成都市建筑机器人选用导则 （2025 版） 成都市住房和城乡建设局 2025 年 10 月 前言 为贯彻落实《住房城乡建设部等部门关于推动智能建造与建筑工业化协同发展的指导 意见》（建市〔2020〕60 号）、《四川省住房和城乡建设厅等部门关于推动智能建造与建 筑工业化协同发展的实施意见》（川建建发〔2021〕173 号）等文件精神，积极推动成都 市建筑行业的数字化、信息化、智能化转 机器人在智能建造中的应用， 提升建筑施工效率与质量，由成都市住房和城乡建设局组织，会同成都市各大建筑集团及 相关技术单位，经过深入调研与广泛征求意见，制定本选用导则。 本导则旨在为成都市建筑行业引入建筑机器人技术提供标准化、科学化的选用指导， 推动建筑机器人在施工现场的广泛应用，促进建筑生产方式的创新与转型。通过本导则的 成果编制，规范了建筑机器人的适用场景、技术标准和使用效果，确保建筑机器人能够在 实际项目中高效、稳定、安全地运作，从而提升城市建筑施工的整体水平和智能化水平。 本导则共分为 5 个章节，内容包括：1.总则；2.术语；3.基本规定；4.安全规定及维护 要求；5.建筑机器人场景选用导则。 本导则由成都市住房和城乡建设局审核，由编制组负责具体技术内容的解释和说明。 执行过程中如有意见和建议，请发送反馈成都蓉筑智能建造创新研发与产业促进中心（地 址：成都市锦江区柳荫路 9 号

液压驱动 以有压力的油液作为传递工作介质， 实现机器人的动力传递和控制 电动驱动 由于低惯量，大转矩交、 直流伺服电机及其配套 的伺服驱动器的广泛采 用，电动驱动系统在机 器人中被大量选用。该 类系统不需能量转换， 使用方便，控制灵活。 液压驱动 适用于承载能力大，惯 量大以及在防焊环境中 工作的机器人。但液压 系统需进行能量转换， 速度控制多数情况下采 用节流调速，效率比电 目前，机器人伺服驱动器一般都有三种控制方式：速度控制方式、 转矩控制方式和位置控制方式 。这三种控制方式的选用方法具备通 用性，下面以埃斯顿伺服驱动器为例进行说明。 3 、工业机器人伺服驱动器控制方式选用方法 控制方式 速度控制方式 转矩控制方式 位置控制方式 通过发脉冲来控制 用模拟量来控制 根据整体控制需求来选用 ● 转矩模式 对机器人的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩 ● 速度或位置模式 速度或位置模式 对位置和速度有一定要求，对实时转矩不是很关心 根据伺服驱动器的上位机控制器具体情况来选用 ● 速度控制方式 上位控制器有比较好的闭环控制功能或控制器运算速度比较快 ● 位置控制方式 系统对实时性没有明确要求或控制器本身的运算速度很慢 ● 转矩控制方式 上位控制器为高端类型 机器视觉系统是指通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信 号，传送给专用的图像

根据酒店实际情况、酒店广播设计平面图纸和结合用户使用需求，满足用户使用需求为基准；  酒店公共广播系统设计覆盖整个酒店区域，信号传输以酒店局域网为架构进行传输；系统架构上选用数字广 播系统，解决传输、音质效果和使用功能需求；  参考公共广播设计规范进行设计，扬声选用根据现场环境进行选型，扬声器声压级标准符合公共广播设计规 范标准和现场实际使用情况。  参考消防广播设计规范，提供消防接口与消防进行联动，实现全区、分区多种报警模式设定和切换。 设计区：覆盖整个地下车库；  扬声器选型：选用壁挂音箱 T-601 ，采用壁挂安装方式；布 置距离 16 米左右；  分区：按照楼层进行分区，酒店车库共设计 ** 分区。 地下车库 机柜式网络适配器 壁挂喇叭 星级酒店智能广播系统解决方案 酒店广播解决方案 方案设计 5 楼层公共区域  设计区：酒店公共区域（大堂、走道、电梯厅）；  扬声器选型：选用壁挂音箱 T-105 ，采用吸顶安装方式；布置距 设计区：酒店棋牌室、餐厅包房；  扬声器选型：选用吸顶音箱 T-105 ，采用吸顶安装方式；每 个包房、棋牌室安装 1 只；  分区：设计独立音控开关，和楼层公共区域一起进行分区。 棋牌室 餐厅包房 机柜式网络适配器 天花喇叭 星级酒店智能广播系统解决方案 酒店广播解决方案 方案设计 7 酒店大堂、大堂吧  设计区：酒店大堂、大堂吧；  扬声器选型：选用吸顶音箱 T-105 ，采用吸顶安

