最新矿山电工设计施工图集与 老线路维护改造新技术新工艺 及电力传动应用手册 中国矿业出版社 前 言 电力是现代化矿山良好经济运行的动力与源泉，矿山电力设备正常运行与井下照 明通讯系统的可靠运转是保证矿山安全生产的先决条件。因此，必须保证整个矿山电 气系统的可靠性、安全性、技术合理性与经济性。这对于保护矿山作业安全、提高作业 效率、保持工作人员的健康，同样具有重要的意义和作用。为此，我们编缉出版了这部 我们编缉出版了这部 《最新矿山电工设计施工图集与老线路维护改造新技术新工艺及电力传动应用手册》一 书。 本书系统地叙述了矿山电力设备、供电系统、高低压保护、井下照明、电力调度、实 时信号管理、即时通讯等涵盖现代矿山整个电网络的日常运行检修，以及安全维护与管 理相关技术标准的全面的、可操作性的、前瞻性的理论知识和实践操作基本方法，还介 绍了现代设备管理的相关知识。 本书的特点是内容较全 本书主要包括：现代矿山电工基础；现在矿山变配电所工程图集；现代矿山电力负 荷计算；现代矿山输配电线路施工；现代矿山配电线路典型装置图集；现代矿山电力线 路的安装维护及老线路改造；矿山电力传动系统新技术新工艺基本原理；矿山传动控制 系统最新技术应用；现代矿山电气防爆技术及电工安全作业要求等等相关内容。 由于编写时间仓促，本书难免存在挂一漏万之处，希望广大读者在学习使用过程中 不吝提出修改意见，以便再版时进一步修订。

识别点云 摄像头模组 感知端 头部 视觉复用 决策 芯片 域控、视觉芯片 域控、视觉芯片 数据处理 执行 丝杠 转向系统、制动系统等 手臂、大腿 将旋转运动转化为直线运动 减速器 传动部位 手、肘部等 通过机械传动实现转速降低与扭矩放大 电机 汽车电机系统 肩部、手臂等 驱动与精密控制 传感器 汽车状态监测 机器人状态检测 触觉传感等 汽车与机器人零部件复用 相通部件 汽车使用部位 机器人使用部位 谐波减速器 • 力矩传感器 • 轴承 • 编码器 • 驱动器 • 无框力矩电机 • 行星滚柱丝杠 • 力矩传感器 • 轴承 • 编码器 • 驱动器 • 驱动器 • 蜗轮蜗杆 • 线传动 • AI 芯片 • 视觉传感器 • 毫米波雷达 旋转执行器 -17 - 幸福招商 人形机器人产业链 从产业链角度来看，人形机器人上游主要包括电机、减速器、传感器、丝杠、操作系统等，这些零部件 驱动系统的核心作用是产生运动和力； • 传动系统将运动和力从驱动系统传导至灵巧手各关节； • 感知系统提供灵巧手内部的运行状态及外部环境感知反馈。 根据不同应用场景的特定需求，在驱动结构、驱动方案、传动部件等方面存在多类不同方案。以特斯拉 的灵巧手为例，其价格占人形机器人整机成本约20%～30%，是人形机器人占比最高的零部件/模组。其 零部件拆解情况如下表所示。 灵巧手的硬件模块包括三部分：驱动系统、传动系统及感知系统

对风电机组进行状态监测实现故障预警 ，是提升机组运行可靠性 的有效手段之一。 • 目前 ，塔筒、 叶根、机舱、传动链等状 态 监测为重点， 尚无法覆盖叶片整体 • 现有监测技术： 点位有限。仅关注重点部件 ，按最 低 要求配置。 参数单一。多为单一物理参数的测量， 缺少多特征参量表征。 0 0 0 0 20 部件级数字模型： 传动链 健康状态劣化趋势及预警分析 利用综合健康评价指标和 LightGBM 模型对多维特征集进行筛选 ，并利用等距 ISOMAP 对筛 选 特征集进行特征融合 ，构建滚动轴承退化趋势指标 ，实现对传动链故障的早期预警。 GBDT 训练过程 退化趋势指标 支撑结构安全评价与预警 叶片与高强螺栓监测与预警 传动链故障预警 机组运行状态预警 建立了机组运行状态预警系统， 集成前述模型， 具备叶片故障预警、 螺栓 预 紧力监测与预警、 支撑结构安全评价与预警、 传动链故障预警等功能。 目 录 1 背景 2

