具身智能科技前瞻探索 ( 第 3 期 ) 多任务操作、 第一人称世界模型、 低光照与模糊感 知 2025/04/08/ 为产业发展和投资决策提供最前瞻视角。 本期核心关注多任务操作、 第一人称世界模型、 低光照与模糊感知、 仿真数据生成等六大前沿进展 本期科技前瞻探索摘录来自港科大 ( 广州 ) 、上海交通大学、 浙江大学等研究机构的 6 篇最新学术前沿成果 , 包括 包括 MOE-ACT: 多任务双臂操作规模化学习框架、 Egosim: 面向具身交互生成的第一人称世界仿真器、 E-VLA: 面向暗光与运动模糊场景的事件 增强型 VLA 模型、 CRAFT: 基于视频扩散的双臂机器人操作数据生成框架、 Heracles: 下一代人形机器人通用控制框架、 ThermoAct: 首个融合热感知的 VLA 框架。 风险提示 技术研发进度不及预期 主要贡献 : 1: 提 出 首 个 事 件 增 强型 VLA 框架 E- VLA: 实现了事件 驱动感知与预训 练 VLA 架构的轻量化融合 , 针对性优化了 传统 VLA 在暗光、 运动模糊场 景下的感知失效问题。 2: 搭建开源遥操作平台与配套数据集 : 采集了多任务、 多光照条件下的 RGB - 事件 - 动作同步数据集 , 为事件增强型 VLA 模型的训练与验证提 供

展示企业数量、设备数量、企业设备负载情况、企业信息 功能需求描述 展示企业数量、设备数量、企业设备负载情况、企业信息 界面要求 根据省公司统一框架界面要求布局，数据过滤条件要求有名称、企业 等，支持模糊查询 非功能性需求 安全性、易用性、可靠性、高性能、可扩展性、可维护性 状态 新增 3.3.3.1.2 气象信息 业务功能名称 气象信息 参与者 系统管理员、业务管理员、用电企业方、代理企业方 准确跟踪不同设备，不同取悦下的温度、气象信息 输出业务对象及 属性 温度、湿度、天气情况 功能需求描述 实时展示设备运行的外界情况 界面要求 根据省公司统一框架界面要求布局，数据过滤条件要求有名称、企业 等，支持模糊查询及业主查询 非功能性需求 安全性、易用性、可靠性、高性能、可扩展性、可维护性 状态 查询 3.2.2.1.3 负荷晴雨表 业务功能名称 负荷晴雨表 参与者 系统管理员、业务管理员、用电企业方、代理企业方 设备负荷统计最高负荷量 输出业务对象及 属性 负荷统计数据 10 功能需求描述 负荷统计量多维度展示 界面要求 根据省公司统一框架界面要求布局，数据过滤条件要求有名称、企业 等，支持模糊查询 非功能性需求 安全性、易用性、可靠性、高性能、可扩展性、可维护性 状态 查询 3.2.2.1.4 负荷曲线 业务功能名称 负荷曲线 参与者 系统管理员、业务管理员、用电企业方、代理企业方

基于共享数据平台应急响应 信息流快速整合 实时动态应急物资调度决策 方案优化与更新 解决思路 灾情评估 需求 供给 交通 供需配置 动态决策 数据 数据 智能 信息 决策 智能 决策 表达模糊 语义冲突 动态更新 P9 震后 3 小时 时效性：震后三小时内可 以达到灾情数量峰值 全区域：覆盖灾区全区域 并体现灾情差异 小尺度：体现乡镇尺度的 灾情 网络灾情数据特征 倒 基于融合后的 BPA 折扣 动态信息更新 动态更新 最新的融合结果 确定评估结果 当前阶段融合结果 表达模糊 语义冲突 动态更新 冲灾 融合 基于 BPA 重分配 模型的 BPA 修正 网 络 灾 情 数 据 融 合 框 架 基于 BPA 重分配模型 的 网络灾情新数据融 网络灾情新数据融 合 基于 BPA 修正后的 网络灾情数据融合 灾情数据可 靠性测量 灾情数据模 糊性测量 网络灾情多源数据融合 D-S 证据理论组合规 则 P11 建筑物倒塌范围的模糊词 云模型参数 퐸 X 퐸 n He 建筑物几乎无倒塌（ A1 ） 0.0025 0.0021 0.0002 个别倒塌（ A2 ） 0.0525 0.0403 0.0040 少数倒塌（ A3 ）

