面向多品种大批量生产的航天飞行器智能工厂 关键技术研究 刘骁佳 1，夏永江 2，戴 铮 1，王 堃 1，刘 晓 1，洪海波 1 （1. 上海航天精密机械研究所，上海 201600；2. 上海航天技术研究院，上海 201109） 摘 要: 我国航天领域的快速发展使得航天飞行器的品种和批量大幅增加，对其研制生产周期、成本和质量的 管控能力提出了更高的要求。基于当前航天飞行器加工、装配车间发展现状，提出面向未来多品种、大批量生产的 现状，提出面向未来多品种、大批量生产的 航天飞行器智能工厂发展思路和总体架构，并从资源动态组织、人机协同制造、质量智能检验和产业链高效协同等 维度分析智能工厂的关键技术，通过将制造技术与数字化、智能化技术深度结合，为我国航天飞行器制造智能工厂 建设提供借鉴。 关键词: 航天飞行器； 大批量生产； 智能工厂 中图分类号: V 468 文献标志码: A DOI: 10.19328/j 19328/j.cnki.2096‑8655.2025.02.007 引用格式： 刘骁佳，夏永江，戴铮，等 . 面向多品种大批量生产的航天飞行器智能工厂关键技术研究［J］. 上海航 天（中英文），2025，42（2）：58-66. Research on Key Technologies of Intelligent Factories for Multi-variety and Large- scale

6）全场景协同· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · O4 HarmonyOS 元服务开发解决 方案 1）元服务定位及核心理念· · · · · · · · · · · · · · · 2）元服务的开发、经营与分发· · · · · · · · · · · · O5 三方 SDK 解决方案 1）HarmonyOS 生态伙伴 · · · O6 1）HarmonyOS 应用专项测试质量建议· · · · · · 2）HarmonyOS 应用上架流程及运营· · · · · · · · 3）HarmonyOS 元服务上架流程及运营· · · · · · · 145 173 166 5 HarmonyOS 生态解决方案典型 案例实践 HarmonyOS 应用上架运营 流程 O7 统 方 式 的 需 要 安 装 的 App ， 通 过 华 为 应 用 市 场 进 行 分 发 ， 可 以 基 于 HarmonyOS 分布式能力实现跨设备服务互通、应用接续等关键特征。 ⚫ 元服务是 HarmonyOS 提供的一种轻量应用程序形态，具备秒开直达，纯净清爽； 服务相伴，恰合时宜；即用即走，账号相随；一体两面，嵌入运行；鸿蒙智能，全 域搜索；高效开发，生而可信等特征。

资料来源：灼识咨询 报告研究背景与研究方法（1/2） 报告研究背景 • 纵观机器人技术的发展历程，工业机器人以其高精度与高重复性，广泛应用于结构化制造环境中，成为传统工业自动化的支柱力量。近年来，协作机 器人凭借安全、易部署的特性，推动了人机协作的柔性制造浪潮，尤其在小批量、多品种的工艺环节中展现出独特优势。然而，随着市场对“多任务、 跨场景、自主应变”的能力要求不断提升，传统工业机器人和协作机器人在泛 97.5 123.8 0 20 40 60 80 100 120 140 160 2020 2021 2022 2023 2024 2025E 2026E 2027E 人民币千元 2029E 104.0 108.0 109.1 112.9 116.1 119.9 2028E 平均工资 制造业平均工资 中国劳动力年平均工资不断上涨 资料来源：世界银行，中国国家统计局，灼识咨询 L3；自适应复合机器人的操作能力等级为L4，运动能力等级为L3，因此其整体能力等 级为L3.5。 运动能力 操作能力 • 指在物理空间中自主移 动和改变姿态的能力， 涵盖基础位移以及复杂 动态动作 • 通过机械臂、末端执行 器或多自由度“手/指” 完成高精度、细致的物 理交互任务的能力 走 跑 跳 翻滚 越障 …… 抓取 装配 切割 插拔 揉压 …… 机器人本体所具备的能力可被划分为 “运动能力”和“操作能力”两类：