门体 传动模式 开门方式 通道宽度 RT01-T 转臂式通道 闸 尺寸 重量 门体 传动模式 开门方式 通道宽度 L1800 * W220 * H1000 mm ≥130KG 不锈钢圆管和聚氨酯发泡 皮带轮 + 锥齿轮传动 顺时针和逆时针旋转 标准 550-600mm RT01-S 摆臂式通道 闸 尺寸 重量 门体 传动模式 开门方式 数字定位驱动器或编码器 180° 对开 标准 550-600mm RT01-W 伸缩翼式剪式 门 尺寸 重量 门体 传动模式 开门方式 通道宽度 L1800 * W220 * H1000 mm ≥130KG 聚氨酯发泡和不锈钢骨架 曲柄连杆 + 齿轮传动 箱体内外伸缩 标准 550- 600mm SE01 自助售取票终端 SE02 自助售取票终端 SE03 自助售取票终端

体积小 重量轻 传动比中（单级70-500） 传动效率低（75%-90%） 精度高（0.1-1弧秒） 承载力低 价格在1000-1500元 应用于机器人手、臂、 腕部 行星减速器 体积小 重量轻 传动比低（单级10） 传动效率高（95%） 精度低（3弧分） 承载力中 价格在300-500元 应用于机器人基座、大臂、肩部 RV减速器 体积大 重量大 传动比高（50-1000） 传动比高（50-1000） 传动效率中（85-90%） 精度中（1弧分以内） 承载力高 价格在3000-5000元 应用于移动机器人的驱动单元 中国工业机器人减速器国产化率，2017-2023 单位：% 2017 2023 45.1% 20.9% 24.2% 14 中国智能养老机器人行业 行业概览 | 2025/06 www.leadleo.com 400-072-5588 核心特点 适用场景

伸缩货叉是堆垛机存取货物的执行机构，装设于载货台上，为减小巷道宽度，且有足够 的伸出距离，采用链条传动三层伸缩货叉结构。货叉由上层叉，中层叉和下层叉（固定叉） 组成，可以向堆垛机左右两侧伸叉作业。根据用户要求和货箱结构设计为单叉式，货叉伸缩 25 上海明匠智能系统有限公司 行程根据巷道宽度和货格深度确定。货叉驱动机构是由减速电机通过链轮、链条、带动货叉 传动套筒滚子链来使中、上叉作伸缩运动。减速电机通常选用带常闭式电磁制动功能的直流 入出库输送区平面图 31 上海明匠智能系统有限公司 入出库输送区三维示意图 3.3.1 链条输送机 3.3.1.1 用途及工作原理 用途：链条输送机适用于各种材质托盘货物的输送。 工作原理：电机通过传动链带动驱动轴，驱动轴带动输送链，实现托盘的输送功能。 3.3.1.2 主要结构和特征 机体：机架为 120x71 铝合金型材，两端使用固定式改向轮。焊接式支腿与机架螺栓 连接，M20 螺杆调节 导向护栏：根据项目需求布置，护栏做出整体式，碳钢折弯（3 米以上，中间可拼 接）。 端部挡板：碳钢折弯，根据需求布置。 驱动装置：驱动装置由中间内置减速电机、驱动轴组件、传动链轮组、电机座及链条 涨紧装置组成，螺杆式调节涨紧轮对输送链条进行涨紧。 输送链条：杭州东华 传动链条：杭州东华 一般轴承：NSK 带座轴承：NSK 电机品牌：SEW 32 上海明匠智能系统有限公司 3.3.1.3 技术参数 输送机单元外形：

下游 第一章 汽车零部件行业概述 04 上游产业 提供多样基础材料，像钢铁、橡胶、塑料、玻璃、电子元件、有色金属、纺织、化学、木材 等，为汽车生产筑牢根基。 相关工业 聚焦发动机、传动系统、悬架系统等众多关键部件，还通过产业集群、协同制造、标识解析等 模式，保障零部件生产供应与高效协作，共同支撑汽车产业上游环节运作。 零部件制造 中游产业 汽车产业链中游围绕整车制造展开，核心包含四大流程工艺与整车制造关联工作 汽车零部件分类及主要产品 05 一级供应商 主导核心部件研发，与整车 厂深度协同，掌握发动机控 制系统、底盘平台等核心技 术，提供高附加值解决方 案，构建技术壁垒。 二级供应商 专注细分领域（如精密传动、 电子控制单元），为一级供应 商提供专业化部件，通过垂直 领域技术深耕形成竞争优势， 承接技术转化与量产衔接。 三级及以下供应商 生产螺栓、线束等标准化零部 件，服务多行业通用需求，在 竞争，构成产业基础支撑。 发动系统 发动机总成、滤清器、气缸及部件、油箱、曲轴、凸轮轴、气门及部件、皮带、增压器、化油器、燃 油喷射装置、其他发动系统 传动系统 离合器、减速器总成、变速器、万向节、取力器、同步器、差速器总成、传动轴、其他传动系统 转向系统 转向机总成、转向盘、助力器、助力泵、转向节、转向拉杆、其他转向系统 制动系统 刹车蹄、刹车片、刹车盘、刹车鼓、摩擦块、空气压缩机、制动器总成、液压制动泵、其他制成系统

