率优化等方向，以 期推动低空智能感知技术的进一步发展。根据任务目标与技术流程，本章节将低空底层视觉 xxx -13- 任务系统划分为退化恢复任务、信息增强任务与质量评估体系三大类。底层视觉任务近 10 年部分典型算法如图 1.1 所示。 图 1.1 底层视觉任务算法图 根据任务目标的技术特性与处理流程的 信息（如道路轮廓）， 最后通过 1×1 卷积动态融合多尺度特征。相较于 SwinIR 的单一窗口机制，该设计以少量参 数增加换取显著的特征表达能力提升，尤其适应无人机影像中地物尺寸差异大的特性 13。 深层特征提取后，高质量重建模块采用渐进上采样策略：先通过亚像素卷积（PixelShuffle） 将特征图空间分辨率扩大 2 倍，再用轻量卷积细化高频细节；重复该过程直至目标分辨率（如 4

.................................................13 全面推进阶段（2026 年 1 月 - 2028 年 12 月）.................................................................13 优化完善阶段（2029 年 1 月 - 2030 年 12 月）................ .................................................13 五、保障措施................................................................................................................................ 14 5.1 政策保障

...................................................................................................13 4 产品咨询........................................................................................... 高清画质。地面接收站采用 双天线冗余接收，传输距离更远更可靠，显示屏采用高亮屏，具备强光下清晰可见的特点，能够在移动速 度较快的无人机上使用。 天津腾云智航科技有限公司（中海达旗下子公司） 13 iGCS1-TX 接收机参数  传输分辨率:1920×1080，60P/50P  传输距离:5km@100m（距离可升级）  工作频率:340MHz±50MHz  信道带宽:2M-8M

................................................ 13 3.3.5. 基础设施安全.................................................................................. 13 3.3.6. 通信安全.................................... ETSI）发布的一项关于消费类物 联网（IoT）设备网络安全的通用标准，旨在为物联网设备制造商提供一套 基本的安全要求，以保护用户隐私和数据安全。标准内容涵盖漏洞报告、软 件更新、安全通信等 13 个大类，并且高度重视用户隐私，要求提供用户数 据易于删除功能、明确告知用户数据的收集存储和使用方式、确保数据不被 非法窃取等。  ISO/IEC 22460：该系列标准旨在规范无人机（UAS）执照和安全模组的设计， 息安全的过程、风险管 理和评估、无人机信息安全测试过程、漏洞监测、响应及上报过程、管 理无人机信息安全依赖关系的过程等；  整机信息安全基本要求：包括遵循无人机信息安全管理体系要求、供应 13 商安全风险管理、风险评估与管理、专用环境、信息安全措施有效性测 试、攻击威胁漏洞监测及数据取证能力、密码算法与密码模块、默认安 全设置、数据安全要求等；  信息安全技术要求：包括无人机的外部连接安全要求、通信安全要求、

.12 3.2 异构融合的低空智联网................................................................................13 3.3 低空智联网面临的挑战................................................................................15 月，工信部低空产业联盟牵头组织发布《低空智能网联体系参考架 构（2024 版）》[12]，明确指出“低空运行模式正处于由单体智能向网联化群体智能演进的 关键阶段”。针对低空智联网，国内运营商相继发布了白皮书[1,13,14]，行业协会也制定了团 体标准[15]等。 二、 低空智联网的应用场景和技术需求 低空智联网的典型应用场景，包括低空智能交通、低空农林植保、低空物流传输、低 空监管与安防、低空应急救援 导航定位不准 低空活动频次高，高密度飞行，导航模式需要更加数字化、精细 化，需要通信设施支持。 感知受限 低空环境复杂，缺乏有效的感知能力实现低空监管。监管部门难 低空智联网场景和关键技术白皮书 13 问题分类 问题描述 以第一时间发现低空空域中“乱飞”、“黑飞”等不合理和不合法的 行为。 表 6 低空智联网面临的行业痛点 3.2 异构融合的低空智联网 低空智联网是以 5G-A 网络和卫星互联网为基础、以