) 的运动，首先需要在机器人中建 立相应的坐标系。机器人运动学主要研究机器人各个坐标系之间的 运动关系，是机器人进行运动控制的基础。那么，机器人运动学研 究包含哪些问题呢？我们该如何去解决呢？ 本 节 导 入 在工业机器人控制中，先根据工作任务的要求确定手部要到达的目 标位姿，然后根据逆向运动学求出关节变量，控制器以求出的关节变量 为目标值，对各关节的驱 为目标值，对各关节的驱动元件发出控制命令，驱动关节运动，使手部 到达并呈现目标位姿。 逆向运动学 工业机器人控制的基础 正向运动学 又是逆向运动学的基础 工业机器人相邻连杆之间的相对运动 旋转运动、平移运动 这种运动体现在连接两个连杆的关节上 坐标变换 物理上的旋转运动或平移运动 在数学上可以用矩阵代数来表达 旋转运动 → 旋转变换 平移运动 → 平移变换 坐标系之间的运动关系可以用矩阵之间的乘法运算来表达。用坐标 、连杆坐标系之间的齐次变换 1 、运动学方程 （ 1 ） SCARA 机器人 （ 2 ） STANFORD 机器人 正向运动学主要解决机器人运动学方程的建立及手部位姿的求解， 即已知各个关节的变量，求手部的位姿。下面给出建立机器人运动学方 程的方法及两个实例。 1 、运动学方程 （ 1 ）平面关节型机器人的运动学方程 （ a ）坐标系一 （ b ）坐标系二

荼，多品种卫星变批量、柔性化、智能化制造模式转型 日益迫切 ［21-25］。国内航天科技、航天科工、中科院微小 卫星、时空道宇等诸多航天制造相关企业及机构纷纷 开 展 卫 星 批 量 化 生 产 线 相 关 技 术 研 究 与 工 程 实 践 ［26-30］。上述研究为卫星智能工厂建设提供了有益思 路，但在工厂级智能制造系统架构研究、产业链跨域 协同、人工智能/数字孪生等新一代信息技术与卫星 工厂深度融合应用方面仍有待系统研究与实践 设计工艺协同研制、总装拉动的计划资源动态协同调 度、数实结合的产品质量精细协同控制等应用。 2.1.1 “云+网+端”融合的卫星工厂跨域协同管控 总体架构 融 合 云 平 台 、工 业 互 联 网 等 技 术 ，研 究 构 建 “混合工业云平台+工业互联网+终端设备”相结 合 的 软 硬 件 集 成 环 境 ，建 立 如 图 3 所 示 的“ 云 + 网+端”融合的卫星工厂跨域协同管控架构，支撑 多单位跨域协同、云↔端集成应用、工厂制造要素 的目的。 2.1.5 数实结合的产品研制状态协同管控 针对卫星研制状态直观、动态呈现与跨单位、 全周期、穿透式协同管控需求，融合数字孪生与全 景影像采集管理技术，提出一种数实结合的卫星研 制状态协同管控方法，如图 6 所示。建立卫星产品 高保真孪生模型，以实际装拆数据驱动模型实时渲 染，真实呈现卫星装配状态、实装工艺参数，并实现 与总体设计要求的状态偏差分析与数据判读。采

多模态大语言模型 AGI 通用世界模型 算法 场景 数据 算力 算法 数据 框架 • 四种竞争要素缺一不可； • 持续的产品迭代能力； • 逐步建立于自研芯片或者国产芯片的 算 力建设； • 汽车行业的合作与量产应用； 场景 大模型 行业 大模型 通用大模型 产业研究 战略规划 技术咨询 22 算子库 高阶自动微分 原生复数机制 线性代数运算 ······ 计算库 概率统计 方程符号化定义 神经算子学习 ······ 百度自研昆仑芯，同时也与国内外机构合作，搭建 算力中心和异构计算平台 框架 算力 场景 & 应用 范式 工具 组建 大范围分布式并行计算 形成软硬一体的全栈 AI 基础设施 Intel NVIDIA Arm 学 习 与 实 训 社 区 预训练模型应 ⽤⼯具 低代码开发⼯ 具 安全与隐私⼯ 具 ⾃动化深度学 习 可视化分析 ⼯具 开发套 件 工具与 组建 量⼦机器 学习 云上部署编排⼯具 边缘与移动端推理引擎