固定式和移动式两种，该部件必须具 有足够的刚度、强度和稳定性。 3 、工业机器人的组成和性能参数 3.1 工业机器人的组成 A 执行机构  包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成 机器人本体。  传动机构常用的有：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及 各种齿轮系。  驱动器通常有： • 电机驱动：直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机。 • 液压驱动； • ）棱锥型 多工位末端操作器换接装置 4 、工业机器人的结构 多工位换接装置有棱锥型和棱柱型两种形式。 • 棱锥型换接装置可保证手爪轴线和手腕轴线一致，受 力较合理，但其传动机构较为复杂； • 棱柱型换接器传动机构较为简单，但其手爪轴线和手 腕轴线不能保持一致，受力不良。 腕 爪 手 Ɵ1 腕 手腕是连接末端执行器和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的 方位，因而它具有

将伺服驱动器、无框力矩电机、减速器（谐波、行星、滚柱丝杠）、 编码器等关键部件集成在一个模块中，可以提高人形机器人的运动精 度、灵活性和负载能力，是实现高效、稳定操作的核心部件。通过采 用精密传动系统、高速通信接口、优化热设计以及标准线束装配等方 式实现精准力控、高扭矩密度、降低功耗和控制发热、提升一体化关 节的可装配性和可维护性。实现一体化关节的集成需要克服一系列技 31 术难点， 自由度以上。灵巧手能 够执行精细的操作任务，如抓取、搬运、操作工具等，通过集成各种 传感器，具备触觉、视觉等多模态感知能力，能够实时感知环境变化 和操作对象的状态。当前灵巧手的技术方案尚未完全收敛，在传动方 式和传感器方案上尚未有统一意见，连杆具有大负载、高精度和低成 本的优势，但在灵活性上不及腱绳，齿轮方式受限于加工精度和空间 尺寸也一直未能推广。如何收敛灵巧手技术路线，在保证灵巧手可靠 32 轻量化与可靠性的平衡设计。同时，利用增材制造技术融合多材料多 工艺方法构建复杂的机械框架也提高了腿足的灵活性，兼顾强度、惯 量、运动范围、外观等多种需求。随着各个领域技术的发展，未来可 34 以通过新结构与新传动方式的突破提高人形机器人的能效和稳定性， 通过引入柔性材料等新材料结合仿生设计实现更灵活、高效的运动和 适应性，从而更好地应对各种复杂环境和任务要求。 人形机器人的骨架躯干部分是人形机器人的“支撑系统”，类似

术和应用场景快速演进的关键期。 7、人形机器人关键专利解读 专利 1：CN113618750A 标题：具有高动态四足运动模式和双臂工作模式的人形机器人 摘要：通过设计并联传动结构和机械自锁能力的人形机器人，实现了高动态四 足和双臂运动模式的兼具，解决了现有技术中人形机器人在运动速度和崎岖地 形通过能力不足的问题，提升了动态性和可靠性。 法律状态：有效 申请日期：2021-08-06 申请人：上海大学 创新点： 创新点 1 创新点 2 创新点 3 设计了一种具有高动态四足 运动模式和双臂工作模式的 人形机器人，通过机构变换 使肢体兼具手臂和腿的作 用，采用并联传动结构和机 械自锁能力，实现多种运行 模式之间的实时转换。 专利 2：CN116713992A 标题：一种用于人形机器人的电气控制系统、方法及装置 摘要：通过将电气控制系 的机械、电气和通 信接口，使维护和升级变得简单高效。这种设计还将支持"即插即用"功能，允许根据不同 任务需求快速更换末端执行器或其他功能模块。 整体设计将特别关注能量效率，通过优化机械传动系统、引入能量回收机制（如弹性势能 存储和动能回收）以及智能功率管理，显著延长机器人的工作时间。 多模态感知与场景理解 特斯拉人形机器人的感知系统将经历重大升级，从单一传感器向多模态感知与场景理