@bbb-vip 目 录 推荐序一 推荐序二 推荐序三 引言 第1章 丰田的学习法则和v4L架构 第2章 供应链综述 第3章 混合规划 第4章 销售与运营计划 第5章 生产计划和运营 第6章 零部件订购 第7章 供应商管理 第8章 物流 第9章 经销商和需求满足 第10章 危机管理 第11章 供应链管理中的丰田模式 第12章 如何在非汽车行业的供应链管理中应用丰田模式的原则 第13章 啤酒游戏和丰田供应链 概述。接下来的章节按照供应链运营的顺序来叙述。第3章中的“混合规 划”讲述了如何支持生产的稳定性，又如何传递到第4章所说的“销售与 运营计划”中去的。第5章的有关“生产计划和操作”中，我们展开了如何 支撑销售需求的讨论。第6章是讨论“零部件采购”。第7章则是“供应商 管理”。接下来的第8章“物流”描述了进货和出货物流的过程。随后的第 9章“经销商和需求满足”中，我们讨论了和经销商有关的流程，从而覆 盖了整个供应链运营。最后的第10章还讨论了丰田的“危机管理”。 小一些的国家会与几个国家共用一个中转站，较大的国家则可能有多个 中转站。中转站负责储存车辆，直至经销商与顾客签订合同为止。签订 合同时，标有具体车辆型号的订单会被送至中转站。同样，经销商也可 以要求在装运之前将零部件送至中转站，从中转站到经销商的运输时间 平均为一周。在欧洲，大部分的车辆都由中转站保存，而不是由经销商 保存。 5.日本配送模式 在日本，配送模式和欧洲的很相似，因为大部分经销商只有很少的 库

器人的边 界正逐渐模糊。 当前，协作机器人行业仍处于发展初期阶段，市场基数相对较小，下游应用仍主要在工 业领域。GGII 数据显示，2024 年中国协作机器人销量为 4.0 万台，在汽车及零部件、3C 电 子、食品包装、机械加工等工业细分领域合计占比约 59%。在非工业领域，包含科研教育、 医疗保健、新零售、农业等非工业场景的渗透率进一步提升。 随着协作机器人不断向下游应用拓展，建 渐出现 在大众视野。基于下游细分行业的发展趋势，GGII 认为，未来几年，协作机器人在各行业的 渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速 器、无框力矩电机、关节模组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖 析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的应用行业、应用场景和应用趋势进行分 析 ........................ 6 第二章 协作机器人产业链分析 ......................................... 9 第一节 上游零部件 .............................................. 10 第二节 中游本体 ....................................

������������16� 一、� 上游：核心零部件-高度国产化、自主化��������������������������������������16� 1.�中国产业链快速发展背景���������������������������������������������������������������17� 2.�中国核心零部件发展现状����������������������� ��������������98� ⚫�汽车零部件：车灯螺钉锁付�����������������������������������������������������������98� ⚫�汽车零部件：变速箱螺栓拧紧�������������������������������������������������������99� ⚫�汽车零部件：汽车行业销轴加工��������������� 协作机器人产业链�����������������������������������������������������������������������������������16� 图 11 协作机器人三大核心零部件�������������������������������������������������������������������17� 图 12 伺服系统�������������������

机械力导致结构破坏或内部缺陷。 03 结合储能产品各关键组成部分分析，安全风险源主要如下： 储能产品安全风险源 2.2 图 1 储能系统热失控触发因素 电芯风险源 电芯作为储能系统的核心部件之一，受当前生产制造能力与质量管控水平所限，仍无法完全杜绝热失控风险。其 核心诱因多为设计或工艺缺陷导致的本体异常（如杂质、毛刺、析锂）引发内短路，触发热失控链式反应。随着 电芯能量密度与单体容 的防护难度进一步加大；部 分厂家为了追求极致成本，采用无电池模块设计，热隔离难度显著增加，进一步放大了热失控的触发概率与扩散 速度。 储能舱风险源 储能舱是电池模块、功率和温控等部件的集合体，制造焊接、部件安装、箱体运输、现场安装等带来的应力问题， 04 除产品本身的技术设计风险外，物料来料、生产制造、运输存储、场站建设、运维运营等环节中，任一环节的管控疏 漏均可能引入风险并形成连锁传导。各环节核心风险点如下： 各类绝缘失效带来的电气问题，散热能力不足带来热累积等问题，均会引发热失控；热失控后可燃气体在舱内堆积， 易触发燃爆事故。 随着储能舱向高密大容量演进，高密度布局使线缆、部件更密集，箱体自重增加让运输安装碰撞冲击更大，部件 承压更高，机电热滥用更容易触发；加上部分厂家为追求极致密度，易出现安全冗余设计不足、防护不到位等问题， 进一步放大风险，最终可能导致整舱燃爆，威胁人身和财产安全。 储能场站风险源