顺德梁球锯职业中学 重庆立信职业教育中心 高校本科 教 学 科 研 实 践 高等职教 教 学实 训 技 能大赛 专 业共 建 产 业学 院 中等职教 教 学实 训 技 能大赛 专 业共 建 师 资培 训 装备、汽车、电子电器、航空航天等行业的最佳实践：流程、知识、标准 法 华 大 学 四川大擎 Bcasesm 北京耽空航天大学 北京化二大学 中国矿亚大琴 中南大学 CAXA 数码大 方 天 津 套 迟 背 彩 大 学 南 京 工紫 職 某 技街 大 学 n i a wocouena sunar roo 项目管理 变更管理 可配置的标准功能模块 行 业 伙 伴 工程图 中国自主的 CAD/PLM/MES 工业软件 谢谢 400-010-5100

和⼈际交往建议。 ⼤模型全⾯融⼊学术⼯作流程，不仅能通过⾃动化重复劳动提⾼研究效率，更能通过⼈机合 作扩展⼈类思维的⼴度和深度，经济管理研究即将⾛向⼈机协作的新时代。 关键词: ⼈⼯智能；经济学⽅法论；⼈机协同；⼤语⾔模型 JEL Codes: A11；B41；C45；D83 智能之光：人机协作的经济管理研究新时代 胡诗云，易君健∗ 2025 年 6 月 摘要： 以 ChatGPT 和人际交往 建议。大模型全面融入学术工作流程，不仅能通过自动化重复劳动提高研究效率，更能通过人机合作扩展人类 思维的广度和深度，经济管理研究即将走向人机协作的新时代。 关键词: 人工智能；经济学方法论；人机协同；大语言模型 JEL Codes: A11；B41；C45；D83 ∗胡诗云，北京大学国家发展研究院，博士研究生，电子邮箱：hushiyun@pku.edu.cn。易君健，北京大学 参谋，为 我们提供智识上的启发。除了经济学家的日常工作之外，大语言模型也为经济学研究提供了新的分析工具。多 模态大模型为另类数据提供了全新的研究方法。这些技术能够处理传统经济学方法难以量化的信息，如图像、 音频和非结构化文本，为经济学研究拓展了新的视野和分析维度。同时，大模型涌现出的行为能力本身，也为 经济学提供了新的研究对象。这些人工智能系统展现出的决策模式、信息处理机制和策略行为，为经济学理论

公共服务职能的机构，在依法行使公权力、履行公共职责或 提供公共服务过程中所产生的非涉密数据资源； （2）企业数据：指企业在经营和生产过程中自主产生 或通过合法渠道获取的具有经济价值的数字资产，涵盖了研 发设计数据、生产制造数据、供应链物流数据、市场营销数 据等各类数据； （3）个人信息或数据：是以电子或者其他方式记录的 与已识别或者可识别的自然人有关的各种信息，涵盖了基础 信息（身份证号、生物特征）、行为信息（移动轨迹、购物 数据资产技术迅猛发展，区块链、人工智能以及虚拟现 实等先进技术，在数据资产的生成、运用、安全保障及管理 方面扮演着至关重要的角色。 （一）区块链技术 区块链是数据资产的关键技术支持，通过集成密码学、 时间戳、共识算法、数字签名及分布式数据库等多项技术， 确保了数据资产的安全性和可靠性。在数据资产的生成阶 段，区块链技术不可篡改的特性为资产提供了唯一性保障。 在流通环节，跨链技术通过实现异构区块链系统之间的互操 域。 AIGC 能够产生包括文本、图像以及音视频在内的多种形式 的数字内容，结合区块链等技术进行权属认证，生成的内容 可转化为高价值数字资产。 此外，人工智能的数据分析能力同样值得关注。机器学 习与深度学习算法不断深化，广泛应用于市场趋势挖掘、风 险评估和决策支持等关键领域。 （三）虚拟现实技术 利用虚拟现实技术不仅能创造全新的数字资产，如虚拟 物品、虚拟道具等，还允许用户多维度沉浸式体验，从而有

