通信性能增强等方面的研究。 （1）协议标准化 鉴于低空飞行器间直连通信与地面车辆间直接通信的相似性，3GPP 从 R18 开始引入 了基于车联网（Vehicle-to-Everything, V2X）技术的 A2X 技术[16]，用来解决低空飞行器与 地面设施之间的通信和低空飞行器之间的直连通信。基于蜂窝体系，A2X 把低空飞行器间 直连通信做到了端到端身份认证、策略控制、QoS、安全、覆盖、移动性等统一运营，通

划、车-空通信协同等）的理想平台。CARLA 支持大规模高精度地图导入、交通行为建模与 传感器配置（包括 RGB、雷达、IMU、语义分割等），并可通过拓展实现无人机与地面车 辆的联合仿真。在无人机 V2X 协同、城市感知网络部署等研究中逐渐发挥关键作用。 （2）Embodied City Embodied City[290]是面向高密度城市环境的具身仿真平台，支持三维城市数据建模、城 市街区级