无人机基础 易智瑞（中国）无人机应用中心 摘要 • 无人机基础认知 • 基础飞行 • 模拟器飞行 什么是无人机 • 会飞的相机 姿态模式和 GPS 模式 无人机的几大系统 • 飞控系统 • 遥控系统 • 动力系统 • 图传系统 • 云台 • 航拍相机 常见的遥控器操作手法 双指操作法 单指操作法 • 美国手 • 日本手 • 。。。 什么是正反桨，为什么需要它？

2449–2470 c ⃝ 2025 《中国科学》杂志社 www.scichina.com infocn.scichina.com 面向低空经济的低空网络技术创新与应用专题 . 论文 数字孪生驱动的低空智联网自智管控架构及 关键技术 喻鹏1, 谭灿1, 李文璟1*, 张俪馨1, 郭少勇1, 邱雪松1, 洪韬2, 付澍3, 王尚广1, 孟洛明1 1. 北京邮电大学网络与交换技术全国重点实验室, 北京 100876 准服务等特征, 使得传统的被动式 网络管控技术难以满足业务随需服务要求, 亟须融合数字孪生、自智网络、分布式人工智能等新型技 术突破管控瓶颈. 为应对以上挑战, 本文分析了低空智联网的特征和需求, 提出了数字孪生驱动的低 空智联网自智管控架构. 依托自智管控闭环, 分别分析了低空网络层、数字孪生层、自智管控层的功 能, 并针对各个层次的关键技术, 包括低空组网覆盖和资源分配技术、网络资源孪生建模与状态同步 机制和管控智能体部署方案 等, 进行了介绍. 结合关键技术, 本文进行了低空智联网自智管控实例设计, 验证了网络性能预测机 制、资源状态孪生同步机制以及低空网络自主部署机制的有效性. 最后总结低空智联网的未来技术挑 战, 为未来低空智联网的智能化、自主化运维提供了技术参考. 关键词 低空智联网, 数字孪生, 自智网络, 网络管控 1 引言 近年来, 随着低空飞行相关技术装备的迭代升级与系统化突破

型低空基础设施的重要组成,为物流配送、应急救援、 城市交通等千行百业提供数字化赋能,推动低空经济 高质量发展。 1. 2. 3 核心内涵 低空智联监视系统的核心内涵体现在 “ 智” 与 “联”两个方面。 “智”(Intelligent) 的层面包含智能感知与智能决 策两大能力。 智能感知通过人工智能算法实现雷达、 光电探测、广播式自动相关监视(Automatic Dependent 效 果 较好 成熟技术 劣势 楼际线以下 600 m 以上 悬停无人机 频谱需申请 城区建设难度大 近端盲区、近地虚警 难以规模组网 缺少统一 技 术 联 盟,标准化困难 依赖频谱库 定位精度低 易受 Wi-Fi 干扰 不适用于无线电 静默、网联、光纤 无人机 不适合作为独立 监测设备 易 受 天 气 影 响、 遮挡敏感 多目标跟踪困难 依赖通信 容量有限 ·20· �N��5G-A+AI�= 加速器设计[J]. 数据采集 与处理, 2023,38(5):1151-1161. 作者简介: 胡雅静 北京电信规划设计院有限公司技术首席,高 级工程师,长期从事移动通信、低空经济智联 网等相关研究 宋倩 中国联合网络通信有限公司高级工程师,长 期从事移动通信、电联共建共享、低空经济等 方向的研究工作 宋连波 中国信息通信研究院无线电研究中心副主 任,高级工程师

急 救 援 及 维 修 服 务 保障基地。 金堂县 淮州新城 项目建设 需求 融资建设 需求 项目地点：淮州新城通航产业 片区 建设内容：主要开展维修机 库、通用机库、航材库、综合 仓库、辅助材料库、综合办公 楼等基础设施建设。 估算投资：18 亿元 征集对象：社会资本 占地面积 95.1 亩，总建 筑面积 4.76 万平方米。 成都市淮 州新城管 理委员会 场景介绍 场景建设 地点 需求类别 需求名称 需求内容 可提供的支持 （场景所需的场地、数 据、资金等） 单位名称 联系人 联系方式 信息 有效期 中游 基于深度 强化学习 算法的智 能化空中 交通管理 场景 通过搭建智能化空中 交 通 管 理 系 统 ， 在 UTM、飞行服务站、 无人机机场、无人机起 降点、无人机航路的建 设及运营管理等阶段， 提供基于时间、空间、 下游 天空地一 体化协同 管理场景 基于 AI 目标监测技 术，深度融合高空遥感 卫星、低空无人机遥感 网与地面传感器网，建 设绿色低空应急治理 网，构建高低空地理信 息库与高低空算法样 本库，打造空地智能感 知网空天地协同智能 感知网指挥中心、大数 据管理中心、运营中心 支撑智慧城市治理体 系优化，基于低空应急 治理网，结合综合运营 中心，为城、区、镇各 相关部门提供业务分

