电容式位置传感器 光电式位置传感器 霍尔元件位置传感器 磁栅式位移传感器 电位计式传感器 典型的位置传感器，又称为电位差计。它由一个线绕电阻 ( 或薄膜电阻 ) 和一个滑动触头组成。 工作原理 滑动触头通过机械装置受被检测量的控制。当位置量发生变化时，滑动 触头也发生位移，改变了滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电 压值，电位计式传感器通过输出电压值的变化量，检测机器人各关节的 的 位置和位移量。 按照传感器的结构的不同，电位计式位移传感器可分为两大类 直线型电位计式位移传感器 旋转型电位计式位移传感器 1 、电位计式位移传感器 （ a ）工作原理 （ b ）实物图 图 4-6 电位计式传 感器 （ 4-1 ） 电位计式位移传感器主要用于直线位移检测，其电阻器采用直线型 螺线管或直线型碳膜电阻，滑动触点只能沿电阻的轴线方向做直线运 动，其具有诸多优点。 ）实物图 （ a ）工作原理 应用最多的旋转角度传感器是旋转编码器，旋转编码器又称为回转 编码器，有绝对型和增量型两种。旋转编码器一般装在机器人各关节的 转轴上，用来测量各关节转轴的实时角度。 1 、光学式绝对型旋转光电编码器 绝对式编码器 它可以直接把被测转角或位移转化成相应的代码，指示的是绝对位置而 无绝对误差，在电源切断时不会失去位置信息。 工作原理 绝对式旋转编码器在使

为代表的⼈⼯智能⼤语⾔模型（简称⼤模型），正在对知 识⼯作者的⽣产⽅式产⽣⾰命性的影响。本⽂⾯向经济管理学科的研究者，介绍⼤模型的技 术原理、应⽤⽅式以及在科学研究全流程中的应⽤。本⽂⾸先从社会科学和⼤语⾔模型的本 质出发，分析了认知⾃动化的边界，指出围绕理论⼯作的能⼒是⼈类科学家在⼈⼯智能时代 的核⼼能⼒。随后，本⽂介绍⼤模型的基本原理、关键技术和发展趋势，经济管理研究者可 以建⽴对⼈⼯智能技术的基本认知。接下来，本⽂介绍了通过API ，正在对知识工作者的生产方 式产生革命性的影响。本文面向经济管理学科的研究者，介绍大模型的技术原理、应用方式以及在科学研究全 流程中的应用。本文首先从社会科学和大语言模型的本质出发，分析了认知自动化的边界，指出围绕理论工作 的能力是人类科学家在人工智能时代的核心能力。随后，本文介绍大模型的基本原理、关键技术和发展趋势， 经济管理研究者可以建立对人工智能技术的基本认知。接下来，本文介绍了通过 社会科学家与 AI 在知识创新中的角色 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3 祛魅 AI：大模型的基本原理 10 3.1 大语言模型的定义和历史 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

显示辅机运行状态、包机 主体回转速度等。 数据监控每个计量单元的 当前袋重值，及上一包袋 重。 BTZFH 自动插袋机 BTZFH 自动插袋机 射 袋 部 分 空袋输送机 自动插袋机的工作原理 自动插袋机的工作原理 摩 擦 轮 出 灰 嘴 水泥袋 水泥袋经过空袋输 送、转弯机构、拨 袋、取袋后进入射 袋机构中，通过高 速旋转的摩擦轮将 水泥袋喷射出去， 准确无误的套在出 灰嘴上。 （码包机构） 2 3 4 1 落下的水泥包 水泥包 水泥包 上翻板1 下翻板1 下翻板2 横向皮带2 分包皮带 小皮带 上翻板2 横向皮带1 自动装车机的工作原理 自动装车机的工作原理 当第 1 袋装水泥进入分包皮带后，再进入横皮带 1 ，推包伺服 电机动作，将水泥包推入卸包机构的上翻板 1 上托住，随后 上翻板 1 打开，水泥包落入下翻板 1 ，下翻板 1 打开后水泥包 水泥包落入车厢中位置 3 。第 4 包水泥重复第一包的动作，在 对称方向落入位置 4 。卸下第四包水泥完成一个工作循环。 一排排自动装到程序默认的设定值后，开始自动骑缝压包过 程。 自动装车机的工作原理 自动装车机的工作原理 自动装车机的优点及特点 自动装车机的优点及特点 双层卸包装置 码包机构，已取得国家专利， 采用双层卸包装置能使水泥 包平稳落下，并且在车内摆 放井然有序，顶部码放骑缝 水泥包，使车内水泥包码放

