地面救援机器人 （废墟搜救）的组合方案。例如，在地震灾区，先通过无人机蜂群投掷应 急物资，再利用地面机器人搭载生命探测仪进行精准搜救，减少救援人员 伤亡风险。 4 动态路径优化技术基于强化学习算法，实时规避灾区电磁干扰、恶劣 天气等动态风险，优化飞行路径。测试数据显示，相较传统人工规划，救 援路径耗时缩短 40%，装备能耗降低 25%。 协同层：空地一体化作业网络 机器人编队协同 机器人编队协同技术开发空地机器人协同控制协议，实现无人机与地 面救援机器人的动态组网。例如，无人机可作为"空中中继站"，为地面机 器人扩展通信覆盖范围；在山地救援中，无人机群与地面攀爬机器人配 合，形成"空中侦察—地面破障"的立体救援链路，物资投送与伤员转运效 率提升 50%。 跨部门应急联动机制建立军地、政企、区域间的常态化协同演练机 制，通过统一的指挥平台实现资源清单共享、预案动态衔接、力量跨区调 局无人机执照与应急管理部认证资质。 政企协同实训体系借鉴"中国消防救援学院—大疆创新"合作模式，建 设国家级低空应急实训基地： 开发高仿真灾害模拟系统（如地震废墟 VR 搜救训练），配备氢能无 人机、地面救援机器人等实操设备。 实施"万名飞手计划"，每年培养 5000 名专业应急飞手，其中 30%定 向输送至消防、林业等应急一线岗位。 3. 风险防控：全链条安全管理体系 技术与市场风险量化评估建立低空应急技术成熟度评估模型，从通信

数据库 备份 管理人员 政府机构 商业合作伙伴 大数据 中台 AI 能力 中台 Spark NoSQL API 开发者 …… SDP 区块链 SDN 汽车 无人机 摄像头 智能穿戴 机器人 开发者接口 政府接口 园区接口 商业接口 AIoT Saas 应用 端 网 云 场景 MEC 边缘计算 门禁 eMBB 切片 WEB 容器 消息中间件 5G 高速专网 数据采集 采用多元化终端完成立体解决方案场景布局 多终端组合搭配，配合不同软件系统形成 一站式场景解决方案。真正实现智能控制、 智能操作、智能处置于一体的终端布局。 多元终端协同作用 执法用车载摄像头 安保巡逻机器人 AI 智能摄像头 垂直起降固定翼无人机 智能头盔 无人船 高清大屏 多旋翼无人机 机载气体监测仪 多光谱 / 高光谱相机 人脸识别摄像头 车辆识别摄像头 多旋翼无人机 感知设备层 网络层 中国电信 5G SDN Controller Network Slicing based on SDN 高速安全网 互联网 互联网服务 黑客攻击 中国移动 5G 5G 网络 机器人 云端大数据 +SAAS 政务级 Cloud 商业级 Cloud 中国联通 5G MEC Server MEC Server 无人机 摄像头 门禁 消费级 Cloud 通过互联网公网进行普通服务连接

键性能指标 更多场景 更强性能 全新生态 体验速度更快 4G×100 连接数密度更高 4G×10 5G 不仅考虑人与人也考虑人与物、物与物 增强移动宽带场景：增强 / 虚拟现实、云端机器人 低功耗大连接场景：海量物联网 低时延高可靠场景：车联网 相比于 4G 的“修路”， 5G 则是“造城”，打造跨行业融合生态 通信产业 工业制造 智能车联 增强 / 虚拟现实 物联网 12 4 5G 技术革命 5G 公安业务应用 3 4 解决方案 4 C 目 录 O N T E N T S 3.1 公安业务 5G 网络应用需求 • 警务信息化向警务智能化的发展：警用机器人、无人机、大数据的应用等科技手段降低 警员的劳动强度和风险 • 警用移动信息网和视频专网：需要安全、可靠、专公互补的宽带移动承载网 络 • 新一代指挥中心（ NG110 ）： 4S 平台、可视化、一体化指挥调度 及开门逃生； • 通过实时采集乘车人员的人脸、通信数据，可实 现人 员的比对识别、轨迹分析和布控预警，有效 管控可疑 人员，多方面保护人民群众的生命财物 安全。 无人机图像 单兵图像 车载图像 警用机器人 无线链路 临时布控 全方位实时无线图像采集 3.2 5G 应用场景 1—— 交通疏导 1. 交通事故：当发生交通事故需要现场处理时。无人机可以在第一时间赶到，并且 进行航拍、录音取证和交通疏导。