基于无人航空数字运营一体化运营系统的城市智慧治理应用场景 根据申报通知要求和专项资金管理规定，市新经济委将结合市级部门对中央、省级、市圾各类专项资金查重情况， 2022 年成都市新经济发展专项资金预 算 安 排 等 从项目库中择优选取符合条件的项目给于支持。项目支持金题、支持比例和拨付进度由市新经济委根据实际情况综合调整，项目申请单位应无条 性服从调整结用 现苏有关人中项目名单公示如下 来访的形式 远机位飞机地面智慧供电示范场景”等 41 个示范应用场景项目纳入新经济发展专项资金项目库进行 储备。 成 都 市 新 经 济 发 展 委 员 会 关 于 2 0 2 1 年 度 城 市 未 来 场 景 实 验 室 、 应 用 场 景 示 范 区 、 示 范 应 用 场 景 项 目 纳 入 项 目 库 储 备 的 公 示 发布时间： 2021-12-0609:17 来源：成都市新经济发展委员会 字体 A A < 按照《四川关于加快新型智量城市建设的指导意见》 ( 川数字经济办发〔 2020 〕 3 母 ) 精神，聚住为基层治理能力提升提供科技支撑重 典型示范作用 GISTC 四川省经济和信息化厅 舞 首 页 机构职能

卫星遥感、执法监察、不动产登记等业务系统相互独立，数 据接口不兼容，形成 “信息孤岛”，例如违法图斑从发现到立 案的流程需人工跨系统流转，耗时长达 3-5 个工作日。 （三）数据资源现状分析 数据资源方面，xx 市已建立自然资源数据库，汇 聚国土空间规划、耕地保护、矿产资源、森林资源等 10 + 类专题数据，数据总量达 50TB，实现年度更新。其中，卫 星遥感影像数据覆盖全市域，但高频次（周级）影像获取能 力不足，重点监管区域亚米级影像覆盖率 法的响应时间从 48 小时压缩至 2 小时以内，提升政府整体 应急处置与综合治理效能。 决策智能化：整合国土空间规划、土地变更调查、 不动产登记等 10 + 类业务数据，构建自然资源动态监管数 据库，通过时空大数据分析模型，自动识别 “规划冲突区” “生态退化区”“耕地高风险流失区”，为国土空间规划动态调 整、生态保护修复方案优化提供数据驱动型决策支持，推动 管理模式从 “经验主导” 向 “数据智能” 全景与实时回传：无人机 “一键全景” 拍摄完成后， 全景图可实时上传到监管平台，并自动显示在对应的地理位 置上，便于团队成员第一时间了解现场整体状况。 2.数据处理与智能分析 云端建模与重建：作业成果自动回传后，可在智 能化监管平台实现各类可见光二三维实景模型的云端重建， 精准高效，并可将重建结果直接应用于项目中。还支持本地 部署建图功能，配备专业化三维建模软件平台，提供本地化 二维、三维建模能力。 数据分析与标注：可通过对比、标注等功能快速

字体下载： www.1ppt.com/ziti/ 无人机 大气智慧监测解决方案 目录 1 公司介绍 2 大气智慧监测思路规划 3 无人机大气智慧监测系统解决方案 无 人 机 大 气 智 慧 监 测 思 路 规 划 无人机大气监测总体设计原则 规划的无人机大气监测解决方案按照“顶层设计、统一标准、资源整合、系统集成、 共建共享、分级维护”的原则，提升政府通信协同能力、监测感知能力、常态管理能力和 互动等属性，以无人机产品链接 现实功能对象，触达城市管理多 种需求 02 自学习自优化： 辅助城市管理决策 以 无 人 机 产 品 + 云 网 端 + 场 景 Saas 实现对城市数据的深度学习， 推 动 智 慧城 市自我 优化运 行，满 足 政 、 企 、民 的按需 、即时 和精准 决 策需求 03 构建全局视野、精准映射、虚实交互、模拟仿真、智能干预的数字孪生治理体系，覆盖陆地和海域 无人机大气智能监测系统：完整技术架构 无人机大气智能监测系统：完整技术架构 + 全方位功能部署 PaaS 能力 自然语言 人脸识别 智能安全管理 Storm 图像识别 Hadoop 自主导航 场地学习 IaaS 基础设施 Docker 容器 云存储 数据库 备份 管理人员 政府机构 商业合作伙伴 大数据 中台 AI 能力 中台 Spark NoSQL API 开发者 …… SDP 区块链 SDN 汽车 无人机 摄像头 智能穿戴 机器人