9 场区宜合理安排绿化用地，并应符合现行国家标准《工业企业总平面设计规 范》GB 50187 的有关规定。 5 工艺系统 5.1 一般规定 5. 1. 1 捕集纯化装置应根据工业排放的特性选用一种或多种组合的捕集工艺。 5. 1. 2 捕集纯化装置的操作弹性宜取设计能力的 50%~110%。 5. 1. 3 捕集纯化装置的年设计运行小时数宜与产生工业排放装置的设计运行小时数 保持一致。 pH 计，洗涤液的 pH 值宜为 7~9。 5.3 二氧化碳捕集 Ⅰ 化学吸收法 5. 3. 1 经预处理后工业排放中 SO2 含量不宜大于 10mg/Nm 3。 5. 3. 2 吸收剂应选用吸收二氧化碳的能力强、再生性能好、腐蚀性小、不易降解、 环境友好的溶剂。 5. 3. 3 二氧化碳吸收与解吸系统应保持水平衡。 5. 3. 4 二氧化碳吸收与解吸系统的能量宜回收利用。 5. 板式热交换器的冷端温差宜为 3℃~5 ℃，管壳式热交换器的冷端温差宜为 8 ℃~10 ℃； 2 贫富液热交换器应采取防止气阻的措施； 3 再沸器宜选用热虹吸式或釜式再沸器。 5. 3 .15 溶液循环泵宜选用离心泵；小流量、高扬程的工艺泵可选用容积式泵。 5. 3 .16 地下溶剂回收罐宜配置自吸泵。 5. 3. 17 贫液、富液总胺浓度和 CO2 负载应满足吸收剂的使用性能要求。贫富液总胺

单模，缆径2.0/3.0,类型为G.652D,LC/UPC- SC/UPC 1.名称:系统调试 2.内容包含:工作准备，指标测试，功能测 试，联调测试，系统试验运行，验交、对使 用方的必要培训等 总价 选用品牌 20,475.00 大华 46,605.00 大华 5,850.00 大华 1,521.00 大华 2,437.50 大华 195.00 大华 175.50 大华 3,900.00 开门信号线RVV2*1.0mm² 4芯单模光纤 PVC管（含管件） 1.名称:系统调试 2.内容包含:工作准备，指标测试 ，功能测试，联调测试，系统试 验运行，验交、对使用方的必要 培训等 总价 选用品牌 241,956.00 大华 10,296.00 大华 21,060.00 大华 28,080.00 大华 1,560.00 大华 2,808.00 大华 7,475.00 大华 11% 总 计 计量 单位 CAT5e RVV2*1.0 1.名称:系统调试 2.内容包含:工作准备，指标测试，功能测 试，联调测试，系统试验运行，验交、对使 用方的必要培训等 总价 选用品牌 5,850.00 联想 1,170.00 大华 3,510.00 大华 9,360.00 大华 25,350.00 大华 7,020.00 国产 11,960.00 国产 468