的任何更改及产生的运行数据都能输入至数字孪生体的仿真模型中进 行不断优化运算，实现与物理环境的实时同步。 4.基于能量传递的电力装备模型互操作关键技术 基于设备部件属性以及拓扑连接对不同部件之间互操作性的影响， 构建部件间互操作模型，确定部件间模型互操作所需要传递的数据， 最后依据工业互联网相关通信标准实现模型互操作。实现数字孪生体 从构建“静态映射的物理实体”到构建“动态协同的物理实体”的转 结合项目需求，针对数字孪生模型中高阶、多维等关键部件系统， 采用静态接口参数输出、数据模拟插值运算等方法进行降阶处理，在 确保数字孪生体镜像性的同时，实现系统模型实时性的提升。同时数 字孪生降阶模型具备一定扩展性， 根据项目未来需求，可结合云端、大数据流及数据库分析等数据 挖掘、深度学习和硬件在环技术，通过多次迭代及自身优化，大幅度 降低由于复杂工况、测量信息匮乏等造成的关键零部件状态误判，实 现目标机体寿命预测与评估的精确性与实时性。

25%。人形机器人 国产化突破加速。宇树机器人在消防、巡查等领域不断突破，优必 选机器人进入汽车检测一线。 产业升级离不开政策与技术双重赋能。中国 “智改数转” 政策双 向发力：对内通过补贴推动核心零部件国产化率提升，对外助力 企业成为全球第三大出口国。技术上，从 “自动化工具” 向 “AI 驱 动智能体” 跨越，多模态传感延迟降至 2ms，工业大模型简化操 作，支撑人机协同创新。 从规模突破到结构优化，机器人产业正 人形机器人产业链如下图所示，上游产业链涵盖零部件和基础软件供应，包括电机、减速器、传感器、控制器、芯片，以及基础软件等核心技术 支持；中游主要由整机系统制造商构成，负责机器人本体的研发设计、组装、 测试和系统集成；下游聚焦于终端应用场景，覆盖工业制造、 家庭服务、医疗康养、高危作业、教育培训等多个领域。 上游：高精度减速器（如谐波）、高性能伺服依赖进口，国产替代加速但仍有差距，传感器技术待突破。核心部件成本高、寿命不足，算法与硬 ，算法与硬 件协同优化难。上游核心零部件技术挑战见下表： * 资料来源：全国机器人标准化技术委员会《人形机器人标准化白皮书（2024 版）》 图 8. 人形机器人产业链图 中游整机厂家：以宇树科技、优必选、达闼等为代表，主打服务、工业机器人。产品功能迭代快，但运动控制、环境交互能力不足、整机技术整 合能力待提升、成本高制约商业化。 下游应用：现集中于仓储物流、教育、巡查等场景。未来将应用

腐蚀，对风机可靠性要求极高。 此外，在能源转型大趋势下，市场高速发展，全球风电产品迭代加速，设备企业进行市场检验的 时间越来越短，除风电整机向大型化、海上化、数字化方向发展外，风电技术的创新方向正逐渐 由整机系统向零部件、材料端延伸，风电运行可靠性成为全行业焦点。 亟需大力推动全行业标准化 面对资源条件和平价发电带来的“双重压力”，风电全产业链降本增效已经成为行业发展主旋 律。风电机组大型化、轻量化和平台化是风机单位成本下降的主要方式。 重制约着产业链的协同降本。 行业需要大力推动零部件的标准化和通用化，不仅有利于整机商优化开发和生产工艺流程，提 高新产品开发效率，同时，还可以借助规模效应降低成本，提升质量和可靠性，提高供应链韧性， 确保供应链安全。 全生命周期服务成为趋势 风电的全生命周期服务包括风资源获取、风场设计、设备供应（含风电机组、电气配套设备、核 心零部件等）、生命周期后服务以及电力应用五个方面。客户不仅关注最低价的机组，更关注全 进无人值守、远程集控、智能诊断等智能运 维的新业态、新模式。此外，还需加强创新 ，推进数字化的商业模式。例如基于对海量 数据的分析和洞察，深入挖掘客户的价值需 求点，针对不同的气象和地形进行个性化设 计，这些都对整机制造商及零部件供应商提 出了更高的要求。 09 0 1 第三章：威图全价值链解决方案助力风电产业高质量发展 面对不断变化的风电市场需求，威图作为德国“工业 4.0” 的倡导者及践行者，联手姊妹公 司 EPLAN

