行器控制器状态管理等 机器人各传感器，执行器，线束，网 关 人脑结构与机器人大脑对应关系 01 8 资料来源：浙商证券产业研究院 人脑的小脑在机器人中对应的主要是动作学习模仿训练以及复杂动作的控制。而在机器人行业中，目前通常被称为机器人“大脑”，这主要 是因为相对于工业机器人，具有“大脑”的人形机器人对复杂运动的学习掌握能力明显增强，比如近期宇树、众擎、波士顿动力等公司在视 频中展示的人形机器人执行舞

具身机器人行业现状 及 未来趋势分析 CONTENTS 目 录 当前研发状态 01 应用现状 02 未来发展方向 03 商业化挑战与突破点 04 投资逻辑建议 05 总结 06 01 运动控制进展与瓶颈 运动控制基础行走抓取已实现，动态平衡复杂地形适应 受限，如宇树科技春晚表演机器人在复杂舞台环境中需 多次调整才能稳定行走。 运动控制技术瓶颈制约应用场景拓展，复杂环境适应性

产业图谱：产业链上游包含核心零部件及系统、中游机器人 本体及模型、下游应用 • 机器人的产业图谱逐渐扩展中，无论从零部件、机器人本体还是落地应用上，已逐渐扭转海外垄断的局面。国产品牌扎根技术脱颖而出，带领工业机器人行业从 国外垄断走向国产个性化发展；商业机器人实现国产垄断；医疗机器人仍在提高性能、探索场景，新玩家不断加入中；人形机器人领域“新血液”频出。 资料与数据来源：月狐研究院整理 核心零部件及系统 驱 览等 小米 CyberOne 三维空间感知、情绪感知 宇树科技 Unitree G1 拟人行走、奔跑、原地后空翻 智元机器人 灵犀X1、远征A1/A2/A2MAX 全景感知、智能避障、多模交互 小鹏汽车 PX5、“Iron艾伦” 拟人、智能感知交互 北京人形机器 人创新中心 天工机器人 拟人行走、奔跑、上下肢协同、 不同地形行进 众擎机器人 ENGINEAI SE 01、PM 01等 人形机器人作为人工智能领域的重要发展方向，因其 拟人化引发了诸多伦理与安全问题。从伦理角度来看， 人形机器人可能引发对人类自身身份认同的冲击，其 高度拟人化的外观和行为方式容易模糊人机界限，引 发诸如机器人行为是否应遵循人类道德准则、如何防 止对人无意或恶意产生影响等。 在安全层面，人形机器人面临功能安全、网络安全、 个人信息安全、数据安全、国家安全等诸多安全问题。 为应对这些问题，应首先加强技术研发，确保机器人

理系统 ( 人行 ) 停车场云托管、智慧社区 / 智慧园区平台、目的地充电 业 务 无人化智慧停车场建设及托管服务、 智慧停车运营、停车资产运营 全产业链生态布 首程控股 ( 智慧停车 ) 城市级交通出行数智化治理系统平台 停车资产管理、产业园区资产管理 投融资、生态建设、机器人行业拓展 中游下游为主 上游为辅 科拓股份 ( 智慧停车 ) 车停设备及终端、人行设备、车充设备 车停设备及终端、人行设备、车充设备 引导与寻车解决方案、收费管理解决方案、路内停车解 决方案、智慧人行管理系统、车位管理系统、城市级智 慧停车信息平台 停车产业媒体服务、自助充电服务 上游中游为主 下游为辅 千方科技 ( 智慧停车 ) 显控及会议产品、云计算系统、边端感知设 备、智慧交通设备 系列解决方案：城际智慧路网、城市全域交通综合治理、 城市静态交通治理一体化、智慧运输、双智路口、智能 网联、交通安全事故预防治理、交通情指勤督业务智库、 统一数据指标体系，解决数据孤 岛问题，为管理层提供实时经营 分析 B 端通过运营增收分成， C 端获得便 捷体验， G 端提升城市治理效率， 形 成多方共赢 停车场智能硬件 人行智能硬件 覆盖车行、人行全场景需求 车场控制机：无感支 付 /Al 车牌识别 / 室内定位，停车场无人化运行 智能道闸：远程控制，故障率低 于行业 平均水平 车位引导系统：动态显示车位状态，提升车场周转率

