全域感知，智驭低空 低空智能 : 从感知推理迈向群体具 身 一、 低空研究背 景 二、 低空数据平 台 三、 低空感知大 脑 CONTEN TS 一、 低空研究背 景 二、 低空数据平 台 三、 低空感知大 脑 CONTEN TS 加入星球获取更多更全的数智化解决方案 2025 年 10 月 ， 党的二十届四中全会颁布《中共中央 关于制定国民经济和社会发展第十五个五年规划的建议》 变电设施间距多少？ 存在安全隐患吗？ 斜拍视角进行位置判断与空间度量 任务间推理路径差异化 俯拍视角进行目标感知与属性理解 四维度多种任务形式 空间难解 任务繁复 复杂环境下 ，低空具身智能面临“不可靠” ，“不精准”和“不可控”的挑战 “ 目标理解不可靠” “ 动作生成不精准” “ 体系安全不可控” 行动路径撞上障碍物 动作生成误差导致机械臂需要执行 冗余动作才能完成任务 复杂环境下 ，低空群体智能面临数据缺、 自主差、协同难的挑 战 、协作具身 感知推理 群体执行协调不稳定 多机具身协同难 ，导致群体具身智 能感策控实现难 性能进化难 灾难性遗忘 协同自主进化机制匮乏 ，导致感知 与持续学习能力双重受限 多机协同感知数据 协同感知与具身基础数据匮乏 ，导 致基座构建受限 “ 自主差” “ 协同难” “ 数据缺”

团队荣获吴文俊人工智能科技进步奖一等奖等科技奖励 构建世界上规模最大无人机视觉数据平台 VisDrone 人工智能科技进步奖一等 奖 从被动感知到自主协同 ，构建支撑具身智能体与集群协同进化的下一代数据基座 感 - 策 - 控一体化构建 仿真－物理具身数据基座 大规模低空数据平台 支撑无人机全天候感知 多智能体自主交互 建立集群协同数据基准 视觉－语言－导航 (VLN) 多模态动态感知 多任务协同学习 感知编码器 策略网络 RealSense 深度图 多轨迹输出 姿态状态向量 MLP 状态向量 碰撞预测 飞行控制指令 板载执行 最优轨迹确定 低空具身智能 数据基础平台 大规模低空数据平台 仿真 - 物理具身数据基座 集群协同数据基准 低空无人机数据基座建设 面临低空智能感知挑战 ，展开“数据筑基、模型驱动、智能进化、安全护航” 低空安全 低空视觉安全 小 模 低空基座模型 4 低空底层视觉 5 低空目标检测 6 低空目标计数 7 低空目标跟踪 8 多传感器对齐 9 多模态动态融合 10 多模态可信融合 11 低空具身智能 12 空地协同感知 13 多机协同感知 14 开放世界学习 15 类别增量学习

简介 《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十五个五年规划的建议》明确指出，加快新 能源、新材料、航空航天、低空经济等战略性新兴产业集群的发展，推动量子科技、生物制 造、氢能和核聚变能、脑机接口、具身智能、第六代移动通信等成为新的经济增长点。低空 经济是指在垂直高度 1000 米以下（可根据实际需要延伸至 3000 米）的空域范围内，以无人 机、电动垂直起降航空器（eVTOL）等航空器为载体，通过载人、载货及各类作业活动， 将主要聚焦低空基座模型、低空具身 智能、低空群体智能以及低空安全，衍生出低空世界模型及模拟器等新数据平台和引擎。 2025 年，VisDrone 团队通过低空智能专题形式，梳理了低空环境智能感知领域的研究 脉络和代表性工作，共计 1754 篇参考文献和 355840 字，内容涵盖低空底层视觉、低空基座 大模型、目标检测与分割、目标跟踪、目标计数、反无人机、具身智能、定位与建图以及空 地协 ......... 351 第七章 无人机具身智能 ...................................................... 357 7.1 前言 .................................................................... 357 7.1.1 无人机具身智能的定义与内涵...............

