表示了机器人的姿态 代表了机械手的位置 描述了机器人的位姿 在工业机器人中，连杆的运动包括平移运动、旋转运动和复合 （平移加旋转）运动。我们把每次简单的运动用一个变换矩阵来表示， 因此，多次运动即可用多个变换矩阵的积来表示，表示这个积的矩阵 称为齐次变换矩阵。 通过多个连杆位姿的传递，我们可以得到机器人末端操作器的位姿， 旋转加平移的变换 X Y Z O U W E 平移变换和旋转变换可以组合在一起，计算时只要用旋转算子乘上 平移算子就可以实现在旋转上加平移。 3 、复合变换 平移加旋转的 复合变换矩阵 旋转加平移的变换 X Y Z O U W E 1 、连杆参数 图 3-9 连杆的几何参数 连杆 n 关节 n 关节 n+1 αn 假设连杆两端的关节轴线平行

值”） ， 系统即自主构建包含故障注入、信号采集、时序校验的完整 CAPL 代码框架， 智能标记涡流产生区域（如 A 柱湍流、尾部负压区） ，并生成曲面优化建议。 在冰雪路面与横风干扰等复合工况中，预测车辆稳定性偏差，指导主动式格栅 控制系统调校。 29 智能化转型核心场景 场景引擎 多意图服务编排： if" 导航到机场且电量不足 ": 规划路线 + 推荐充电站。 场景引擎可以根据用户的多意图指令， 自动编排服务流程，提供一站式的服务 体验。当用户提出复合指令时，系统能够自动协调导航、充电等服务，为用户 提供便捷的解决方案。例如， 当用户说出“我有点累，帮我选一条风景好的路 线去机场，顺便找个地方充电”时，场景引擎可以根据用户的需求， 自动规划 秒沉默，是技术局限的具象化。唤醒词识别、 语音转文本、指令解析、服务调用的串行流程，让复合指令沦为分步执行的机 械问答，影响了用户的交互体验和使用效率。传统的语音交互系统存在响应延 迟和多意图识别准确率低的问题，无法满足用户快速、便捷的交互需求。例如， 当驾驶员说出“打开车窗并导航到浦东机场”这样的复合指令时，系统可能需 要 多次询问和确认，才能完成相应的操作，浪费了驾驶员的时间和精力。在驾

2030 年，智能底盘市场规模达 1078.6 亿元，2024-2030 年复合 增速达 24.5%。其中，线控制动、线控转向、主动悬架的市场规模到 2030 年预计 分别达 257.5 亿、229.1 亿、592.0 亿。 图7：预计 2030 年智能底盘市场规模达 1078.6 亿元，2024-2030 年复合增速达 24.5% 数据来源：中汽协，高工智能汽车，竞泰研究，盖世汽车，汽车与配件 WISE GUY REPORTS， 2024 年全球网约车市场规模 967.1 亿美元，2025 年达到 1033.1 亿美元，预计到 2035 年将增长到超 2000 亿美元，2019-2035 年复合增长率 6.83%。目前 Robotaxi 对网约车市场的渗透率不足 0.01%，万亿可触达市场具备极大渗透潜力。据罗兰 贝格的调查显示，多数消费者对于价格极为敏感，52%的受访者表示只有当 Robotaxi 亿人民币，2024-2030 复合增长率 57.4%。2020 年我国智能驾驶市场规模为 1376 亿元，其中矿区无人驾驶市场规模 1.51 亿元，对应占比仅为 0.11%。未来，矿区无人驾驶凭借落地场景的优势，渗透 率有望逐步提升。据易控智驾，从收入维度考量，中国矿区无人驾驶解决方案的 市场规模已从 2021 年的较小基数，扩张至 2024 年的约 20 亿元人民币，期间复合 年增长率高达 204.7

接机器人，智能焊接机器人增速有望领跑。GGII 基于技术演进、市场需求及政策环境综合 预测，中国智能焊接机器人销量将从 2024 年的 0.43 万台增长至 2030 年的 3.73 万台，2025- 2030 年复合年均增长率（CAGR）将突破 43%。 从产业现状看，中国智能焊接机器人已在钢结构、船舶、隧道桥梁、能源等领域实现规 模化应用，且在上述行业中渗透率持续上升，呈现出显著的积极发展态势。这将为智能焊接 第一节 全球智能焊接机器人市场概况及趋势分析 GGII 数据显示，2024 年全球工业机器人销量 55 万台，同比下降 2.01%。从 2017 年到 2024 年，全球工业机器人销量年均复合增速为 5.38%。结合上半年工业机器人产业态势及宏 观经济形势，GGII 预计 2025 年全年，全球工业机器人销量将增长至 57.88 万台，同比增长 5.24%。 GGII 数据显示，2024 根据机器视觉/激光跟踪系统在智能焊接机器人系统内的成本占比测算，2024 年 智能焊接机器人中机器视觉/激光跟踪系统的市场规模为 2.45 亿元，预计到 2030 年将增长 至 12.83 亿元，2025-2030 年年均复合增长率（CAGR）约为 32%。 2025 智能焊接机器人产业发展蓝皮书 33/141 图表 19 2022-2030 年中国智能焊机器人视觉/激光跟踪系统市场规模及预测(单位：亿元)

