功 能, 并针对各个层次的关键技术, 包括低空组网覆盖和资源分配技术、网络资源孪生建模与状态同步 技术、动态网络性能状态的小尺度预测方法、业务需求自适应的资源映射机制和管控智能体部署方案 等, 进行了介绍. 结合关键技术, 本文进行了低空智联网自智管控实例设计, 验证了网络性能预测机 制、资源状态孪生同步机制以及低空网络自主部署机制的有效性. 最后总结低空智联网的未来技术挑 战, 为未来低空智联网的智能化、自主化运维提供了技术参考 和 TR 38.821 [26] 技术报告明确了 NTN 在 5G 中的用例, 包括广域覆盖、灾难恢复和物联网; 细化了 NTN 部署场景, 包括低/中轨道和地球静止轨道卫星、高空平台; 定义了模型同步机制以及部署频段, 提出 了物理层增强方案和高层协议适配性修改. Release 17 是首个正式包含 NTN 技术规范的标准版本, 通 过增强 NR (new radio) 技术来满足基于卫星的 NTN 低空网络层通过多模态感知设备实时采集飞行器状态、网络状态及环 境状态等动态数据, 经边缘计算节点预处理后上传至数字孪生层的数据池. 数字孪生层构建动态更新 的数字孪生模型, 保持虚拟与真实物理环境的状态同步. 随后, 数字孪生层选择性上传孪生模型至自智 管控层的管控智能体, 作为其算法输入参数. 自智管控层搭载了多模态 AI 算法库, 支持实现网络性能 预测、飞行器路径规划、路由动态切换、服务弹性迁移等网络管理任务

空飞行器高速移动场景下的 连续通信需求，但受复杂地形和建筑影响，易出现覆盖盲区，给大范围、多高度的稳定覆 盖带来挑战，导致链路容易频繁中断。为保证空地通信畅通，需要通过波束快速对准、时 频精准同步和移动性管理优化来提升可靠性，并综合利用卫星、空空直连和自组织网络等 方式实现“空-天-地”立体覆盖。 二是网络架构与组网能力不足。面向大规模低空经济发展的通信需求，传统的组网架 构和协议难以 为保障可靠和 高效的传输，存在数据传输连续性差、波束对准难、时频同步难等问题；（2）从组网来看， 相邻基站采用同频传输时，基站间会产生严重的相互干扰，影响低空网络的规模应用。同 时，由于低空飞行器的快速移动，业务连续性也存在较大的挑战，需要有效的解决方案。 为提升低空飞行器的通信传输能力，应进行链路增强、波束跟踪、时频同步、干扰协 同等增强技术的研究。 （1）链路增强 链路是保障通信 （3）时频同步 研究低空飞行器高速运动带来的时频变化特性，确定时频估计、补偿等同步方案，确保可靠 的数据发送和接收。针对定时和多普勒的偏移，可采用深度学习或强化学习，根据接收信号特征、 位置信息、速度传感器数据等，实时预测多普勒频偏和定时偏差，并动态调整同步参数。或采用 联合时频同步算法，将定时同步与频率同步统一建模、联合估计，一次性补偿两类偏移，从而减 少误差传播并提升同步精度。同时，

既能适应未来的业务增长与技术演进,又能确保数据 安全、隐私保护以及系统抗干扰与抗欺骗能力 [3]。 2. 2 系统架构 低空智联监视系统以 5G-A 通感一体基站为核 心,融合毫米波雷达、光电探测等异构感知网络,同步 集成无人机安全管控平台,以实现对在空无人机的全 域监视与警用无人机的高效指挥调度。 一是感知层(Sensing Layer)。 感知层作为低空智 联监视系统的基础,包含各类多源传感器网络。 22% 公交车顶部广告牌 透视畸变 11% 倾斜视角的交通标志 3. 1. 2 多源数据融合失效 多源数据融合失效主要源于传感器间的数据冲突 与时空不同步。 例如,异构传感器间的轨迹预测不一 致会直接引发误报警;而当各传感器间的时钟同步出 现明显偏差时,则会严重影响到目标的跨传感器关联 准确率 [10]。 在实际的无人机管控系统中,此类问题尤 为突出,例如因激光雷达与视觉数据的时间戳未能精 遮挡、水域反射及动态电磁干扰等多维对抗性场景,旨 在重点检验系统对小 RCS、高机动性低空目标的探测 与跟踪鲁棒性。 试验采用微秒级时空校准技术与轻量 化数据融合算法,显著提升了多源异构感知数据的时 间同步与空间对齐效率。 性能测试结果表明:系统在 200 m 探测范围内对 无人机目标的识别率达到 95%,从目标发现到生成告 警的平均响应时间≤3 s。 在 7×24 h 连续运行测试中