青岛工业互联网创新中心特聘专家 - 原海尔集团海尔软件公司副总经理 - 无锡睿城和创自动化有限公司总经理 - 智能工厂 / 数字化车间项目实施顾问 0 1 工业机器人的行业应用 0 2 工业机器人的工作原理 03 工业机器人的选型与应用 目录 CONTENTS 工业机器人的行业应用 0 1 焊接机器人 喷涂机器人 装配机器人 工业机器人的行业应用 汽车工厂冲压车间， 工业机器人智能完 《智能制造工程实施指南》中明确发展五大核心装备： 工业机器人的工作原理 0 2 六轴机器人解析 工业机器人 本体 伺服电机 减速器 控制器 六轴机器人解析 工业机器人涉及的几种重 要传感器包括：三维视觉 传感器、力扭矩传感器、 碰撞检测传感器、安全传 感器、焊接缝追踪传感器、 触觉传感器等。 传感器与工业机器人融合 工业机器人的工作原理 汽车工厂涂装车间， 工业机器人智能完成 工业机器人智能完成 同一颜色不同型号的 喷漆作业。 传感 控制 机械 工业机器人的工作原理 【图片来源：海尔官方网站及官方微博】 空调产品总装线，机器人自动定位、分拣、装配，加工工时减少 40% 。 工业机器人的工作原理 工业机器人的选型与应用 0 3 ABB 瑞士 KUKA 德国 Fanuc 日本 安川 日本 运动控制 算法最优 汽车老大 本体最优 精度最优 工艺控制

对轨迹进行实际计算，即在运行时间内按一定的速率计算出位置、 速度和加速度，从而生成运动轨迹。 图 3-23 关节空间轨迹规划原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-24 关节轨迹跟踪控制原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹 规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 所有用于关节空间的规划方法都可以用于作业空间（或直角坐标空间） 轨迹规划。 图 3-27 作业空间轨迹规划原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-28 末端轨迹跟踪控制原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 传感器 2020/03/23

提供标准接口与主流电路设计工具进行集成，在设计工具 中无缝嵌入 Teamcenter 菜单，实现打开、保存等操作 2. 支持原理图设计和 PCB 设计过程，结构化设计数据和参 数 信息可随设计结果一同保存到平台中 3. 平台中设置专门的电路、电子对象管理电路设计结果 4. 原理图和 PCB 版图可以在平台中进行可视化查看，查看 对 象结构化，可以选择正反面、层数、管脚、器件等， 可视 化结果支持电子流程评审中查看、批注等 要有深度集成能力，能够提供专用的菜单实现接口操纵 • 能够支持原理图设计和 PCB 版图的完整设计过程，设计结果不能以压缩包的形式存储，要有完整的数据结构存储电路设计结果 • 具备脱离设计工具的良好的原理图和 PCB 版图的可视化查看能力，查看对象需要是结构化的，不可以是类似 PDF 的二维图纸形 式 接收 设计任务 原理图设计 PCB 设计 保存到 Teamcenter 集成原理图设计环境 设计结果关联存储 集成 集成 PCB 设计环境 原理图结构化查看 自动生成三维轮廓 PCB 结构化查看 NX 中生成三维 器件物理轮廓 结束 2022 Page 27 6/27/ 软件设计业务场景 1. 与国军标 5000A 类系统进行良好的互补，通过与专门的 代 码管理系统进行集成，实现产品库的集中管控 2. 支持通过手动拖拽挂载的方式将产品库代码压缩包归档 到 项目工作区，并支持在产品结构中设立软件对象