决策等,影响员工对新技术的积极性和创新动力 [7]。 此外,制造业与 AI 复合型人才的缺乏也限制了 AI 技术的应用。 据德勤统计,2022 年中国智能制造行 业数字人才缺口约 430 万人,而预计到 2025 年该缺口 将达 550 万人。 AI 与制造业的融合需要同时具备制 造业知识和 AI 技术能力的复合型人才。 然而,目前高 校的 AI 相关师资和课程体系尚不完善,难以快速适应 技术与制造业深度融合与高效应用的生态环境。 当前,制造业 AI 技术应用仍处于发展期,需要联合产 业各方力量不断突破前沿技术难关、协同应用数据、算 力等资源。 同时,需加强高校与产业间的合作,培养制 造业 AI 复合技术人才,推动制造业智能化高质量发展。 参考文献 [1] 张青雷 . 制造业人工智能系统概论[M]. 北京:机械工 业出版社, 2022. [2] 葛国耀,

2019-2024 年预测维 护 市场报告》 中 ， IoT Analytics 公司预计 ， 2018 年全球预测维护市场规模达 33 亿美元 ， 预计到 2024 年 ，其复合年增长率将超过 39% ，达到 235 亿美元。 市场前景：复合年增长率将超过 39% ， 2024 年全球市场达到 235 亿美 元 维护模式迭代 预测性维护 评估预测设备状态，按需维护 （依靠传感器） 最经济的维护

万产业工人 2016 5,203 2007-18 189 台 / 万产业工人 2016 举例 每年新推 服装款式 数量 连锁咖啡 达到 1,500 家门店用 时 智能音箱 季度复合 增长率 共享出行 日 单 量 4.6% < 2016 ~30 % < 2017 12% 2016 ~80 % 2017 ★ 30K > 3K 韩都衣舍… 让中国公司有金 融行业的领先地 位，全球化是未 来浪潮，对国际 化人才有巨大需 求 非结构化 重复的劳动大多 将被机器所取 代，越是带有艺 术性、非结构化 工作越有价值 复合化 金融人才越来越 呈现复合化特 征，懂技术又懂 金融业务，将是 人才培养的方向 金融科技的深远影响才刚刚开始 IMF: “ 科技创新将逐步应用到金融业务各 个领域” 技术

，数据统 计维度不一致，各业务部门在数据统计分析时采用的规则和 口径经常不同。 （三）缺乏专业的数据管理人才 调研中，企业普遍认为人才是制约企业开展数字化转型 的关键，尤其缺乏横跨多领域的复合型人才。据统计，苏州 制造业企业中，数字化人才占比仅为 10%，而高级数字化人 才占比仅 3%。苏州制造业企业因普遍缺乏专业的数据分析、 管理和挖掘人才，导致企业在数据治理体系建设、数据标准 然而，对广大中小企业而言智能化改造面临严峻现实挑 战，据统计，平均智能化改造投入超 500 万元，但约 70%的 企业因资金不足而推迟或放弃。此外，中小企业还普遍存在 专业人才匮乏问题，既懂制造又熟悉智能技术的复合型人才 多流向大型企业。 因此，企业应立足自身发展阶段，摒弃“一步到位”的 冒进思维，科学制定分阶段的技术投入与人才培养计划，优 先在关键环节实施改造，并积极对接政府诊断服务与扶持政 策,稳步推进符合自身实际的智能化转型。 政府层面，通过税收优惠、提供研发补贴等方式，切实 减轻企业研发创新成本，增强企业研发投入的积极性。 尤其要注重数据人才培养，通过教育与培训持续提升劳 动者的数据素养，加快培育既具备数据资产管理能力，又精 通制造业流程的复合型人才。 综上所述，苏州制造业企业应充分利用数据资产驱动数 字化转型，通过强化数据治理、提升数据质量和标准化水平 等关键措施，不断释放数据价值，勇于探索、敢于创新，积 极开拓多元化的数字化转型新路径。

推介。支持建立数字化转型国际合作平台，推动企业、产品、 技术交流协作。 9 （五）培育高水平人才队伍。支持企业联合培训机构、 行业组织推进产教融合衔接和定向合作培养，依托现代产业 学院等加强复合型应用型人才培养，通过学徒制、技能实训、 竞赛等加快培养一批实用型人才，支持建立行业性数字化转 型人才大数据监测平台。加强专业技术人才、技能人才能力 水平评价，开展数字技术工程师培育项目，支持建设国家卓 酿酒工业：酒精超高浓发酵自动化控制技术与设备，关键风味指标挖掘及品质智 能化调控与质量追溯技术，数字化润麦及制曲系统，曲粮等原料智能破碎系统， 全自动上甑机器人、仿生柔性拌和系统等。 饮料工业：高速纸基复合材料容器无菌灌装设备，高速（无菌）PET 瓶吹（贴） 灌旋一体化设备，饮料全生命周期服务型制造平台等。 精制茶制造：发酵工艺智能化设备，智能竖压茶机，智能采茶机器人等。 食品生物制造：人工智能

部门鼓励相关普通高校、职业学校与科研院所、行业企业联 合编写纺织行业数字化转型相关教材，开发推广优质课程， 开展数字化转型人才培训，推进数字化设计、数字化管理、 数字化营销等纺织行业复合型人才培养。依托现代产业学院 等，加强复合应用型人才培养。支持建设国家卓越工程师实 践基地，培养适应纺织产业高端化、智能化、绿色化、融合 化发展要求的卓越工程师。 附：纺织工业数字化转型典型应用场景 10 附