环境感知 自主行为 任务推理 知识图谱 语义地图 等 通用环境 中在约束 规则下机 器人自主 决策与行 动，执行 复杂任务 关节层 运动层 感知层 认知层 全自主 自主 自动 L0 人类智能 拖拽 录制 回放 L1 L2 L3 L4 L5 人 形 机 器 人 运动规划 与控制算法 行为设计 任务设计 观察者 监管者 幸福招商 - 10 - 市场规模约为27.6亿元。预计到2029 年，国内人形机器人市场规模有望达到750亿，约占到全球的1/3，年复合增长率CAGR约93.6%。 10.17亿 美元 2024年 2040年 2000亿 美元 全球人形机器人市场规模预测 数据来源：高工机器人产业研究所、特斯拉、幸福招商产业研究院 2024-2029年中国人形机器人产业规模情况（单位：亿元，%） CAGR=93 热的赛道。其中，人形机器人本 体作为产业链的核心环节，是各类玩家们入局主要聚焦的目标。 • 一是人形机器人专业厂商，以优必选、波士顿动力、钢铁侠科技等为代表； • 二是初创型公司，宇树科技、智元机器人等为代表，高校孵化创业公司，如银河通用（清华电子系毕 业、现任北大前沿计算研究中心助理教授王鹤）、千寻智能（清华X院*助理教授高阳）、星动纪元 （清华X院*助理教授陈建宇）、星海图（清华

设备作为全新的 底座，为消费者带来万物互联时代更为高效、便捷的体验。 新的场景同时也带来了新的挑战。开发者不仅需要支持更加多样化的设备，还需要支持 跨设备的协作。不同设备类型意味着不同的传感器能力、硬件能力、屏幕尺寸、操作系统和 开发语言，还意味着差异化的交互方式。同时跨设备协作也让开发者面临分布式开发带来的 各种复杂性，例如跨设备的网络通信、数据同步等。若采取传统开发模式，适配和管理工作 开发的应用程序，能够在华为终端设备 （如：手机、平板等）上运行，其有两种形态：  传统方式的需要安装的 App。  轻量级，具备免安装，随处可及，服务直达，自由流转等关键特征的元服务。 HarmonyOS 元服务：元服务是 HarmonyOS 面向万物互联时代提供的一种轻量级 应用程序形态。它基于 HarmonyOS 平台开放能力开发，打包为 App Pack 形态，运行 在 HarmonyOS 系统定义的一种界面展示形式，是 HarmonyOS 应用和元 服务的一个可选组成部分，将重要信息或操作前置到卡片，以达到服务直达，减少操作 层级的目的。服务卡片常用于嵌入到其他系统应用（桌面/负一屏）中作为其界面的一 部分显示，并支持点击拉起应用或元服务。 HarmonyOS 应用与元服务基于同一个鸿蒙系统技术栈开发，同属一个鸿蒙生态。 开发者通过业务解耦将应用分解为若干元服务独立开发，按需根据场景组合成复杂应用。

可穿戴行业：蓝牙主控方案占据约 80% 市场份额 ��������������������� 35 1.2 无线键鼠行业：从工具属性到“人机交互入口”的价值跃升 ��������������� 37 1.3 遥控器行业：智能遥控器加速替代传统红外 �������������������������� 39 1.4 Tag 寻物 / 寻宠行业：以 BLE 蓝牙方案为核心 ������������������������ 技术层面，Wi-Fi 7 将进入规模化普及期，Dell'Oro 预测 2028 年其销售额将占室内 AP 收入的 90% 以上，同时行业 已启动 Wi-Fi 8 的预研工作，重点聚焦频谱效率与能耗优化，为元宇宙、数字孪生等新场景提供支撑；通感一体化（ISAC）、 AI 赋能的智能网络优化等技术也将逐步落地，比如新华三的 AI Wi-Fi 解决方案已实现 20 万人并发接入，网络利用率提升 至 92%。 保设备在长时间 使用过程中无需频繁充电；有些芯片则侧重于成本控制，针对那些对价格敏感的应用，如大规模部署的物联网传感器节点， 以降低整体系统成本；还有些芯片在空间受限的情况下仍能发挥良好性能，满足如小型化智能设备的设计需求。 部分支持语音功能的芯片，可用于智能音箱、语音遥控器等产品，实现语音交互功能；另有一些芯片具备出色的可靠 性和稳定性，能够适应复杂恶劣的工业环境，保障设备在各种工况下稳定运行。