教编程不但费时而且也难以满足工艺精度要求，通用的、高准确度的离线编程乃至自主编程 正逐渐取代手工示教成为发展趋势。 离线编程软件可分为机器人本体厂商自带的离线编程软件和第三方离线编程软件。 目前，通过自研离线编程软件的外资机器人本体厂商主要有 RobotStudio（ABB）、KUKA Sim Pro（KUKA）、Roboguide(FANUC)、MotoSim(YASKAWA)、FD on Desk(那智不二越)、RoboPlan (Kemppi)、德国 EWM、CLOOS 等。 国产品牌主要有麦格米特、奥太电气、凯尔达、威尔泰克、必高(BINGO)等。相比之下， 国内焊接电源厂商对自动化、机器人焊接设备关键技术的掌握、生产应用以及焊接工艺的研 究和积累方面与国外厂商仍有一定的差距，大部分高端市场份额仍然被进口品牌占据。 随着焊接机器人国产化率的提升，一定程度上带动了国产焊接电源销量的增长。根据 GGII 的调研统计，2024 年麦 进行培训。 轨迹规划是确定机器人从起点到终点的最佳运动路径的过程。在离线编程和虚拟仿真中， 轨迹规划技术是核心，因为它直接影响到机器人的工作效率、精度和安全性。轨迹规划涉及 到考虑机器人的运动学约束、工作空间障碍物、目标点的可达性以及路径的平滑度和效率。 现代轨迹规划技术通常结合了优化算法、机器学习和人工智能，以适应复杂的工业环境和多 变的生产需求。 离线编程、虚拟仿真和焊接轨迹规划

组织开展标杆企业创建经验交流活动，加快形成学标杆、建标 杆的行业氛围。 4.培育创新载体。鼓励地方、行业协会、科研院所等建设 数字化转型促进中心，开发数据模型、工业 APP、标准化工具 等解决方案，以购买服务、技术帮扶、供需对接等形式赋能企 业。支持家电、家具、皮革、造纸等重点行业搭建中试平台， 形成一批具备较高技术水平和推广价值的中试方案。支持骨干 企业联合科研院所等建立技术研发创新中心，推进关键技术研 究与产业化应用。 ”项目实施。 （四）加强人才培养 鼓励行业协会、普通高校、职业学校、骨干企业建立联合 培养模式，加快建立多层次的轻工数字化专业教育体系。支持 建设国家卓越工程师实践基地（数字技术领域）和现代产业学 院，培养轻工业数字化领域卓越工程师。深入实施专业技术人 才知识更新工程，依托全国行业职业技能竞赛、全国工业设计 职业技能大赛、世界职业院校技能大赛等各级各类职业竞赛， 培养一批在智能控制、工业互联网、工业机器人等领域具有创

和增强现实(Augmented Reality,AR) 技术 相结合,借助 5G 的高速数据传输,将 AR 终端的数据 实时传递和处理,实现音画同步、高清画面回传,用于 辅助 装 配、 培 训 教 学、 专 家 远 程 指 导、 智 能 巡 检 等 场景 [5]。 (5)5G+能耗管理 通过 5G 智能网关、传感器等,对电表、水表、气表 等设备的数据进行采集,并通过 5G 技术进行数据传 至部署后的漏检率<0. 2%、过检率<4%。 同时,系统将 重点质检数据上报边缘侧部署的工业质检业务平台, 实现质量数据全流程智能化管理。 除此以外,在机器 代替人工的数字化转型浪潮中,中国移动上海产业研 究院还为客户提供了数字化管理全套解决方案,助力 企业完成管理模式的变革。 ·52· �N����65 ���� �0 ���� 5G AI� �� � �� �� �� 基于云边端的热轧生产数 字孪生结构与关键技术[ J]. 冶金自动化, 2023(5): 1-9. [9] 苗守野, 李静, 李福昌 . 5G uRLLC 能力需求及应用研 究[J]. 邮电设计技术, 2022(8):1-5. [10] 徐子钧, 刘建伟, 李耕 . 面向 5G mMTC 的网络切片 安全研究[ J].

mahout kaggle 属 性 数量 数据集的规模 种类 数据的多元化：资源、种类、 结构等 速率 数据产生的速度、分析、与使 用 精确性 可信的质量描述数据集 如今分析学存在许多不统 一 的概念 - 对“大数据”术语拥有多种定义 14/115 通常与大数据相关联的属性 大数据领域下广泛的科技产 品 / 解决方案 ProetsingnanceReports KILOBYTES MEGABYTES GIGABYTES TERABYTES PETABYTES EXABYTES rds OLTP Analysis 如今分析学存在许多不统一的概念 - 对“大数据”术语拥有多种定义 用大数据治理连 接大数据与业务创新 网络数据通信数据信用数据客户数据 15/115 大数据治理 数据 治理 采集数据 传感器数据社交媒体 实施路径设计 大数据的治理规范 , 数据标准 选取典型应用场景 完成落地实施 通过现场调研，解读贵行系统现状及大数据平台建设需求，分享大数据行业成熟解决方案及 行业趋势汇报 现状分析及需求调 研 PwC/page 25 常规报 用表国苍在英个掉奥的额城 1 毫有 与的，值无法局手号逾长决元。 多维分析 CLAP 回 等 +