com/VisDrone/VisDrone-Dataset) xxx -75- 多种条件。数据集的创建过程包括在不同环境中进行数据采集，并使用 Faster-LIO 算法进行 深度图的密集化处理。该数据集主要应用于灾难场景中的机器人感知，帮助无人机在烟雾等 视觉受损环境中进行探索和操作。 1.6 本章小结 本章对低空底层视觉进行了全面深入的探讨，涵盖了从基础理论、技术挑战、任务分类 到算法应用、数据集构建以及评估体系的 像中识别出感兴趣目标， xxx -204- 并完成其类别判断与空间定位，常见的应用场景包括人脸识别、工业缺陷检测、场景文本识 别以及遥感图像分析等[245]，[246]。随着自动驾驶、移动机器人以及虚拟现实等新兴应用领域 的不断发展，单纯依赖图像生成的二维边界框已难以满足对空间深度理解的需求，特别是在 需要对目标位置、尺寸和方向进行精确估计的任务中。因此，三维目标检测作为对空间场景 （如视觉、激光雷达、惯性导航单元）、自主决策模块与执行器，实现对复杂动态环境的实 时感知、认知理解与动作执行，从而完成自主任务规划与环境交互[4]。其核心特点体现在以 下三个方面： （1）三维空间运动约束。不同于地面机器人，无人机系统需面对更加复杂的六自由度 （6DoF）动力学建模问题，包括非线性气动效应、姿态稳定控制与能量管理[5]。这一特性要 求无人机在感知、决策与控制过程中实时考虑空间动力学耦合，显著增加了具身智能实现的

“蜻蜓”系 列深度摄 像机 国翼电子针对机器人避障需 求，基于双目视觉成像技术开 发了自主知识产权的国产化 “蜻蜓”系列深度摄像机。在各 种机器人避障技术方案中，双 目立体视觉技术具有分辨率 高、抗阳光干扰性强、抗多机 干扰性强，室内外以及远近距 离均可以应用，不完全依赖于 自然光照等优势。 成都市域 微型无人机、 四足机器人、 服务机器人。 基于国产化器件研发的双目立体深度相机， 围绕自主导航和拒止定位需 求，基于国产化视觉传感单 元、激光雷达单元、北斗单元、 磁传感单元、惯导单元等设计 解决方案，研发的高集成度高 性能的软硬件智能化子系统。 成都市域 微型无人机、 四足机器人、 服务机器人。 为无人自主系统提供自主导航与避障能力， 局部拒止定位精度可到厘米级，避障规划可 适配 PID、MPC、强化学习等控制模式。 成都国翼电 子技术有限 公司 丁军 13608082744