看，3C 电子行业整体步入 复苏通道；食品、金属制品等行业同比表现向好；新能源汽车增速则继续放缓；光伏和锂电 行业继续处于调整期，行业景气度欠佳。受各行业发展态势的综合影响，中国市场对工业机 器人的需求出现下滑，工业机器人销量出现负增长。 在这一背景下，协作机器人却展现出了较强的市场韧性。随着 3C 电子行业逐渐复苏， 协作机器人订单需求明显提升。与此同时，协作机器人在新能源行业开始实现规模性的突破， 在大众视野。基于下游细分行业的发展趋势，GGII 认为，未来几年，协作机器人在各行业的 渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速 器、无框力矩电机、关节模组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖 析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的应用行业、应用场景和应用趋势进行分 析，旨在厘清协作机器人的发展脉络，帮助协作机器人产业链相关企业及投资机构了解当前 ................... 86 第七节 蓝点触控 ................................................ 95 第八节 鑫精诚传感器 ............................................ 99 第九章 协作机器人应用案例 ..................................

施 为全面贯彻党的二十大和二十届二中、三中全会精神，认真落实党 中央、国务院决策部署，根据《推动大规模设备更新和消费品以旧换新 行动方案》（国发〔2024〕7 号），现就统筹安排 3000 亿元左右超长期 特别国债资金，加力支持大规模设备更新和消费品以旧换新，提出如下 措施。 一、加大设备更新支持力度 （一）优化设备更新项目支持方式。安排超长期特别国债大规模设 备更新专项资金加大对 的基础上，将支持范围扩大到能源电力、老旧电梯等领域设备更新以及 重点行业节能降碳和安全改造，并结合实际动态调整。统筹考虑不同领 域特点，降低超长期特别国债资金申报门槛，不再设置“项目总投资不 低于 1 亿元”要求，支持中小企业设备更新。相关项目由国家发展改革 委采取投资补助等方式予以支持，简化申报审批流程，切实提高办事效 率。 （二）支持老旧营运船舶报废更新。加快高能耗高排放老旧船舶报 废更新， 据不同船舶类型按 1500—3200 元/总吨予以补贴；新建新能源清洁能源 船舶，根据不同船舶类型按 1000—2200 元/总吨予以补贴；只提前报废 老旧营运船舶的，平均按 1000 元/总吨予以补贴。 （三）支持老旧营运货车报废更新。支持报废国三及以下排放标准 营运类柴油货车，加快更新为低排放货车。报废并更新购置符合条件的 货车，平均每辆车补贴 8 万元；无报废只更新购置符合条件的货车，平

消费级市场分析 ��������������������� 38 1 手表＆手环 ����������������������������������������� 38 2 Tag 防丢器 ����������������������������������������� 39 3 遥控产品 ������������������������������������������� 41 ����������������������� 22 10 UWB 国外芯片＆国产芯片价格趋势（单位：元） �������� 23 11 UWB-Beacon 产品价格趋势（单位：元） ��������������� 24 12 中国 UWB-IoT 企业级应用市场产值分析（单位：亿元） �� 26 13 中国 UWB 产品 -IoT 企业级市场主要细分市场出货量分析（单 位：万个）� ��������������������������� 26 14 中国煤矿市场 UWB 产品出货量分析（单位：万个） ������ 28 15 中国煤矿市场 UWB 产品市场产值分析（单位：亿元） ���� 29 16 中国化工厂市场 UWB 产品出货量分析（单位：万个） ���� 30 17 中国公检法司市场 UWB 产品出货量分析（单位：万个） �� 32 18 中国医院＆养老机构市场