基于大模型的具身智能系统综述 王文晟 1 谭 宁 1 黄 凯 1 张雨浓 1 郑伟诗 1 孙富春 2 摘 要 得益于近期具有世界知识的大规模预训练模型的迅速发展, 基于大模型的具身智能在各类任务中取得了良好的 效果, 展现出强大的泛化能力与在各领域内广阔的应用前景. 鉴于此, 对基于大模型的具身智能的工作进行了综述, 首先, 介绍大模型在具身智能系统中起到的感知与理解作用; (Large language model, LLM) 的具身智能系统面临的挑战与发 展方向进行讨论与总结. 关键词 大语言模型, 大型视觉模型, 基础模型, 具身智能, 机器人 引用格式 王文晟, 谭宁, 黄凯, 张雨浓, 郑伟诗, 孙富春. 基于大模型的具身智能系统综述. 自动化学报, 2025, 51(1): 1−19 DOI 10.16383/j.aas.c240542 图 1 基于大模型的具身智能工作概览 Fig. 1 Overview of embodied intelligence work based on large models 1 期 王文晟等: 基于大模型的具身智能系统综述 3 OVMM 基准测试, 提供了高质量的多房间家庭环 境, 以支持在仿真和物理环境中进行广泛的基准测 试. 为了解决开放词汇移动问题, 文献 [103] 利用

research in contemporary societies[M]. Beijing: Peking University Press, 2011.（in Chinese） [26] 石响，王天乐, 夏乾臣, 等 . 基于大型语言模型的应急人机 协同救援关键技术 [J]. 指挥与控制学报, 2024, 10（3）: 276- 283. SHI X, WANG T L, XIA Q C, et language models[J]. Journal of Command and Control, 2024, 10（3）: 276-283.（in Chinese） [27] 吴昊，董福安，王雪飞，等 . 基于大模型的应急指挥辅助决 策系统设计 [J]. 指挥与控制学报, 2024, 10（6）: 752-759. WU H，DONG F A，WANG X F，et al. Design of

修复后已验 证 #002 订单处理模 块 订单状态更新延迟超过 5 秒 中 待修 复 李工 正在分析原 因 #003 支付模块 支付成功后未更新订单状 态 高 已修 复 王工 修复后待验 证 此外，测试结果应通过可视化工具（如仪表盘或图表）进行展 示，便于团队及时了解测试进展和系统状态。通过持续集成和持续 测试（CI/CT）流程，可以进一步优化测试效率，确保每次代码提 001 功能 A 无法正常运行 张三 2023-10- 15 已完成 通过 002 性能 B 响应时间过长 李四 2023-10- 20 进行中 待验证 003 用户界面 C 不够友好 王五 2023-10- 25 未开始 待验证 通过上述流程，可以有效解决验收过程中发现的问题，确保项 目的最终交付质量。同时，建立完善的问题跟踪和整改机制，有助 于提升团队的响应速度和质量意识，为未来项目的顺利开展奠定基 需求规格说明书 2023-01-15 2023-03-20 张三 V1.2 系统设计文档 2023-02-10 2023-04-05 李四 V2.0 测试报告 2023-04-01 2023-04-15 王五 V1.0 此外，归档过程中需确保文档的安全性和访问权限管理。建议 将文档存储在加密的共享服务器或云存储平台中，并根据项目成员 的职责分配不同的访问权限。对于涉及敏感信息的文档，需额外设 置密码保护或限制下载权限。

信集团广东有限公司、 上海天数智芯半导体股份有限公司、河南昆仑技术有限公司、四川华鲲振宇智能 科技有限责任公司、中国质量认证中心有限公司 编写组成员（排名不分先后） 马季春 王曼 施晶峰 王月 张建峥 赵以爽 杨军刚 杨伊鸣 郭光鑫 吴茜 梁宇 栋 马凤鸣 党朝志 赵金辉 陈常水 颜万瑞 吴涛 顾剑波 谈儒猛 夏冬 胡铭珊 孙东旺、熊家振、许轶 版权声明

量化交易平台用户手册 . 版本 1.2. 2023 年 7 月. 2. 李明, 张伟. “ ” 基于深度学习的股票趋势预测 . 《金融科技研 究》, 2022, 45(3): 45-52. 3. 陈刚, 王丽. “ ” 量化交易策略优化：理论与实践 . 北京: 金融出版 社, 2021. 4. 赵强. “ ” 机器学习在金融领域的应用进展 . 《人工智能与金 融》, 2020, 12(4): 23-30 67-74. 7. 王海, 张磊. “ ” 高频交易中的算法优化 . 《计算机与金融》, 2022, 37(1): 89-96. 8. DeepSeek 白皮书. “ ” 量化交易系统架构与性能优化 . 2023 年 6 月. 9. 李伟, 陈丽. “ ” 深度学习在股票市场中的应用实践 . 《金融数据 分析》, 2023, 50(2): 34-41. 10. 张强, 王芳. “ ” 量化投资策略的绩效评估方法 技术博客. “如何利用 DeepSeek 进行多因子模型构 ” 建 . 2023 年 8 月. 12. 李明. “ ” 金融数据预处理技术手册 . 上海: 数据科技出版社, 2020. 13. 王伟, 李丽. “ ” 量化交易中的回测技术 . 《金融工程学报》, 2021, 19(3): 78-85. 14. DeepSeek 案例研究. “基于 DeepSeek ” 的股票组合优化案例

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