招标、智能化工程施工、 智能化工程量核算的要求，选用的设备、材料、线缆应符合国家质量标准的规定。 3.7 新建建筑的智慧运维建设应与智能化系统工程同步规划、设计、施工、验收、交付和运 营，做到低碳节能、数据交付、功能完善、技术先进、安全舒适、管理高效和经济合理的要 求。 3.8 同等条件下，智慧运维所涉及的软件及硬件系统（或平台）优先选用国产品牌。 第 4 页 4 智慧运维应用准备 求。 6.1.3.20 消防设施物联网系统应对物联监测的点位异常状态进行及时报警,并应立即上报。 6.1.3.21 爆炸性、腐蚀性等特殊环境应用的消防设施物联网传感器、手持终端等组件和设备 应选用满足国家防爆、耐腐蚀检测规定的组件和设备。 6.1.3. 22 物联巡查应对消防设施的属性、位置、状态和人员活动记录。 6.1.3.23 消防泵信息监测装置、消防风机信息监测装置对事件的记录应至少保存 2.2 的 规定；系统在正常工作条件下，监视图像质量不应低于 4 级，回放图像质量不应 低于 3 级； 表 6.2.2.2 五级损伤制评定图像等级 4. 系统的制式宜与通用的电视制式一致；所选用的设备、部件在连接端口应保持物理 特性一致、输入输出信号特性一致。 5. 根据系统的规模、业态管理要求，设置安防监控(分)中心。 6. 系统宜与入侵报警系统、出入口控制系统、火灾自动报警系统联动。

市政公用、工业设施、能源项目等）中，使用塔式起重机进行物料和构件吊装作业的活动。 4.4 选型 4.4.1 在选用塔式起重机智能化系统时，应充分遵循本指南，根据自身项目情况、特点和需 求，应经过需求分析、市场调研、性能评价和综合决策等环节进行选用，所选设备的性能应 符合且不低于本章节 4.2 性能要求中的内容要求。可选用具有更高性能和性价比的装备，以 更好的提升项目安全性和智能化施工水平。 4.4.2 选 适用场景：使用施工升降机的新建、改建和扩建房屋建筑、市政基础设施工程。 5.4 选型 5.4.1 在选用智能施工升降机时，应充分遵循本指南，根据自身项目情况、特点和需求，应 经过需求分析、市场调研、性能评价和综合决策等环节进行选用，所选设备的性能应符合且 不低于本章节 4.2.性能要求中的内容要求。建议选用具有更高性能和性价比的装备，以更 好的提升项目安全性和智能化施工水平。 5.4.2 选择 强框，应与架体主要受力杆件可靠 连接。 6.2.6 脚手板 脚手板应采用钢或铝合金等金属材料制作，并应符合下列规定: 1) 金属脚手板的板面挠曲不应>10mm，且不得有裂纹开焊:材料选用钢材时使用前应做防 锈处理，宜优先采用镀锌处理； 2) 滑花纹钢板脚手板的面板厚度不应<2mm； 3) 手板表面应设置防滑纹路，防滑花纹高度≥2mm，间距≤50mm； 4) 台之

单台额定电压 400V AC，切入风速 3m/s，额定风速 13m/s，切出风速 20m/s。 光伏系统 装机规模：604.8kWp（实际最大出力约 500kW） 光伏组件：装机容量 604.8kWp，选用 560Wp 单晶硅高效光伏组件 1080 块，每 18 个组件 1 串共 60 串，每 12 串组件接入 1 台组串式光伏逆变器。 逆变器：额定功率 110kW,额定电压 400V AC，共 5 组件效率更高， 单片功率更大，在光伏场区较为有限的区域单晶硅组件优势明显。选用大功率组件可以减少一定容量内的 组件数量，从而达到减少组件间连接点、故障几率、接触电阻、线缆用量、整体损耗、维护检修工作量等 目的，综合考虑项目建设方案、组件单体功率大小、本工程场地的实用性及实际商业应用的性能稳定可靠 性，本期工程拟选用单体功率为 560Wp 高效双玻单晶硅组件，组件主要参数见下表： 3.3.3 逆变器的选择 光伏逆变器是将光伏组串输出的直流能量转换成交流能量馈入电网的装置，适用于各种光伏发电应用 场景。光伏并网发电系统是由光伏组串、光伏并网逆变器、变压器及配电系统组成，如下图所示。 本项目选用的 110kW 三相组串式逆变器智能化程度高，主电路采用行业先进 IGBT 智能功率模块， 有效地降低了开关损耗与导通损耗，提高系统的效率；同时，结合运用 SVPWM 调制逆变技术，可靠性高，