差分 技术，与 RTK 系统一样，同样由基准站和流动站组成。工作原理是使用同步观 测的一台基准站和至少一台移动载体站同时对卫星的载波相位进行测量且实时 记录，初始化后的移动站在每个待定点移动过程中持续保持对卫星的连续测量， 将整周模糊度传递至下一待定点。当整体测量完成之后，使用 GPS 软件将基准 站和移动站同步接收的不同数据在计算机中进行线性组合，得到虚拟载波相位 观测量值，计算接收 掌握态势，进行高空长时间大范围监控 4-6 小时超长续航，全面掌握江流河湖实时动态，高清 30 倍光学变焦，精准锁 定目标位置。 ③ 大型连动，与各单位协同作战效率高 画面实时回传，确保各协同单位信息同步；集中领导、统一指挥、反应灵敏、 运作高效。 沃飞长空多次参与洪水洪涝、突发漏油等紧急救援任务，充分发挥在无人机技术、应急 救援解决方案上的应用优势，积极为防灾减灾提供服务与保障。 第四章 主要产品介绍 3°（长焦端） 红外相机 像素 640*512 类型 非制冷型焦平面 8-14μm 镜头焦距 35mm 热成像伪彩 10 数字变倍 4 倍 接口 视频输出接 口 HDMI/SDI/同步 422/百兆网 吊舱控制接 口 RS422/RS232/PWM/S.BUS 储存接口 Mini SD 卡/32G 电源 20V~ 36V ﹢ ﹢ （DC） 环境适应 性 工作温度 -20℃~55℃

横向协同：与应急管理、生态环境等部门的联合 执法中，因缺乏统一数据接口，单次协同需人工协调 2-3 天 低空监管体系通过标准化数据共享平台，可实现跨部门影像 实时共享、任务一键派发、处置结果自动同步，直接提升政 府整体治理效能。 长效机制构建：当前监管依赖运动式执法（如季 度专项整治），缺乏常态化技术支撑，项目建成后可通过 “无人机巡检计划 + 智能预警规则 + 绩效考核指标”，形成 “发现 山区 / 水域）数据采集需求。例如， 中型无人机单架次作业面积可达 50-100 平方公里（平原） 或 10-20 平方公里（复杂地形），数据采集效率较传统人工 巡查提升 20 倍以上。 配套设备同步完善，智能充电箱支持多电池循环 充电，保障无人机集群作业的连续性；自动化起降平台可在 无人值守场景下实现 “即飞即停”，解决偏远地区设备运输难 题。 2.软件算法与数据处理能力成熟 AI 目标检测算法在自然资源场景中的识别准确率 查数据，实现飞行计划统筹管理（年计划执行率≥95%）、 监测数据实时同步（时延≤30 秒）、监管任务智能调度 自然资源 xxx 项目建设方案 22 自然资源 xxx 项目建设方案 （自动匹配最优无人机响应），形成 “省级统筹指挥、市级 调度资源、区县落地执行” 的三级联动体系。 横向协同：与应急管理、生态环境、农业农村等 部门建立实时数据共享接口，实现无人机影像、监测预警信 息的跨部门秒级同步（如应急救灾时实时共享灾区三维模型

差分 技术，与 RTK 系统一样，同样由基准站和流动站组成。工作原理是使用同步观 测的一台基准站和至少一台移动载体站同时对卫星的载波相位进行测量且实时 记录，初始化后的移动站在每个待定点移动过程中持续保持对卫星的连续测量， 将整周模糊度传递至下一待定点。当整体测量完成之后，使用 GPS 软件将基准 站和移动站同步接收的不同数据在计算机中进行线性组合，得到虚拟载波相位 观测量值，计算接收 3°（长焦端） 红外相机 像素 640*512 类型 非制冷型焦平面 8-14μm 镜头焦距 35mm 热成像伪彩 10 数字变倍 4 倍 接口 视频输出接 口 HDMI/SDI/同步 422/百兆网 吊舱控制接 口 RS422/RS232/PWM/S.BUS 储存接口 Mini SD 卡/32G 电源 20V~ 36V ﹢ ﹢ （DC） 环境适应 性 工作温度 -20℃~55℃ 8-14μm 镜头焦距 35mm 热成像伪彩 10 数字变倍 4 倍 激光测距机 波长 905nm 最大测程 1.2km ≥ 测距精度 2m ≤ 接口 视频输出接口 HDMI/SDI/同步 422/百兆网 吊舱控制接口 RS422/RS232/S.BUS 储存接口 Mini SD 卡/32G 电源 20V~ 36V ﹢ ﹢ （DC） 环境适应性 工作温度 -20℃~50℃