BASE64 算 法 ...... 模糊化算法 • 地址模糊化 • 号模糊化 • 号模糊化 • 中文姓名模糊化 • 时间模糊化 模糊 • 电子邮箱模糊化 化算 • 企业名称模糊化 法 • QQ 模糊化 • 手机模糊化 • 全模糊 • 文本内容敏感信息 自动模糊化 • 动态扩展算法 • 支持第三方算

在可拓展性较差、无法处理随机性等缺陷。 2.2 不确定性模型 PIES 面临不同能源系统的多重不确定性因素 的影响。为考虑这些不确定性因素的影响，随机规 划、区间线性规划、鲁棒优化、模糊规划和信息间 隙决策理论等在 PIES 的优化运行中得到了广泛应 用，具体如表 1 所示。从随机性的来源看，已有研 究主要关注了风、光、负荷和电价的不确定性，但 有关非电能源价格不确定性的研究几乎处于空白状 风电 — — — — [43] 风电 — — — — [44] 风电 — — — — [45] 风电 — — — — 模糊规划 模糊化约束边界和目标函 数等 定量分析带模糊性的不确定性问 题；隶属度函数的建立带有主观性 [47] 光伏 电–热 负荷响应 — — [48] 风、光 — 负荷响应 — — 信息间隙理论 性与鲁棒性目标。 2.2.4 模糊规划 模糊规划(fuzzy programming, FP)运用模糊数 刻画 PIES 的随机参数，包括三角模糊数、梯形模 糊数和高斯模糊数等。在这种情况下，建立的 PIES 优化运行模型的约束边界与目标函数也是模糊的[46]。 文献[47]利用三角模糊数刻画 PIES 的源、荷双重不 确定性，建立了基于模糊期望约束和模糊机会约束 的 PIES 日前优化运行模型。文献[48]考虑了需求响

功能空间 功能空间 使建筑内部空间的私密性与外部空间的开放性模糊 化，丰富空间层次，强化空间吸引力 城市开放性公共空间的私 密性与私密空间的自我延伸 和扩展，即内与外空间属性 的模糊与反转，有助于丰富 开放性公共空间的层次与序 列 . 室外的大屏护，形成全天候的 露天广场，营造宜人的街区环 境，大型室内空间室外化，完 全模糊室内室外的界限 索尼中心 索尼中心 功能空间 功能空间 以 索尼中心 索尼中心 打造元素 打造元素 各个建筑体完全开敞，与外部空间无缝对接，使广场成为城 市肌理的重要组成部分 人流 组织 以内聚式的公共空间处理手法，增强中心焦点区域的吸引能 力 模糊化建筑内部空间的私密性与外部空间的开放性 强调突出造型感的建筑，以强烈的视觉冲击力建立项目的标 志性 时尚、动感、潮流造型建立街区情趣元素，以品牌主题商业 增添持续性的城市活力 街区 空间 建筑形象 建筑形象 开敞体系，与城市公共区域无缝对接 开敞体系，与城市公共区域无缝对接 强化具有内聚功能的公共空间 强化具有内聚功能的公共空间 多种空间的混合 /共享 /模糊，增加空间层次 多种空间的混合 /共享 /模糊，增加空间层次 街道及空间的情趣性、景观装饰性 街道及空间的情趣性、景观装饰性 多样化的街区空间设置 多样化的街区空间设置 具有承担运营主体的特色功能空间 具有承担运营主体的特色功能空间

