检测分 支提供感兴趣区域掩码指导超分资源分配，使着陆标记的检测成功率提升至 98.3%，满足 实时着陆导航需求。 xxx -24- 另一个问题是解决复杂背景下的目标追踪，Trapal 等[71]提出超分与背景抑制的协同方 案。其算法先通过超分模块增强小目标纹理，再利用语义分割网络去除杂波、阴影与水面反 射等干扰，最后将处理后的图像输入追踪器。这种 “增强 - 净化 - 追踪” 的流水线设计， GitHub-vision4robotics/ADTrack: Matlab implementation of ADTrack(https://github.com/vision4robotic xxx -71- 数据集共包含 135 个由标准 UAV2 在夜间捕获的序列。数据集内包括各种跟踪场景，例如十 字路口、t 形交叉口、道路、高速公路，并由不同类型的跟踪对象组成，如人、船、公共汽 车、汽车、 onstruction and marker detection for drone landing[J]. IEEE Access, 2019, 7: 61639-6 1655. xxx -83- [71] Trapal D D C, Leong B C C, Ng H W, et al. Improvement of vision-based drone d etection and tracking

目前共管辖陕、甘、宁、青、鄂五省（区） 20 个机场， 形成以西安机场为核心，银川、西宁机场为两翼， 13 个 支线和 4 个通用机场为支撑的机场集群，机场数量和航 空业务量分别占民航西北辖区总量的 71% 和 80% 。 西部通用机场有限公司 公司位于陕西省西咸新区空港新城空港国际商务中心 BDEF 栋 E 区 3 层 10302 号 C022 。公司主营 业务：通 用航空规划设计、选址、立项、可研报告、军民

、易学的特点。 图 70 动力无人滑翔机 第 45 页 广州中海达天恒科技有限公司 图 71 深圳红鹏的动力三角翼 该产品结构简单，可快速拆装折叠进行车载、船载和航空运输；超低空飞行性能好；起降距离短，较 传统的动力三角翼飞行器（三轮）更安全可靠，操作简单易学。该飞行器可以在草地、简易机场、公路起 和定点悬停作业，而且还可以实现固定 翼无人机高速飞行等特点。同时，这款倾转机翼无人机无论是在地面起飞还是在飞行过程中都是可以随时 进行模式间的任意切换。 图 113 垂飞模式和平飞模式 第 71 页 广州中海达天恒科技有限公司 图 114 30kg 级飞机实物样机 这款倾转机翼无人机

...................................................................................................71 2.5.3 动力电源....................................................................................... 别控制副翼，升降舵，方向舵以提供姿态力矩。 第 57 页 广州中海达天恒科技有限公司 图 71 舵机安装示意图 2.5 动力系统 2.5.1 动力系统组成 电动无人机的动力系统由电机、动力电源、调速系统（又称电调）、螺旋桨四部分组成。 2.5.2 电机 2.5.2.1 电机分类 电机分有刷电机和无刷电机两种。 6V(与厂家技术有关) 优点：生产工艺成熟，放电电流大，可以深度放电（可以一次性放完），不怕过充。 缺点：能量密度低，比 Pb 高，充电有记忆效应（第一次充电未充满，那第二次也一样只能充到第一 第 71 页 广州中海达天恒科技有限公司 次的饱满度，但是可以把电放光，再重新充满）。 充电方式：慢充、快充（需检测-

.................................................................................................. 71 六 、协同合作保障 .......................................................................................

双目测距范围：0.4 米至 22.5 米 可探测范围：0.4 米至 200 米 有效避障速度：飞行速度≤21m/s 视角（FOV）：水平 90°，垂直 135° 自然资源 xxx 项目建设方案 71 自然资源 xxx 项目建设方案 侧视： 测距范围：0.5 米至 32 米 可探测范围：0.5 米至 200 米 有效避障速度：飞行速度≤21 m/s 视角（FOV）：水平 90°，垂直 90° 使得平面地图具有一定的立体效果，便于任务规划和地理信 息的综合利用。这种带有高程信息的地图模式可以有效提升 任务规划的合理性和飞行安全性，特别适用于需要地理信息 支撑的飞行任务。 ④一键实景，实时回传 图71 司空 2 一件全景界面示意图 司空 2 提供 2.5 维基础地图，结合全球高程信息 使得平面地图具有一定的立体效果，便于任务规划和地理信 自然资源 xxx 项目建设方案 133 自然资源

......69 6.2.2 航路规划模块.............................................................................71 6.2.3 安全监控系统.............................................................................73 6.2.4