现双发选收高可靠性。 HSR 的原理为在 RedBox（Redundancy Box） A 发送从其上层收到的帧，在其前面 加上 HSR 标记以识别帧重复，并通过每个端口发送帧（“A”帧和“B”帧）。目的节 点 End Node 在特定时间间隔内从每个端口接收两个相同的帧，转发第一帧，删除该 帧的 HSR 标记，并丢弃之后收到的任何重复帧，其技术原理如图 3-7 所示。 图3-7 借用环网的双向路径构建网络的可靠性能力 LostPacket=TX[i]-RX[i]。丢包率统计是单向的。 如图 3-11 所示，丢包统计原理：t0-t2 时刻包数为 P1，t1-t3 时刻包数为 P2，那么 丢包则为 P1-P2。 28 解决方案关键技术 图3-11 丢包统计原理 如图 3-12 所示，时延统计原理如下： 如 果 网 络 实 现 精 准 时 间 同 步 ， 两 个 方 向 的 单 向 业 >Switch_2)=t1-t0，1d(Switch_2->Switch_1)=t3-t2； 如果网络没有精准时间同步，双向时延：2d=(t1-t0)+(t3-t2)=(t3-t0)-(t2-t1)。 图3-12 时延统计原理 29 解决方案关键技术 iConnect 工业场景中，部分工业终端没有操作界面，没有配套安装准入认证，终端设备接入网 络后会存在很多安全隐患，比如容易受到攻击、仿冒。

Intelligent Grinding Technology ch I G G h I IGTech IG T 目 录 机械制造行业状态 智能制造系统原理 智能制造系统解决方案 成功案例 上 海 吉 兰 丁 智 能 科 技 有 限 公 司 Intelligent Grinding Technology l l l l IGTech 人机交互 常见制造过程信号 • 功率 • 力 • 声音 • 热 • …… 智能制造控制器 人机交互界面 制造系统 机床控制系统 智能制造系统解决方案原理 上 海 吉 兰 丁 智 能 科 技 有 限 公 司 Intelligent Grinding Technology 过程信号 IGTech ch I G G h

........................................................................................12 3.1.2 工作原理................................................................................................... ，缩短报警确认周期，实现早发现、 早处理、早扑灭。 视频监控系统会在消防通道区域不容许占用的地方进行视频分析，检测到有异 物占用重点区域之后及时通知相关人员，尽快处理问题。 3.1.3 工作原理： 前端探测器散布在需要探测的区域，针对各区域进行监测，当前端传感器探测到报 警信息之后，若传感器关联报警传输主机，报警信息将会通过 433MHz 无线传输或 LoRa 传输方式传输至主机，主 九小场所智慧消防解决方案 产品型号 DH-HY-SA-S923-E1 监视面积 30-60 平方米，实际以火灾报警设计规范为准 工作原理类型 光电式 报警方式 声、光报警 工作电压 锂电池，DC 3.6V 工作电流 静态电流≤15uA，报警电流≤50mA 电池寿命 3 年（根据实际使用状况，电池寿命也可能缩短） 能耗标准 微安级

卫星关键载荷装配精度决定了卫星在轨性能和 工作效能。针对卫星关键单机设备安装角度高精度、 自动化在线测量需求，采用基于光电自准直仪的角度 测量方法，构建了高精度在线测量系统，系统组成及 原理如图 10 所示。采用基于模拟同轴光的视觉引导 方法，以待测目标模型特征为驱动，通过视觉引导、快 速识别并驱动自准直经纬仪运动至待测目标测量区 域；采用数字图像处理算法在理论点邻域内进行螺旋 integration and assembly technology of the satellite modules for batch production 图 10 高精度在线测量系统组成及测量原理 Fig.10 Composition and measurement principle of the high-precision online measurement system 90 complete sets of factory equipment based on the industrial Internet platform 图 12 基于混合智能推理的装配工艺智能生成原理 Fig.12 Intelligent generation principle of the assembly process based on hybrid intelligent reasoning