蜀南竹海景区低空接驳航线（40 分钟）、 万州五桥机场 - 长江三峡景区低空接驳航线 （35 分钟） 。 . 运营模式： 采用 “ 航班联动 + 定时发班 ”模式， 根据机场航 班起降时间， 同步安排低空接驳航班 “ ，实现 飞机落地 -低空 接驳 - 目的地 ”无缝衔接 。在机场设立低空接驳服务柜台， 与航空公司 、旅行社合作， 推出 “机票 + 低空接驳 ”打包产 品；配备 重庆江北国际机场低空接驳航线（35 分 钟） 、绵阳站 - 峨眉山景区低空接驳航线（60 分钟） 、宜 宾站 - 李庄古镇低空接驳航线 （20 分钟） 。 . 运营模式 ：与铁路部门合作， 共享列车时刻表， 同步安排 低空接驳航班；在火车站设立低空接驳服务点， 提供购票 、引 “ 导等服务；采用 小型化 ” 、高频次 的运营模式， 满足 旅客即时出行需求； 推出 “火车票 + 低空接驳 ”打包产品， 协 调交管部门对救援航空器起降空域实施临时管制 、对地面急 救车辆通行路线进行优先疏导 “ ，打通 空中转运 — 地面接 诊 ”的生命通道， 实现伤员从事故现场到医院急诊的无缝衔 接； 同步搭建应急指挥调度平台， 整合低空飞行监控 、地 面路况监测、医疗资源调度等数据，实现多部门信息实时共 享、指令一键下达， 提升应急处置的精准度和效率。 3.交通违法查处 . 应用场景

35mm 热成像伪彩 10 数字变倍 4 倍 测温范围 -20℃~150℃ 测温精度 ±2℃或±2% 图像储存 全温度数据 视频储存 全温度数据 接口 视频输出接口 HDMI/SDI/同步 422/百兆网 吊舱控制接口 RS422/RS232/PWM/S.BUS 储存接口 Mini SD 卡/32G 电源 20V~ 36V ﹢ ﹢ （DC） 环境适应性 工作温度 -20℃~55℃ 倾斜相机主要技术参数 项 目 性能参数 总像素 ≥210Mpix （2.1 亿） 相机焦距 正摄：40mm 倾斜：60mm 曝光间隔 ≤0.6s 可更换存储器容量 ≥600GB*2 相机同步性 20ms CCD 数量 5PCS 最大拷贝速度 ≥220MB/s 可调节相机参数 曝光时间、ISO 功率 开机状态：10W 峰值功率：25W 供电电压 18~36V DC 传感器尺寸 时，系统通过对数据的区分及处理，实现不同阶段态势信息的对比观察。 图 4.8 应急态势信息技术路线图 （一）基于二三维一体地图的全局态势研判功能 二三维一体地图中的标注信息可以实时同步到两个地图中，在吊舱视 角模式下，两个地图的缩放操作不再同步更新，此时二维地图可以观察更 大范围的态势情况，例如飞机位置，起飞点位置、当前航路点等信息，同 时三维地图可以继续标注和显示局部的火场信息。 图 4.9 全局态势信息研判示意图

无人机可见光巡查： 无人机可见光巡查  首先，规划无人机巡检航线，进行自主飞行巡检，对管线损坏程度、遗漏情况等进行巡 检；  然后，利用旋翼无人机 iFly D1搭载图传设备进行巡检监控，并将数据实时同步传输至 地面站；  最后，地面人员根据巡检实时数据判断巡检结果，并根据具体情况制定科学、合理的解 决措施。 无人机可见光巡线优势： 与人工目视巡线相比，无人机工作范围大，拍摄角度灵活，离拍摄目标近，拍摄到的目  接收灵敏度（dBm）:106  端到端时延:500ms（低延时）  工作频率:46MHz-860MHz 可调  信道带宽:2M-8M  视音频输出:HDMI, CVBS 复合同步  产品尺寸:447×427×109mm  重量:6000g 3.3 无人机系统软件介绍 a. Pix4Dmapper 影像处理软件 Pix4Dmapper 是目前市场上独一无二的集全

步骤，制定出科学、实用的标准。同时，国际合作、行业协作、政策支持、试点 应用和培训推广也是标准成功研制的重要因素。 4. 全生命周期安全体系 参考车联网成熟的安全管控模式，从一台无人机的研发设计之初就将网络安 全进行同步规划、同步研发、同步生产及运营监测，不论是整机还是安全相关零 部件，逐步建立起完善的标准和流程，具备端到端的、覆盖全生命周期各阶段（包 括概念阶段、需求阶段、设计阶段、实现阶段、集成阶段、验证阶段、发布和运 实现系统的实时安 全监控，及早发现安全风险，根据不同的威胁等级触发风险预警、开展溯源分析、 漏洞验证和策略更新等安全管控，有效治理无人机系统和基础设施的网络安全问 题。与此同时，安全风险数据可同步上报到监管部门。监管部门安全监测中心汇 总辖区内无人机和基础设施安全监测中心上报的数据，通过对安全事件/漏洞进 行分析、统计以及可视化呈现，实现对低空智能网联系统的实时安全态势监控与 管理。 人机任务执行提供更精确和全面的环境信息。 基于内生安全动态冗余理念，多传感器融合技术融合处理激光雷达、毫米波 雷达、视觉传感器、超声波传感器等异构传感器数据，构建统一的传感器数据融 合模型，对各类数据进行时间同步和综合分析，最终输出更准确全面的环境信息， 有效降低单一传感器失效风险。 图 10 多传感器融合示意图 智能导航算法紧密结合低空环境约束（如禁飞区、交通规则等），通过学习 历史数据持续优化升