非屏蔽网线； 设计要点 主要设备 >>> 智能化系统规划设计成果 二、规划设计内容 信息设施系统 >>> 综合布线系统 设计原则 各个楼数据信息模块选用六类非屏蔽模块，语音信息模块选用超五类类非屏蔽模块，信息面板选用双口 面板和单口面板。 公寓内每个房间设置一个弱电箱，分配到大厅，卧室，洗手间的数据信息及语音点位，以便于后期更改 点位；老年大学会议室及办公场所设有信息及语 采用 SYWV-75-5, 支线选用 SYWV-75-5 ，在线槽或管中 敷设；并对本建筑内的有线电视实施管理与控制。 >>> 智能化系统规划设计成果 二、规划设计内容 信息设施系统 >>> 背景音乐及紧急广播系统 系统架构 设计要点 主要设备  采用数字 IP 广播系统，能够实现播放背景音乐或进行普 通广播，紧急情况下可切换成消防紧急广播。  室外选用草地音箱，功率不小于 20W ，布点间距不大于 ，布点间距不大于 35 米；室内选用 6W 吸顶音箱，布点间距不小于 8 米。  具备分区呼叫功能，按照功能划分广播分区，可实现对 单一终端及任意组合终端进行喊话操作。  具备分区自由点播、定时节目播放功能。 IP 广播服务器 IP 广播解码器 广播功放 远程话筒 吸顶音箱 草地音箱 >>>xx 老年公寓智能化 二、规划设计内容 1. 园区覆盖无线对讲系统，保证安保人员无论巡逻到园区的某

4）货架的表面防腐处理满足国家 GB-6807-68 标准，同时表面喷塑处理丰满光滑、无色差、 无缩孔花包现象。 5）横梁挠度在满载状态下满足自动存取要求，横梁长度误差≤±1mm。 6）货架主要材料选用冷扎型材。 7）货架支腿与地面采用锚栓方式连接。 8）设计时考虑系统布局，为消防系统预留出空间。 18 上海明匠智能系统有限公司 9）货架颜色为浅灰色，采用国内知名一线品牌公司的货架。 3 11 货位净空高度 650/950/1550mm 12 颜色 浅灰色 13 材质 采用宝钢产 SS400 14 货架结构 四点支撑，横梁式组合货架,采用螺栓连接 15 工艺特点 所有货架应选用优质钢材经冷轧加工的型材制作。货架表面 处理采用静电喷涂，成品货架经过酸洗脱脂磷化等前处理， 再经表面喷涂处理，要求具备外表美观和较强的抗腐蚀力。 16 安全防护 货架外侧用防护钢网防护，高度与货架等高， 构设计为单叉式，货叉伸缩 25 上海明匠智能系统有限公司 行程根据巷道宽度和货格深度确定。货叉驱动机构是由减速电机通过链轮、链条、带动货叉 传动套筒滚子链来使中、上叉作伸缩运动。减速电机通常选用带常闭式电磁制动功能的直流 减速电机，闭环变频调速。 双向货叉 3.2.4 堆垛机安全保护装置 该堆垛机设有多重安全保护装置：  运行保护 1 强迫降速 巷道两端设有强迫降速开关，堆垛机在该开关起作用时