业、未来产业。深入推进战略性新兴产业融合集群发展。 开展新技术新产品新场景大规模应用示范行动，推动商 业航天、低空经济等新兴产业安全健康发展。建立未来 产业投入增长机制，培育生物制造、量子科技、具身智 能、 6G 等未来产业。深化先进制造业和现代服务业融 合发展试点，加快发展服务型制造。国务院新闻办举行 吹风会解读《政府工作报告》时表示，今年将开展新技 术新产品新场景大规模应用示范行动，在确保安全前提

支撑，以“低空飞行枢 纽中心”为核心的综合 性低空飞行服务网络， 构建全业态低空经济 链，助力地方低空经济 产业布局。 四川全域 项目建设 需求 融资需求 国有基金提供资金支持，金 额 需 根 据 具 体 项 目 实 际 需 求确定。 全过程投资、建设、管 理、运营。 四川中科 华航科技 集团有限 公司 杨 韬 13684066679 2024.12-2 025.12 需求清单 精度，具备城市复杂环境的 “低慢小”无人机感知，支持黑 飞或未知飞行物感知，最小感 知速度≤0.5m/s，距离分辨率≤ 0.5m，低空通信速率不低于 1 Gbps，时延可靠性 10ms@99. 999%。支持合作无人机的身 份识别和非合作无人机的分 类识别，准确率不低于 99%。 同时本套产品可以提供高精 度感知导航，是低空垂直起降 场在城市复杂环境下面临卫 星信号及 RTK 信号丢失情况 下的有力补充。 成都市域 智能边缘侧分析能力 。 北京氢源智 能科技有限 公司 刘红甫 18911375325 长期有效 产品 QF400 无 人机 QF400 基于融合 SLAM 技术 开发的小型抗干扰无人机，具 备在卫星拒止及强磁干扰环 境下的自主作业能力，可满足 室内狭小空间自主巡检需求。 搭载高清相机与红外相机，能 够进行电力机房设备场景巡 检全覆盖，同时基于智能机库 等技术实现无人机的自主飞

前掠翼的结构受力形式后掠翼相同、并同后掠翼一样机翼根部区域的结构和承载方式与直机翼不同。 除单梁式机翼以外，与后掠翼结构受力形式比较，前掠翼结构受力形式中的前梁根部和靠近前梁根部壁板 承受的载荷较大。身前梁的加载是由于较长（刚度较小）后梁的卸载造成的 。 平直翼其后开发的是后掠翼，后掠翼是平直翼简易降阻的构型，通过后掠角在尽量保证升力面积的情 况下减小阻力，是最初级的提速方案。缺点是初期设计后缘 构易于成型、设计空间大、比强度和比刚度高、热膨胀系数小等诸多优点。 复合材料本身具有可设计性，在不改变结构重量的情况下，可根据飞机的强度刚度要求进行优化设计； 在设计制造技术上满足了大多数无人机在高度翼身融合结构所需的大面积整体成形这一特点。 无人机复合材料结构设计中常使用到的是复合材料的轻质、高比强度比模量等特性。主要通过增强材 料（碳纤维、玻璃纤维等）良好的力学性能和基本材料（树脂）的粘结作用两者有机的结合而成。 14 舵机简介 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在无 人机中通常使用在固定翼无人机或者直升机上，可理解为一个精确控制的电机，它的功能就是用来执行具 体的舵面发化从而改发气流的发化，是我们操控飞机时候实际会动作的部件的。 图 70 舵机 2.4.15 舵机分类 舵机分为模拟舵机和数码舵机（或称之为标准舵机），模拟舵机和数码舵机的区别在于电子电路中有

航空器，包括自由飞、线控、无线电遥控模型航空器。目前我们国家对于航模的定义，航空模型要在视距 内，视距距离不超过 500 米，相对高度不超过 120 米。 无人机的定义则是：无人驾驶飞机，一般是指无人飞行载具，也就是不需驾驶员在机内驾驶的飞机。 可以完全不用遥控器，可以通过电脑，通过地面站，地面电路来指挥。可以飞到几千公里以外，现在最大 的可以留空时间达到 48 小时，这也是无人机的一个显著特点，航模是达不到的。 广州中海达天恒科技有限公司 图 110 北京猎鹰 LY-35 型垂直起降固定翼无人机（电动、油动） 猎鹰 LY-35 是在该公司猎鹰 LY-34 的升级版，它采用翼身融合设计，效率高、失速性能优异、飞行更 稳定。独特的鸭式布局使垂直起降的四旋翼支撑结构与机翼共用，减少重量及飞行阻力。倾转旋翼设计， 省去独特的前推动力系统，提高了飞行效率。 LY-35 垂直起 等。现代飞艇一般都使用安全 性更好的氦气来提供升力，另外飞艇上安装的发动机提供部分的升力。氦气是一种稀有气体，不可燃。由 于飞艇气囊中的氦气压力并不是很大，仅仅只需要能保持其外形即可。所以即使艇身破损，如果破损孔不 大，那么氦气的泄漏速度将是非常缓慢的，几乎可以暂时不用处理。如果破损孔很大，飞艇不得不取消既 定的行动计划，但仍然有足够的时间返回基地。 第 73 页