信号灯；当前灯色 相位状态 绿灯剩余时长、配时方案编号、故障状态 2. 标志标线：标志类型、完整性、标线清晰度、可变标志状态 1 . 车道：数量、功能、宽度、畅通状态 2. 附属设施：隔离护栏完整性、人行遒平整度、井盖状态、排水口通畅性 3. 感知设备自身：工作状态、拍摄角度、检测精度、电量 / 算力占用率 各方向 / 各车道实时车流量、非机动车流量、行人流量，高峰 / 平峰流量峰值 各方向排队 交叉口设计要素 行人安全路 中心 隔离护栏 机 非隔离护 栏 行人护栏 无 控制 道路中心线 指踏标志 车道导向标志 标志 机 非 分 道 行 读 标 志 车道导向线 公交春用道标志 人行横道线 2 、智慧路口交通设计要素 ■ 路 口交通设计要 素 车辆种类比例 非机动车流量 机非混行情况 行人流量 交通事故情况 交通违章情况 路口内行驶方向容易混肴的设置。 公交专用道需设置，路口内一般不设置。 停止线应设置在人行横道 1-3 米以后 , 根据路口渠化段的长度，设置三组导向箭头， 条件不允许的至少设置两组 L 宽大路口接近渠化段设置 , 根据需要可将路口非机动车道铺装成不同的 颜色。 根据需要可将路口人行横道铺装成不同的颜 色。 3 、智慧路口交通设计内容 行人护栏 道路标线 道路中心线 ■ 车道线

智能硬件物联系统基于互联网应用场景开发，全面整合人脸识别、云门禁、云 对讲、云停车、云充电、云梯控、云监控、云货柜等，打破各个硬件的信息孤岛， 统一管理，互联互通，将硬件动作数据进行加工分析最终发挥其最大价值。 人行数据：实时记录人出入通行 数据，对接公安平台，通过数据 分析挖掘更多价值。 充电数据：电动车充电及汽车充 电数据，充值、用量及扣费等 货柜数据：等各种智能货柜的会 员卡充值、消费记录、余额提醒 万张人脸库 2 、移动端采集人脸 3 、小于 1 秒识别速度 4 、灵活应用出入口通道闸 应用场景： 1 、室外（小区大门） 应用场景： 1 、室内（楼宇大堂） 场景应用： 1 、控制大门人行通道 2 、控制单元门口出入 3 、控制电梯楼层按键 功能亮点： 1 、刷卡联网开门 2 、动态密码开门 3 、手机远程开门 4 、手机摇一摇开门 5 、二维码授权开门 智能云门禁 匹配身份后自动 点亮楼层 刷 IC 卡乘梯 进入电梯后，刷 IC 卡自动点亮楼 层按键，直达目 的楼层 对讲联动 当访客呼叫时通 过手机点击远程 开门后，电梯自 动点亮目的楼层 自动呼梯 通过人行通道闸 后电梯自动停留 到所在楼层，减 少等待时间 预约呼梯 准备出门时点击 出门乘梯，电梯 自动预约停留到 所在楼层 智能云梯控 远程查看 智能告警 开放 API 整合硬件厂商

完善提升景区游览（参观）路线，使之布局合理、顺畅、美观。 A. 黄大线道路沿线路段土层裸露，缺乏植物景观。在道路两侧补植景观树及灌木花卉，丰富道路两侧的植物景观层次。同时在危险的路段需增加安全防护栏。 B.丰富人行游步道形式，根据地势状况设置不同道路。若采用木栈道需架空设置，减少对自然环境的破坏，并在木栈道两侧增加安全防护栏。 ◼ 游览提升策略： 1.完善游客服务中心及周边配套服务设施及通讯设施，停车场满足4A景区标准。 景观层次单一。 2.景区内部人行游步道，大部分位于核心保护区，破坏生态环境， 且人行游步道形式单一。 黄大线旅游专线 景区单向车行道 人行游步道 景区出入口 黄大线旅游专线（景区景观大道）现状： 木栈道形式单一，后期维 护成本高，破坏自然植被 旅游交通现状： 路面状况良好，通达性好 缺乏行道树和植物景观 缺乏行道树和植物景观 游客服务中心 人行游步道现状： 实验区 旅游交通提升策略：

