VSR 模型，扩展 S RCNN 至多帧输入，其过滤器对称执行机制加速训练，自适应运动补偿模块则有效抑制不可 xxx -21- 靠帧影响，为深度光流方法奠定基础。为提升实时性，VESPCN[58]提出端到端架构：空间运 动补偿转换器采用由粗到细光流估计，粗阶段通过子像素卷积实现 4 倍上采样，细阶段优化 运动细节并二次扭曲，最终实现 720p 输入下 24fps 实时处理。 为克服复 意力机制捕获场景级上下文信息（如物体轮廓与光照分布），形成对退化类型（如低照度、 雾霾）的隐式表征。 11 TG-ECNet (https://github.com/LeeX54946/TG-ECNet) xxx -58- 图 1.22 TG-ECNet 框架图[238] 核心组件多专家协作网络包含四个异构专家模块：低光照专家通过亮度自适应归一化与 非局部增强恢复暗区细节；噪声抑制专家采用通道注意力引导的非局部滤波区分噪声模式与 [C]//Proceedings of the IEEE International Conference on Computer Vision. 2015: 531 -539. xxx -82- [58] Caballero J, Ledig C, Aitken A, et al. Real-time video super-resolution with spatio-te mporal networks

...................................................................................................58 2.1.2 直升机........................................................................................ 主要是服务的对象是运营商的基站，改善基站信号以及给基站提供安全检查。最 主要的目的，还是让运营商保留住用户。目前有两个产品套装，基站信号改善对应着干扰排查系统套装， 通信巡检套装给基站提供例行安全检查。 图 58 干扰排查系统，从左至右是地面基站、遥控器、搭载频谱仪的无人机和配置 SkeCells 应用的平板， 无人机底部下面是电池、频谱仪和频谱仪的天线 第 37 页 以搭载特制应急通讯中继设备。 适用于救灾抢险、边界巡视、基地安全、景区监测、地质勘测、野外作业、森林防火、应急通信、公 安反恐、交通监管、新闻采访、工程监控、环境监测、影视拍摄、科学研究、国防军工等多个广泛领域。 第 58 页 广州中海达天恒科技有限公司 2.1.3.6 氢燃料电池无人机 图 95 深圳科比特的氢燃料电池无人机

........................................................................................... 32 图 58： 2022 年宗申动力子公司宗申航发实现收入 1.01 亿元 ................................................................... 自旋翼有人机上使用，填补了国产航空活塞发动机空白。宗申航发突破了“桨-飞-发匹配” “航空活塞发动机电控技术”以及“航空电动变距螺旋桨”等核心技术，进一步夯实了在“航 空活塞动力及动力集成系统”领域的核心竞争力。 图58： 2022 年宗申动力子公司宗申航发实现收入 1.01 亿元 图59： 2022 年宗申动力子公司宗申航发实现净利润-0.09 亿元 资料来源：宗申动力公司公告，浙商证券研究所

2 无人机使用 RTK 难固定场景..................................................................................58 2.4.12 测量距离的传感器.................................................................................. 广州中海达天恒科技有限公司 图 57 气压高度计 2.4.6 加速度传感器 用于测量无人机倾斜度，并控制飞行高度。 图 58 加速度传感器 2.4.7 陀螺仪 共有 3 个（每条轴线上一个），测量每条轴线上的旋转角角度（可测量水平、垂直、俯仰、航向和角 速度）。陀螺仪对于确定无人机的空中位置，以及平衡外部气流干扰非常必要。陀螺仪对温度很敏感，因 一头固定螺旋桨，通过旋转产生 向下的推力。不同大小、负载的机架，需要配合不同规格、功率的电机，电机并不是说越大越好，效率才 是王道。 目前腾云智航和浙江中海达使用的都是军工级无刷电机。 第 58 页 广州中海达天恒科技有限公司 图 72 无刷电机 2.5.2.2 KV 值 电机 KV

.................................................................................................. 58 三 、技术创新保障 .......................................................................................

图4工作流程图 自然资源监管工作涉及多个部门、多种资源类型 以及复杂的地理环境，仅靠流程化的规范远远不够，还需协 同化工作方法来打破部门壁垒，整合各方资源与力量。协同 自然资源 xxx 项目建设方案 58 自然资源 xxx 项目建设方案 化工作方法致力于建立跨部门、跨层级的高效协作机制，促 进自然资源部门与应急管理、生态环境、农业农村等多部门 之间的数据共享与联合执法，实现市、县、乡三级的联动协 眼视觉传感器，可实现城镇暗光环境下的自动避障、智能绕 行与安全返航。 自然资源 xxx 项目建设方案 121 自然资源 xxx 项目建设方案 图57 未开启夜景模式下大光圈带来更好的成像效果 图58 开启夜景模式后效果 图59 夜景模式开启与关闭对比 自然资源 xxx 项目建设方案 122 自然资源 xxx 项目建设方案 图60 黑白夜视成像效果 图61 近红外补光灯效果 M4TD

..56 4.1 数据种类与来源..................................................................................58 4.1.1 空域数据.....................................................................................61