管线巡检、消防应急、人车流监测、工地巡检 ◥ 整体格局相对分散，竞争较为充分，多数企业主要聚焦细分领域。纵横股份与大疆产品覆盖范围广泛，科比特、观典防务专注 巡检安防领域，极飞科技侧重植保领域，飞马机器人、中海达及华测导航聚焦测绘领域。其中，纵横股份作为垂直起降固定翼无 人机领域的领先企业，凭借高载荷、长航时的产品优势占据市场重要地位。 ◥ 工业无人机行业的竞争本质是 “技术 + 场景 + 方案 资料来源：各部门官网， 国联民生证券研究所 低空物流为无人物流重要组成部分，顶层政策指引“干 - 支 - 末 ”物流多层次配送体系中长期建 设 ◥ 无人机物流为无人物流系统【支线（无人机） + 分拣（机器人） + 末端协同（无人机 / 无人车）】重要组成部分。 ◥ 《通用航空装备创新应用实施方案（ 2024-2030 年）》提出聚焦“干 - 支 - 末 ”物流配送需求，在长三角、粤港澳川渝、内蒙古、陕西、新 、相关公 司 ▲ 领域 相关公司 军用无人机 中无人机、航天彩虹 民用无人机 测绘领域 纵横股份、大疆、华测导航、飞马机器人等 巡检领域 纵横股份、科比特、易瓦特等 安防领域 观典防务、科比特等 农林植保 大疆、极飞科技等 物流领域 纵横股份、绿能慧充等 发动机 宗申动力等 ◥ 工业无人机或为当前低空经济核心载体，低空数字经济时代，无人机

更多的连接应用场景 更强的通信性能 全新生态 体验速度更快 4G×100 连接数密度更高 4G×10 5G 不仅考虑人与人也考虑人与物、物与物 增强移动宽带场景：增强 / 虚拟现实、云端机器人 低功耗大连接场景：海量物联网连接场景 低时延高可靠场景：车联网连接场景 相比于 4G 的“修路”， 5G 则是“造城”，打造跨行业融合生态 通信产业 工业制造 智能车联 增强 / 虚拟现实 目录 行业背景分析 综合治理平台（ 9+X ） 1 2 5G 技术革命 5G 公安应用 3 解决方案 4 公安业务基于 5G 网络应用场景需求 • 警务信息化向智慧警务发展：警用机器人、无人机、大数据的应用等科技手段降低 警员的劳动强度和风险 • 警用移动信息网和视频专网：需要安全、可靠、专公互补的宽带移动承载网络 • 新一代指挥中心（ NG110 ）： 4S 平台、可视化、一体化指挥调度

专业人才。如领驭低空飞 行教育基地，培养国家认证的飞行指挥员、制造工程师、地面空域监管专家。在合 肥，国先中心与瑶海区合作，建成并投入使用高仿真预训练场，开展机器人协同训练 与数据采集测试。同时，选取高新创实小、师范附小开展"机器人老师"试点，打造骆 岗公园智慧导览项目，联合市消防救援局、中科大火灾实验室开展定向研发。 城市发展与民生改善： 企业自建低空经济装备园区促进了城市发展和民生改善，提高了城市运行效率和 家认证的飞行指挥员、 制造工程师、地面空域监管专家。在合肥，国先中心与瑶海区合作，建成并投入使用 版权所有：天域飞行·侵权必究 作者微信：13804783205 25 高仿真预训练场，开展机器人协同训练与数据采集测试。 生态构建与合作共赢： 企业自建园区应构建开放共赢的产业生态，吸引产业链上下游企业入驻，形成完 整的产业生态系统。可通过举办产业论坛、技术交流等活动，促进企业间的合作与交

准国际先进水平 ，产品面向国内国外两个市场。 公司作为空 间信息获取技术的创新者 ，致力于探索无人机 应用服务产业 发展的新路径 ，提出“全要素”概念 ，让飞行 数据采集更加 高效便捷。 同时作为智能空中机器人技术的 探索者 ，我们的 目标是为客户提供安全可靠、 高性价比的 产品及解决方案。 我们秉承创新、 诚信的核心价值观 ， 为 祖国的工业无人机发 展尽一份绵薄之力。 瑞合玄武（成都）科技有限公司

供灾后损失及需求评估，引导资源分配。同时，新兴的无人船与无人潜水器 也在 水下搜救和环境监测中显现出效用，扩展了低空经济的立体救援网络，提 升了公 共安全及海洋环境保护的综合应对能力。 这些技术进步也推动了智能机器人和自动化设备的发展，如地面机器人和智 能无人机的结合，实现空地一体的搜救行动。遥感技术和大数据分析进一步强化 了灾害预测与预防机制，帮助政策制定者和救援机构优化应急预案，降低风险， 保护生命财产安全。低