28 3.1 估计下一个交易时段的市场清除价 29 预测 MCP 的可用方法  计量经济学模型  时间序列分析  回归分析和人工神经元网络  专家系统或模糊集方法  组合预测  小波分析  等等 30 预测 MCP 的主要困难  MCP 不容易预测，比负荷预测要困难得 多。  大多数电力市场运行时间较短，数据不 充分。   原理：  首先用概率方法或模糊集方法／可能性理论来估计竞 争对手的报价行为  然后建立数学模型（优化问题）  采用有效的方法求解此优化问题  大多数研究工作采用了这种方法  主要困难 : 如何准确估计竞争对手的报价行为  有些研究工作将所有竞争对手模拟为一个以简化分析 34 现有方法  主要有两种方法  概率方法  模糊逻辑方法／可能性理论  概率方法 试验之中 ) ，利用这些 数据来估计竞争对手的报价行为并不可靠。 36 现有方法 ( 续 ) ：模糊逻辑方法  对于建立不久的或市场规则刚作过调整的 电力市场，发电公司的报价仍处于试探之 中。市场数据不成熟、不充分，统计特性 利用价值不高，不适于应用概率方法。模 糊逻辑方法可能比较适合。  模糊集方法在原理上更适合处理数据不成 熟、不充分、不准确的情形，且可以模拟 专家的经验知识。 

干预、模糊语义理解 BI 分析可分为统计型、归因型、预测型、决策型四个层次 展现数据，了解现状，发现问题 统计型 利用体系，以小见大，见微知著 预测型 拆解指标，建立体系，找到根因 归因型 直面问题，督办改进，完成闭环 决策型 4 BI 分析 层次 ChatBI—— 统计型分析 统计型 归因型 预测型 决策型 • 针对所输入的问题进行提 前阅读，模糊字段会触发 前阅读，模糊字段会触发 联想， 匹配字段枚举值 • 若干次优解作为推荐问题 备选，模糊语义场景下对 齐提问意图 • 基于主题下的模型数 据进行问答，提问中 可以方便地进行主题 和模型的切换 划定范围 模糊匹配 业务黑话 • 笨办法：做配置表 ChatBI—— 统计型分析 统计型 归因型 预测型 决策型 ChatBI—— 统计型分析 统计型 归因型 预测型 决策型 • 规则模型，提问精准命中底层数据 规则模型，提问精准命中底层数据 • 平台配置，辅助企业个性化问题识别 语义清晰的问题 语义模糊的问题 • 基于大语言模型解析意图 • 意图调整：用户可以直接对解析结果进行干预 和调整，以获得自己最终想要的数据结果 • 意图解析：通过直观的展示意图解析的过程和 结果，方便用户对齐查询意图 2023 年杭州分行存款余额 今年对公贷款余额排名第一的客户经理 近三年上海分行的不良率变化情况 今年存款做得怎么样

话费充值如何索取发票供报销 • 2G 、 4G 、 5G • 公积金、社保、医保 • 公积金、社保、医保 • 组合贷款 • 公积金和银行都有 歧义性 复杂性 复用性 多样性 模糊性 语言理解难点 语言 知识 智能 深度 学习 智 能 服 务 事 业 部 从传统智能问答到知识图谱问答 ( 上海，常住人口， (2017 年， 2419.70 万 )) 解决方案 - 相关工作 -AMR 和 AMRL 解决方案 - 知识驱动的抽象语义表达 （ KAMR ） 智 能 服 务 事 业 部 KAMR 着力解决四个方面的问题： 歧义性 复杂性 复用性 模糊性 智 能 服 务 事 业 部 解决方案 -KAMR Ontology 智 能 服 务 事 业 部 解决方案 -KAMR Language 智 能 服 务 事 业 部 解决方案 -MultiCG BiGRU concatenation D D Query type P T P T QT QT predicate domain target query 。 • 医保 • 待遇 • 模糊意图：公积金抵扣 • 关联意图：组合贷款抵扣、商业贷款 抵扣…… 针对语义不清 的关联推荐 上下文继承 智 能 服 务 事 业 部 多因子意图分类：支持上下文相关的多轮问答 解决方案