(UVS:Unmanned Aircraft System), 也 称无人机驾驶航空器系统，是指一架无人机、相关的遥控 站、 所需的指挥与管制链路以及批准的型号设计规定的任 何其 他部件组成的系统。 20 无人机系统 任务载荷系统 传感器系统 摄像系统 其他 监控系统 辅助设备 飞行系统 机体 动力系统 导航系统 通讯系统 飞机控制系统 数据处理中心 耗的设备迈进，这为我国无人机的发展创造 了强大的成本优 势。例如 MEMS 惯性传感器从 2011 年开始 24 大规模兴起，成本 仅在几美元。磁罗盘，从千元级别的商 用设备，降到了不足 十元的零部件。 24 硬件成本曲线不断下降 产业链配套成熟 民用无 人机兴 DIY 门槛低 除上述两大产业背景外，民用无人机兴起的另一个原因 是制作的门槛较低。尤其是多旋翼，由于结构简单，加上市 ·政府对无人机监管正逐步规范。 有关部门发布民用无人机驾驶员 ·中国多旋翼无人机产业链配套逐 新成熟，尤其在深圳，可以方使 地果购到大部分硬件。路着智能 手机的大规模生产，与多旋翼无 人机通用的关键部件价格避低。 管理、系统频率规定，全国低空 空域管理改革工作会议召开，都 是无人机管理逐步精细化的标志 ·国务院印发《中国制造 2025》 无人机将作为重点领域突破。 Political

食品饮料、医药、电子等行业 (Delta) 运动支性 应用场景：特料搬运，包类、分抹等 协作机器人 一体化关节模组构：集成语 装减退器、中空电机，刹车装 安全性高。灵活易用，负鼓低, 汽车丰部件、电子、医疗等行业 (Cobot) 置，塌码胎等 运行遇度慢，成本较高 应用场景：装配，搬运，检测，分链等 2025年9月 格物 中国工业机总人行业研究 3/50 格物致胜 工业机器人行业-厂商定义-1 ，工业机路人竞争格恩流空 致胜版权所有 2025年9月 格物致胜版权所有 中国工业机基人行业研究 B/50 格物致胜 工业机器人行业-产业链情况 Wintelligence 上游：核心零部件 中落：机器人本体 下游：集成与声用 减速器 控制器 多关节机器人 系统集成 KUKA ABB Nabtesco FANUC KUKA KUKA所 ABB VYASKAWA ESTUN 绿的谐波 0% SGARA机器人因高精度，高速度， 锂电 16% -5.0% 高灵活性的特点，能够满足30制造 光伏 12% 业柔性生产需求，精准高效地完成 汽车制造业 9% 12.0% 小尺寸零部件的装配，运等操作， 因此在S0电子行业中应用较多，未 医药 5.ON 来将进一步向医疗、日化等行业进 日化2% 步添透： SCARA机器人早期以日系品牌EPSON 食品饮料 1% 3.0%

如果说以往的竞争是“产品之争”，那么如今的竞争，已是“系统之争”。电动 化浪潮重新定义了产业边界，智能化则彻底改写了产业逻辑。整车厂不再只是车辆制 造者，而成为覆盖用户全生命周期的出行服务提供者；零部件厂商的竞争，也从供应 链地位转向数据驱动的协同价值。而整个产业链条从研发、生产、供应，到销售与服 务，正以前所未有的速度产生指数级数据量，却又深陷数据分散、系统孤立、决策滞 后的矛盾。研不通产 ，以及新能源技术革命所引发的从“线性供应 链”向“协同价值网络”的产业生态重构 。 通过对这些市场侧压力的逐层分析，本章在清晰地论证一个核心观点：数字化转 型，已不再是汽车产业链上，包括整车制造企业（OEM）和零部件供应商在内的所有 参与者的“增效选项”，而是决定其未来能否在激烈的市场竞争中保持并提升核心竞 争力的“战略必需”。 （一）宏观数据概览：体量创纪录，结构深度分化 2024 年的中国汽车市场， 不匹配二：产业生态重构 vs. 线性供应链管理 新能源技术革命正在重构传统汽车产业金字塔式的线性供应链结构。价值核心已 从发动机、变速箱等机械部件，向电池、电机、电控、半导体芯片和软件算法等领域 决定性地转移。整车企业为掌控核心技术和数据，必须深度介入关键零部件的研发设 计，与供应商从过去的“黑盒”采购模式转变为“白盒”协同开发模式。 但企业内部的供应链管理系统和流程，大多仍是为管理传统的层级化、交易型关