水防治理论和技术有了很大进步 ，但洪水精准预报预警与经济社会高 质量 发展和高水平安全的要求还有差距。 2023 年 7 月 29 日 20 时至 8 月 2 日 7 时 ，北京市平均降雨量达到 331 毫米 ， 83 小 时内降雨是常年年均降雨量的 60% 。 门头沟区平均 538. 1 毫米 ， 房山区平均 598.7 毫米 [170] 。 全市最大降雨量出现在昌平的王家园水库 ， 为 744.8 毫米，

T. Toussaint, “Solving geometric problems with the rotating calipers,” in Proc. IEEE Melecon, vol. 83, 1983, p. A10. [20] G. Scozzaro, D. Delahaye, and A. Vela, “Noise abatement trajectories for a uav

人机操控性强，可垂直起降和悬停，主要适用于低空、低速、有垂直起降和悬停要求的任务类型。 图 81 腾云智航的 D6 六旋翼无人机机 图 82 北方天途的 QX5.0 无人机倾斜摄影系统 图 83 深圳智航的凌云 II·电动版六旋翼无人机 第 52 页 广州中海达天恒科技有限公司 图 84 “游龙”整合四旋翼垂直升降功能，在任何场地都可作业。游龙无人机翼展 3 米，长 1.69 米，但是需要 的跑道仅为 3×3 米，最大起飞重量可达 14 公斤，有效载荷 1.5 公斤，巡航时间可达 3 小时，巡航速度为 83 公里/时，作业范围在 200 公里以上。 （2）复合翼垂直起降劣势 复合翼垂直起降属于“1+1 型”的垂直起降固定翼，即在固定翼无人机上叠加一套垂直升力系统，从而 在结构上基本实现了多旋翼和 道，使用无人机就是在 效益和风险中寻找平衡。 2.3.4.2 飞行面积比较 电机每个架次可飞 6 平方公里左右（1:1000），油机每个架次可飞 15 平方公里左右（1:1000），如 第 83 页 广州中海达天恒科技有限公司 果飞 1:2000 的比例尺基本是 1:1000 比例尺面

估计与边缘保 留的导向滤波优化透射率图，有效抑制了天空区域的过增强现象，同时保持了近景细节的清 晰度，使去雾结果的视觉一致性显著提升。 注意力机制的引入为去雾网络赋予了场景感知能力。曹锐虎等[83]设计的通道 - 空间双 注意力模块，能自动聚焦于雾浓度较高的区域，增强该区域的特征表达权重，通过动态调整 xxx -28- 特征流提升去雾精度，在浓雾图像上的 PSNR 较传统 CNN 方法提高 onstruction and marker detection for drone landing[J]. IEEE Access, 2019, 7: 61639-6 1655. xxx -83- [71] Trapal D D C, Leong B C C, Ng H W, et al. Improvement of vision-based drone d etection and IEEE, 2020: 766-771. [82] 陈书贞, 任占广, 练秋生. 基于改进暗通道和导向滤波的单幅图像去雾算法[J]. 自动化 学报, 2016, 42(3): 455-465. [83] 曹锐虎, 张鹏超, 王磊, 等. 基于注意力机制的单图像去雾算法[J]. Laser & Optoelectr onics Progress, 2023, 60(2): 0210011-1 -

声音、指示灯配合 指示灯 3 个指示灯：1 个卫星指示灯（单色），1 个状态 指示灯（双色），1 个电源指示灯（双色） 内部存储 内置 16GB Flash 存储 48 尺寸 φ153mm×83mm 重量 1.0kg（不含锂电池） 工作电压 外接直流电源 6~28V 内置电池 5000mAh 大容量锂离子电池，7.4V 电压 新电池连续工作时间：静态 12 小时、GPRS 模式

，最大航 程 1200km ，起飞与着陆 距离最短仅有 150m ， 巡航速度 180km/h 最大起飞重量 9.5kg ，有 效载重 2.5kg ；满载时往 返配送半径达 5km ，最高 时速 83km/h 最大起飞重量 50 公 斤、载重能力 15 公 斤、飞行半径 15 公 里、续航时间约 30 分钟 最大起飞重量 500 公斤、最大商载 120 公斤、覆盖半 径 450km 范围内的

声音、指示灯配合 指示灯 3 个指示灯：1 个卫星指示灯（单色），1 个状态 指示灯（双色），1 个电源指示灯（双色） 内部存储 内置 16GB Flash 存储 尺寸 φ153mm×83mm 重量 1.0kg（不含锂电池） 工作电压 外接直流电源 6~28V 内置电池 5000mAh 大容量锂离子电池，7.4V 电压 新电池连续工作时间：静态 12 小时、GPRS 模式

.................................................................................................. 83 2.5.9 多旋翼桨叶保护罩................................................................................... 方式降落。 ② 螺旋桨放到尾部，对发动机散热不利，但如果无人机用电机，发热量不大，该缺点可以克服。 ③ 流经螺旋桨气流受机身影响，推进效率低，同等起飞重量条件下，推进式飞机要求功率更大。 图 83 推进式螺旋桨无人机 U5 2.5.8 发动机及螺旋桨的数量 根据发动机的数量，无人机可分为单发、双发以及多发无人机 2.5.8.1 单发无人机 单发无人机很轻，灵活，工艺简单，不过可靠性不 CMOS 成像过程 光转电原理 相同 电荷信号传输单位 行 点 输出节点 仅有一个（或少数几个）输出节点 每个像素都有各自的信号放大器，数以 百万计 数据读出方式 统一读出 分别读出 第 83 页 广州中海达天恒科技有限公司 信号输出一致性 非常好 较差 输出放大器信号带宽要求 宽

.......81 6.3 飞行计划审核与批准...........................................................................83 7. 应急响应机制........................................................................................