基于大模型的具身智能系统综述 王文晟 1 谭 宁 1 黄 凯 1 张雨浓 1 郑伟诗 1 孙富春 2 摘 要 得益于近期具有世界知识的大规模预训练模型的迅速发展, 基于大模型的具身智能在各类任务中取得了良好的 效果, 展现出强大的泛化能力与在各领域内广阔的应用前景. 鉴于此, 对基于大模型的具身智能的工作进行了综述, 首先, 介绍大模型在具身智能系统中起到的感知与理解作用; (Large language model, LLM) 的具身智能系统面临的挑战与发 展方向进行讨论与总结. 关键词 大语言模型, 大型视觉模型, 基础模型, 具身智能, 机器人 引用格式 王文晟, 谭宁, 黄凯, 张雨浓, 郑伟诗, 孙富春. 基于大模型的具身智能系统综述. 自动化学报, 2025, 51(1): 1−19 DOI 10.16383/j.aas.c240542 图 1 基于大模型的具身智能工作概览 Fig. 1 Overview of embodied intelligence work based on large models 1 期 王文晟等: 基于大模型的具身智能系统综述 3 OVMM 基准测试, 提供了高质量的多房间家庭环 境, 以支持在仿真和物理环境中进行广泛的基准测 试. 为了解决开放词汇移动问题, 文献 [103] 利用

information 国美系 北京 黄光裕 三联商社、中关村、山东金泰 厦门当代系 福建 王春芳 国旅联合、当代东方、厦华电子 武汉当代系 湖北 艾路明 三特索道、人福医药、当代明城 横店系 浙江 横店东磁、普洛药业、英洛华 精功系 浙江 金良顺 精功科技、精工钢构、会稽山 华夏系 河北 王文学 华夏幸福、玉龙股份、黑牛食品 银亿系 浙江 熊续强 银亿股份、康强电子、河池化工 广汇系

新范式的本质：替代了人类专家的角色，把人从开发链条中移出 25/30 口 未 来 Al 计算速度将更快、成本更低 口未来算法的能力将会更大，智能程度将会更高 2024 年 11 月 27 日，王坚《无尽的计算： Al 和研究范式变革》的演讲： “ 我们目前已经进入计算科学时代，云计算在未来的研究中可以发挥重要作用。未来通过计算能力， 我们可以利用 Al 扩展人类的创造力，进一步探索世界。 49/80 鲁洁 章文恺 冯晨昕 张健 郑泽宇 章超波 荷兰埃因霍温理工大学 王嘉茜 贺佳宁 蒋睿勤 博士后 报 告 提 纲 大语言模型应用的科研案例 …

research in contemporary societies[M]. Beijing: Peking University Press, 2011.（in Chinese） [26] 石响，王天乐, 夏乾臣, 等 . 基于大型语言模型的应急人机 协同救援关键技术 [J]. 指挥与控制学报, 2024, 10（3）: 276- 283. SHI X, WANG T L, XIA Q C, et language models[J]. Journal of Command and Control, 2024, 10（3）: 276-283.（in Chinese） [27] 吴昊，董福安，王雪飞，等 . 基于大模型的应急指挥辅助决 策系统设计 [J]. 指挥与控制学报, 2024, 10（6）: 752-759. WU H，DONG F A，WANG X F，et al. Design of

修复后已验 证 #002 订单处理模 块 订单状态更新延迟超过 5 秒 中 待修 复 李工 正在分析原 因 #003 支付模块 支付成功后未更新订单状 态 高 已修 复 王工 修复后待验 证 此外，测试结果应通过可视化工具（如仪表盘或图表）进行展 示，便于团队及时了解测试进展和系统状态。通过持续集成和持续 测试（CI/CT）流程，可以进一步优化测试效率，确保每次代码提 001 功能 A 无法正常运行 张三 2023-10- 15 已完成 通过 002 性能 B 响应时间过长 李四 2023-10- 20 进行中 待验证 003 用户界面 C 不够友好 王五 2023-10- 25 未开始 待验证 通过上述流程，可以有效解决验收过程中发现的问题，确保项 目的最终交付质量。同时，建立完善的问题跟踪和整改机制，有助 于提升团队的响应速度和质量意识，为未来项目的顺利开展奠定基 需求规格说明书 2023-01-15 2023-03-20 张三 V1.2 系统设计文档 2023-02-10 2023-04-05 李四 V2.0 测试报告 2023-04-01 2023-04-15 王五 V1.0 此外，归档过程中需确保文档的安全性和访问权限管理。建议 将文档存储在加密的共享服务器或云存储平台中，并根据项目成员 的职责分配不同的访问权限。对于涉及敏感信息的文档，需额外设 置密码保护或限制下载权限。

信集团广东有限公司、 上海天数智芯半导体股份有限公司、河南昆仑技术有限公司、四川华鲲振宇智能 科技有限责任公司、中国质量认证中心有限公司 编写组成员（排名不分先后） 马季春 王曼 施晶峰 王月 张建峥 赵以爽 杨军刚 杨伊鸣 郭光鑫 吴茜 梁宇 栋 马凤鸣 党朝志 赵金辉 陈常水 颜万瑞 吴涛 顾剑波 谈儒猛 夏冬 胡铭珊 孙东旺、熊家振、许轶 版权声明

量化交易平台用户手册 . 版本 1.2. 2023 年 7 月. 2. 李明, 张伟. “ ” 基于深度学习的股票趋势预测 . 《金融科技研 究》, 2022, 45(3): 45-52. 3. 陈刚, 王丽. “ ” 量化交易策略优化：理论与实践 . 北京: 金融出版 社, 2021. 4. 赵强. “ ” 机器学习在金融领域的应用进展 . 《人工智能与金 融》, 2020, 12(4): 23-30 67-74. 7. 王海, 张磊. “ ” 高频交易中的算法优化 . 《计算机与金融》, 2022, 37(1): 89-96. 8. DeepSeek 白皮书. “ ” 量化交易系统架构与性能优化 . 2023 年 6 月. 9. 李伟, 陈丽. “ ” 深度学习在股票市场中的应用实践 . 《金融数据 分析》, 2023, 50(2): 34-41. 10. 张强, 王芳. “ ” 量化投资策略的绩效评估方法 技术博客. “如何利用 DeepSeek 进行多因子模型构 ” 建 . 2023 年 8 月. 12. 李明. “ ” 金融数据预处理技术手册 . 上海: 数据科技出版社, 2020. 13. 王伟, 李丽. “ ” 量化交易中的回测技术 . 《金融工程学报》, 2021, 19(3): 78-85. 14. DeepSeek 案例研究. “基于 DeepSeek ” 的股票组合优化案例

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