的市场占比逐渐提高。 工业无人机或为当前低空发展核心与载体，聚焦城市低空治理和物流两大领域加速推 广 工业无人机 第一个高速发展期 启动期 云平台 AI 图：工业无人机发展历程 资料来源：智研咨询， 国联民生证券研究所 ◥ 无人机是指以空气动力为升力来源、无人员搭载的空中飞行器，简称 UAV 。通常由机体、动力装置、航空电子电气设备、任务载荷设备等组成， 最初为军事应用而开发，后来扩展到商业、物流、娱乐和农业等领域。 : 如应急、物流、 森林防火、较大范围航 拍 综合多旋翼与固定翼的场景 无人机领域主流构型为固定翼、多旋翼、复合翼三大 类 图：无人机构型路线成熟度于应用广泛度分析图 资料来源：智研咨询，亿欧智库， 国联民生证券研究所 图：无人机构型分类 型别 重量 技术要求 生产制造要求 人员执照要求 微型 空机重量小于 0.25 千克 无线电发射设备符合微功率短距离技术 要求 全程可以随时人工介入操控 996.9 513.7 2024 E 358.7 293.4 2021 消费级 工业级 766.8 407.5 2023 540.5 349 2022 ◥ 据中咨华研数据库， 2021 年全球民用无人机产业结构中，无人机服务的市场份额占比高达 79.3% ； 而其次才为硬件， 占比仅 为 16.4% ；最后是软件， 占比 4.3% 。 ◥ 根据《 2024 全球无人机市场洞察报告》

个目标的个体特征，关联一定时间内多频次出现的“高危目标”，实现目标定位并进一步实现飞手定位，同时也能够识别唯 一识别编码，具有目标溯源倒查的能力。报文解析技术与频谱探测技术结合，可用于构建无人机黑白名单数据库。 无线电侦测技术的主要优点：隐蔽性强、无源被动探测，绿色环保；通过信号频谱分析和报文解析，可以定位无人机的 操作员或控制站，对于抓捕黑飞飞手比较有帮助。 无线电侦测技术的主要不足：探测定位精度 ID探测设备主要是对无人机主动广播式运行识别信息进行监测的地面侦测设备。而无人机则一般通过集成 Remote ID模块来实现运行识别信息的生成和发送。Remote ID技术更适用于构建无人机白名单数据库。 图3.9 Remote ID地面站监视设备 表3.5 典型Remote ID地面站监视设备性能 基本性能指标 Remote ID远程识别 工作方式 侦测频率范围 单站侦测距离 站址布设 其次是具备平台自身的管理功能 以及算力、存储、安全、高可用性等基础设施能力。 低空探测管控平台功能示意图如图3.16所示，实线框图表示的是具体的功能模块；“智算设施”虚线框图表示的是平台 功能运行所依赖的物理系统，包括：存储系统、智算系统、网络系统等；“接口的外部设施”虚线框图表示的是与平台有接 口交互的设施系统。 表3.12 低空反制技术对比 指标 电磁压制 激光摧毁 无人机网捕

AnimalDrone DroneCrowd DroneVehicle DroneRGBT 建立低空无人机视觉计算领域和多个平台兼容的模型库并实现大小模型协同进化 多维评估体系 场景识别能力 定位检测能力 条件判断能力 推理思考能力 n 建立超过 10 亿图像 / 视频帧数据库 ， 开发低空多模态视觉推理大模 型 指令划分 场景数据 2000 万 + 图像 / 视频帧 VisDrone 平台数 据 创新：针对开放环境下的群智演化 ，提出兼顾专业性和通用性的社会化学习范式（ ICML 2024 ） 创新：针对跨任务下的协同进化 ，提出兼顾下游任务专业性和通用性的社会化协同进化范式（ ICML 2025 ） n 社会化协同进化范式可以通过智能体之间的层级化动态交互和协同 ，从而实现知识的传递与增强 社会化协同进化通过多智能体间数据与知识的层级化动态交互 ， 实现了跨任务群智演化 n 在提升个体原先下游任务认知能力的基础上 13 多机协同感知 14 开放世界学习 15 类别增量学习 16 低空智能体 17 多智能体学习 18 社会化学习 低 空 智 能 专 题