全流程，满足快速部署、简洁操作的应用需求，包括手持式察打一 体反制枪，便携式察打一体盾等。 手持式察打一体反制枪作为便携察打一体的典型设备，通过频谱感知及无线电干扰等技术，实现无人机的探测预警、身 份识别、目标测向、干扰处置。典型的手持式察打一体反制枪如图3.10所示，其性能指标如表3.7所示。 便携察打一体设备 1) 手持式察打一体反制枪 低空电磁压制技术是针对低空空域无人机等飞行 侦测设备监测飞行器信号频谱并定位飞手。探测管控平台层面，数据经5G-A网络汇聚至处理层，通过数据融合算法与深度 学习技术，完成合作和非合作目标的分类处理、目标精准识别及威胁评估；同时，管控平台具可视化界面，支持实时态势监 控、智能预警及历史数据查询。反制系统层面，系统可分级应对威胁，对小型民用无人机采用电磁干扰迫降或引导返航，对 高威胁目标启用激光、高功率微波等定向能武器精准打击，并根据目标状态动态调整反制策略。

资料来源：百度图片，浙商证券研究所 英国雷神无人机是目前英国无人机的最高水平。雷神无人机采用飞翼布局及低探测性复 合材料设计，以降低长距离作战中遭敌军雷达侦测的机会。其用途集持续侦测、情报共享、 锁定目标及打击任务为一身。 法国联合欧盟国家发展先进无人机。神经元无人机是是由法国领导，瑞典、意大利、西 班牙、希腊和瑞士参与的无人战斗机（UCAV）技术演示验证项目。该机将具有低可探测性， 采用飞翼布局，大量使用复合材料。 成为世界各国空军新的研究和 发展之重点。现代隐身技术和无人机技术结合而形成的新型隐身无人机，在隐身性能、生存 能力、作战主动权方面正在不断提高。无人机隐形技术主要包括雷达隐身、光电隐身与声隐 身技术。 图22： 无人机隐身技术主要包括雷达、光电与声隐身技术 资料来源：《隐形技术在无人机上的应用》，浙商证券研究所 二、飞控系统技术。飞控系统是无人机的大脑，属于无人机航电系统的分支。飞控系统 。为了尽可能减重，无人机大量应用了复 材，且用量普遍高于有人战斗机，一般在 60%~80%之间。复合材料在无人机机体上的应用 发展经历了从整流罩，到承载小的部件，到主承力结构，进而到翼面盒段、翼身融合等整体 一体化成型的发展历程。 图28： 翼龙-1D 是国内第一架全复材多用途大型无人机 资料来源：中无人机招股说明书，浙商证券研究所 2.1.2 无人机作战功能逐渐完善，向智能化、无人化和集群化转变

础设施, 由地面网络与空基网络两大部分构成. 地 面网络以 4G/5G 移动公网为主体, 并融合光纤、雷达及短波通信等专用网络, 形成广域覆盖、高速传 输的空地一体化通信基座, 支撑规模化低空智能载具的数据交互需求. 空基网络则以卫星通信为核心, 延伸至未来新建的专用低空通信系统, 提供跨区域广域覆盖与高可靠低时延服务, 实现飞行器与地面 的持续互联, 满足关键任务对通信韧性的严苛要求. 低空网络层通过空地网络协同 用户面 (业务数据传输) 的双通道服务, 具体涵盖远程身份强制认证、飞控指令加密传输、实时空域状 态共享和监管指令双向交互. 在实现路径上, 可以依托 5G-A 网络增强能力, 无人机终端上报唯一身 份 ID, 无人机管理平台设置关联该 ID 的 5G 网络标识, 通过 5G 网络切片和无人机管理平台交互实 现身份标识的可信管理. 网络切片技术通过按需定制逻辑隔离的虚拟子网, 为低空智联网的多样化业务提供差异化资源保