好远离干线交叉口、市政设施（如公交车站台）。园区大门门头的高度不能低于 6 米（如果 不想太压抑，最好 8~12 米），大门宽度最好是单向 2+1+1（双向则*2），即 2 条货车车道 +1 条小车车道+1 条人行道（可作电动车道或叉车道）。若将小车道及人行道放在专设消防 门，可在大门减少这 2 条车道。车道要设置隔离墩。车道要设置减速带。 网络图片 68 园区大门的数量，从车辆进出来说，出入口越多越好。而从管理角度来说大门越多越难管理。 次干道为连接园区主要出入口的道路，或园区内仓库、档口、货场、 站台等之间交通运输较繁忙的道路。 支道 支道为园区内车辆和行人都比较少的道路，以及消防道路等。 人行道 为行人通行的道路，包括单独供行人行走、自行车行驶的道路以及汽 车道路两边的人行道。 园区的主干道考虑到大型卡车和集装箱车辆进出，最小转弯半径不小于 15m。 81 网络图片 园区道路设计的受限因素有：园区规模；园区道路的性质；道路运输物品的数量以及所运物 车道数。 而道路总宽度的组成： a、机动车、非机动车和行人交通所需的道路宽度； b、铺设地下、地上工程管线和城市公共设施所需增加的宽度； c、种植行道树所需的宽度。道路建设要与相关绿化、路灯、人行道（含道路无障碍设施）、 消防栓等道路附属设施同步，保证在各自功能实现的前提下互不干扰。 82 我们来看看《物流建筑设计规范》（GB51157-2016）报批版对园区道路的技术要求： 园区道路的交通流向有如下

（AGV/AMR）、人形机器人、 商用服务机器人（轮式产品，包括送餐机器人、酒店配送机器人、清洁环卫机器人等），家庭 扫地机器人、农业机器人等不在统计范围。 ; ; 第 1 章 智能移动机器人行业概述 .....................................................................................5 1.1 行业定义与分类

过 3 这样的交流与反馈，在未来能够进一步完善与优化本白皮书，使其能 精准地把握行业脉搏，切实地服务于整个人形机器人行业发展，为政 府决策提供科学依据，为企业研发提供明确导向，为市场应用提供规 范准则，为各方提供更具价值与前瞻性的指引与参考，最终共同推动 人形机器人行业向着更加稳健、高效的方向大步迈进，开启人机共融 的全新篇章。 编委会 2024 年 12 月 4 一、人形机器人概述 一阶段研 究集中在机器人关节以及简单步态控制上；21 世纪初，伴随着传感技 术和智能控制技术的突破，以北理工研发的第二代“汇童”、浙江大 学研制出“悟”和“空”双胞胎人形机器人为代表，人形机器人行业 步入了快速发展期，手臂活动灵巧，能够完成稳定行走、给人送递饮 料以及乒乓球对打等任务；2010 年后，人工智能和机器学习的进步大 幅提升了人形机器人的认知能力，以优必选 Alpha2、Walker 动器等硬件设备精确调节电机的运转，实现关节的精准动作，主要采 42 用运动学分析与建模、动力学分析与建模和控制算法。全身控制是协 调多个关节之间的运动关系，进行运动规划和轨迹生成。比如在人形 机器人行走时，全身控制要规划好腿部各关节以及胯部、腰部等相关 关节的配合，生成从起始姿态到目标姿态的连续运动轨迹，使得行走 动作自然流畅且符合运动学和动力学规律。模型控制更多地从机器人 整体行为和任务